無人機組裝實訓(xùn)系統(tǒng)裝調(diào)培訓(xùn)7

AT9遙控器設(shè)置二無人機實訓(xùn)系統(tǒng)組裝一無人機整機調(diào)試三無人機實訓(xùn)系統(tǒng)組裝一XXQY-UAV-01型無人機組裝實訓(xùn)系統(tǒng)（無人機大賽指定產(chǎn)品）腳架部分組裝-組裝前腳架部分組裝-組裝后中心板及云臺掛載板的組裝-組裝前中心板及云臺掛載板的組裝-組裝后中心版管夾的組裝-組裝前中心版管夾的組裝-組裝后腳架與中心版的組裝電源分線板的組裝-組裝前電源分線板的組裝-電源供電電源分線板的組裝-電調(diào)延長線電源分線板的組裝-整體組裝后電源分線板與中心版的組裝電調(diào)標號中心版鋁柱組裝電機座和電機的組裝機臂的組裝機臂與電機的組裝飛控安裝飛控保護板的安裝電池安裝AT9遙控器設(shè)置二接收機：R9D

Sbus接線遙控器基本設(shè)置MODE鍵：在開機界面，長按下MODE鍵1秒以上進入基礎(chǔ)功能菜單。短按MODE鍵可以在基礎(chǔ)菜單和高級功能菜單之間切換。END鍵：關(guān)閉功能。關(guān)閉功能選項回到主菜單，關(guān)閉菜單界面回到初始界面。轉(zhuǎn)動撥盤：菜單選擇和數(shù)據(jù)輸入功能。順時針或逆時針轉(zhuǎn)動撥盤可移動光標在某一個功能中進行選項選擇。PUSH鍵：確認功能。（1）按鍵操作說明遙控器基本設(shè)置1、push鍵按下1秒，對遙控器解鎖。2、長按mode鍵，進入基礎(chǔ)設(shè)置。3、選擇parameter將里面english改為中文，按一下push鍵，框變成閃爍，通過push旋鈕進行選擇，按一下push鍵確認修改。（2）語言設(shè)置遙控器基本設(shè)置1、系統(tǒng)設(shè)置中的搖桿模式大家看下，是否是2，如果不是修改為2。2、2代表著是美國手。1代表為日本手，3代表為中國手，4幾乎沒人用。3、美國手指的是：左手油門和方向，右手升降和副翼。見下圖：（3）遙桿模式遙控器基本設(shè)置（3）遙桿模式遙控器基本設(shè)置（4）發(fā)射模式當發(fā)射模式打開時，發(fā)射狀態(tài)指示燈綠燈亮，否則燈滅。（5）背光調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)背光數(shù)字，可增強或減弱背光燈的強度。（6）用戶名字通過轉(zhuǎn)動撥盤，依次確定每個位置的字母符合或數(shù)字，從而設(shè)置用戶的名字。遙控器基本設(shè)置在基礎(chǔ)菜單頁面，轉(zhuǎn)動撥盤至機型選擇子菜單，按PUSH鍵進入機型選擇，轉(zhuǎn)動撥盤即可選擇需要的機型，該遙控器可以設(shè)置6種機型。

選擇多旋翼模型之后，按PUSH鍵1s確認即可。（7）機型選擇遙控器與接收機對碼1、將發(fā)射機和接收機放在一起，兩者距離在一米以內(nèi)。2、打開發(fā)射機電源開關(guān)。

3、按下接收機側(cè)面的（IDSET）開關(guān)1秒鐘以上，LED燈閃爍，指示開始對碼。RD9接收機將尋找與之最近的的遙控器進行對碼，這是RD9接收機的特色之一。接收機S-BUS切換1、短按接收機側(cè)面的（IDSET）開關(guān)兩次（一秒內(nèi)），完成CH9普通PWM信號和S.BUS信號切換。2、藍色LED燈亮，CH9通道輸出S.BUS信號。紅色LED燈亮，CH9通道輸出普通PWM信號。S.BUS信號PWM信號無人機整機調(diào)試三1、雙擊桌面MissionPlannerPlayUAV圖標無人機整機調(diào)試三2、連接飛控選擇帶有PX4的COM口，波特率為115200，點擊連接。無人機整機調(diào)試三3、初始設(shè)置無人機整機調(diào)試三3.1、向?qū)o人機整機調(diào)試三3.2、選擇X型下一步無人機整機調(diào)試三3.3、校準加速度計無人機整機調(diào)試三3.4、校準磁羅盤無人機整機調(diào)試三3.4、校準磁羅盤六個面每個面都要轉(zhuǎn)，將所有白點轉(zhuǎn)沒。無人機整機調(diào)試三3.5、電池檢測器和聲吶直接跳過無人機整機調(diào)試三3.6、遙控器校準無人機整機調(diào)試三3.6、遙控器校準無人機整機調(diào)試三3.6、遙控器校準說明1、此處我們校準兩個搖桿和三段開關(guān)C（設(shè)置飛行模式用）。2、紅色代表最大值和最小值。3、俯仰操縱桿，推桿對應(yīng)界面中pitch狀態(tài)條下降。4、如果有狀態(tài)條不對，調(diào)整遙控器相位。相位調(diào)整基礎(chǔ)菜單-舵機相位-進行反向。無人機整機調(diào)試三3.7、飛行模式設(shè)置無人機整機調(diào)試三3.7、飛行模式設(shè)置說明飛行模式1選擇自穩(wěn)，飛行模式4選擇定高，飛行模式6選擇降落。模式說明a．Stabilizemode，自穩(wěn)模式自穩(wěn)模式是飛控的基本模式，不控的時候飛機的方向俯仰和橫測由飛機保持穩(wěn)定，操縱的時候直接對飛行器姿態(tài)進行操作。需要注意的是，此模式是飛控姿態(tài)控制功能的基本能體現(xiàn)，在進行所有其他模式之前，首先對此模式進行調(diào)試和試飛。起飛時，由于氣流的的渦旋地效，飛行器離地瞬間會有姿態(tài)亂的時候。無人機整機調(diào)試三3.7、飛行模式設(shè)置模式說明b．AltitudeHode，定高模式當切換到此模式的時候，飛行器自動保持當前飛行高度，俯仰、橫滾和方向則由遙控器控制。需要注意的是，飛控使用氣壓傳感器來控制高度，如果因為天氣變化導(dǎo)致氣壓傳感器輸出發(fā)生變化，飛行器的高度也會隨之變化。c．Landmode，直降模式進入直降模式后，飛行器從當前高度以0.5m/s的速度自動降落，直至判斷飛行器落地，自動關(guān)閉電機。在下降的過程中，飛行器的俯仰和橫測可控。無人機整機調(diào)試三3.8、剩下的均跳過無人機整機調(diào)試三3.9、失控保護初始設(shè)置-必要硬件-故障保護-電臺下面的選擇降落-故障保護pwm-975（975要低于油門校準最小值）。無人機整機調(diào)試三3.10、故障保護遙控器設(shè)置設(shè)置步驟基礎(chǔ)菜單-舵機行程量-選擇油門-最下面的100%改為140%-退出進入失控保護-選擇油門-選擇F/S-將推桿放在最下面長按push-END-舵機行程量-選擇油門-最下面的140%改為100%-連接MP-遙控器校準（不點擊校準）-油門推桿放在最低位-關(guān)閉遙控器開關(guān)-油門綠條下降-設(shè)置成功。無人機整機調(diào)試三3.11、電調(diào)校準設(shè)置步驟打開遙控器，將油門舵推至最高。然后無人機接入電源，飛控指示燈快速三色（紅藍綠）閃爍，說明電調(diào)校準成功。無人機整機調(diào)試三3.12、查看相關(guān)數(shù)據(jù)和狀態(tài)1、配置/調(diào)試-全部參數(shù)表-查找BRD-從上到下400000-查找armingcheck數(shù)值為0。2、飛行數(shù)據(jù)界面-擺動無人機-姿態(tài)是否正確。3、解鎖遙控器-推動油門-電機是否轉(zhuǎn)。無人機整機調(diào)試三3.13、調(diào)整電機轉(zhuǎn)動方向無人機解鎖（方向鍵向里斜下）后逐漸向上推油門，檢查無人機電機的運轉(zhuǎn)情況，下圖正確運轉(zhuǎn)方向。飛前檢查整機調(diào)試完成-裝螺旋槳（需在斷電情況下）-空曠場地試飛。飛前檢查1、遙控器的檢查2、電池的檢查3、全機結(jié)構(gòu)檢查4、上電檢查5、旋翼預(yù)旋轉(zhuǎn)檢查6、油門試推檢查說明培訓(xùn)內(nèi)容包含全部比賽中裝調(diào)的相關(guān)內(nèi)容，比賽時間為1小時，希望大家勤加練習(xí)