單片機(jī)語音舵機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)及系統(tǒng)調(diào)試分析案例目錄TOC\o"1-3"\h\u116821.1主函數(shù) 138831.2語音識(shí)別函數(shù) 2302551.3舵機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù) 3217532系統(tǒng)調(diào)試 664092.1硬件測試 660812.2軟件調(diào)試 61系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)1.1主函數(shù)主函數(shù)的設(shè)計(jì)思路，如圖4-1：系統(tǒng)初始化，包括調(diào)用定時(shí)器中斷初始化函數(shù)，系統(tǒng)部分標(biāo)志位和輸入引腳的初始化；短暫延時(shí)開機(jī)；讀取語音命令；進(jìn)入while循環(huán)；在while循環(huán)內(nèi)調(diào)用舵機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)。4-1主函數(shù)流程圖1.2語音識(shí)別函數(shù)（1）芯片復(fù)位芯片47引腳（RSTB*）發(fā)送低電平，然后需要選擇芯片CS進(jìn)行拉低-拉高操作來激活內(nèi)部DSP。程序如下：voidLD_reset(){RSTB=1;delay(1);RSTB=0;delay(1);RSTB=1;delay(1);CSB=0;delay(1);CSB=1;delay(1);}芯片初始化一般在程序的開始進(jìn)行。（2）語音識(shí)別語音識(shí)別函數(shù)如下：uint8RunASR(){uint8i=0;uint8asrflag=0;for(i=0;i<5;i++){LD_Init_ASR();delay(100);if(LD_AsrAddFixed()==0){LD_reset();delay(100);continue;}delay(10);if(LD_AsrRun()==0){LD_reset();delay(100);continue;}asrflag=1;break;}returnasrflag;}1.3舵機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)語音模塊將識(shí)別后的語音指令通過串口發(fā)送給MCU，MUC解析后調(diào)用相應(yīng)的動(dòng)作函數(shù)，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的原理是調(diào)節(jié)PWM輸出的占空比。#include"duoji.h"voidPWM_Init(u16arr,u16psc){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;//定義定時(shí)器脈寬調(diào)制結(jié)構(gòu)體RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIOBTIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);使能TIM3}intmain(void){ delay_init(); PWM_Init(199,7199); while(1) {delay_ms(1000); TIM_SetCompare2(TIM3,5);delay_ms(1000); TIM_SetCompare2(TIM3,25);}}2系統(tǒng)調(diào)試2.1硬件測試一種印刷電路板的制造方法，包括拉制印刷電路板、印刷電路板、預(yù)處理覆銅板、移動(dòng)電路板和腐蝕電路板。電工、電路板鉆孔、電路板加工。在印刷電路板制造完成后，可通過焊接將組件插入電路板中。由于24路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板的集成度較高，因此在調(diào)試過程中沒有太多的麻煩。關(guān)于硬件實(shí)物的測試主要是關(guān)于舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板能不能正常工作，在給驅(qū)動(dòng)板通上電之后，電源指示燈顯示正常，機(jī)器能正常啟動(dòng)，之后對單片機(jī)進(jìn)行燒錄程序，通過添加程序可以測試驅(qū)動(dòng)板的功能，其中需要對語音識(shí)別和舵機(jī)驅(qū)動(dòng)等功能進(jìn)行測試，首先是通過總線通訊接口連接語音模塊，總線接口連接總線舵機(jī)，設(shè)置較為簡單的指令，驅(qū)動(dòng)板接收到指令后能夠正常執(zhí)行，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度。圖5-1硬件測試圖圖5-2硬件測試圖2.2軟件調(diào)試軟件調(diào)試階段需要用到Keil軟件。軟件調(diào)試的第一步還是編寫程序，本課題完全用單片機(jī)語言來編程，先對每個(gè)部分逐次編程，程序編寫完之后就可以下載到實(shí)物中。一般編程不可能一次性就成功，所以需要多次不斷的測試、不斷的修改，直至實(shí)現(xiàn)需要的功能。無論是在調(diào)試的時(shí)候或最終調(diào)試完成之后，都要用下載器將程序下載到芯片中。就這樣反復(fù)的調(diào)試修改，直到將每個(gè)部分都調(diào)通。Keil這個(gè)軟件可以完成程序的編寫和在線調(diào)試，但是編寫程序的過程中有一個(gè)缺點(diǎn)，就是格式問題。因此編寫程序，可以選擇在VisualC++軟件上進(jìn)行編輯，它的好處是換行的時(shí)候自動(dòng)對齊，編寫和檢查程序的時(shí)候比較清晰，語法上也會(huì)減少錯(cuò)誤。程序編輯在file.c文件中，在Keil中建立工程文件，添加編輯完整的程序文件，進(jìn)行編譯。編譯的過程中可能會(huì)出現(xiàn)各種各樣的錯(cuò)誤，格式、語法、公式等，一步一步排查這些錯(cuò)誤，不理解的地方可