機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練 課件 4.2 焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)的定義及使用_第1頁(yè)
機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練 課件 4.2 焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)的定義及使用_第2頁(yè)
機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練 課件 4.2 焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)的定義及使用_第3頁(yè)
機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練 課件 4.2 焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)的定義及使用_第4頁(yè)
機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練 課件 4.2 焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)的定義及使用_第5頁(yè)
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《機(jī)器人焊接》4.2焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)的定義及使用主講人：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過(guò)示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)

通過(guò)本課時(shí)的學(xué)習(xí)，了解和掌握機(jī)器人工具坐標(biāo)系的概念和作用，并學(xué)會(huì)如何定義或者修正焊接機(jī)器人的工具坐標(biāo)。。一、實(shí)操內(nèi)容

完成焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系的定義，并了解和掌握機(jī)器人工具坐標(biāo)系的概念和作用。在實(shí)際生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人在使用的過(guò)程中，由于碰撞等原因，會(huì)引起焊槍松弛、變形、位移等，導(dǎo)致機(jī)器人工具中心點(diǎn)TCP（ToolCenterPoint）不準(zhǔn)，導(dǎo)致焊縫偏離原先編制的軌跡點(diǎn)，影響焊接質(zhì)量。故焊接機(jī)器人TCP的校準(zhǔn)是非常重要且常用的技能。2、設(shè)備、工具及工件準(zhǔn)備

TCP定位頂尖一支3、知識(shí)準(zhǔn)備

工業(yè)機(jī)器人就是通過(guò)裝在機(jī)械手臂上的各種各樣的工具（TOOL）來(lái)完成各種工作的。機(jī)器人在出廠時(shí)，會(huì)設(shè)定一個(gè)原始的工具坐標(biāo)系，這樣一般會(huì)默認(rèn)為機(jī)器人第六軸上的工具安裝法蘭盤的中心。當(dāng)我們裝上工具后，就需要按照實(shí)際的工具形狀和特點(diǎn)，從新定義一個(gè)工具坐標(biāo)系TCPF（ToolCenterPointFrame）。那么這個(gè)工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)就是所謂的TCP點(diǎn)也就是工具中心點(diǎn)。在機(jī)器人軌跡編程時(shí)，就是將我們定義的工具坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置記錄在程序中。當(dāng)程序執(zhí)行時(shí)，機(jī)器人就會(huì)把TCP點(diǎn)移動(dòng)到這些編程的位置上進(jìn)行程序的再現(xiàn)。4、實(shí)操演示

現(xiàn)在我來(lái)為大家演示

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