AGV系統(tǒng)操作規(guī)程一、總則1.1適用范圍本規(guī)程適用于工業(yè)生產(chǎn)、倉(cāng)儲(chǔ)物流、智能制造等場(chǎng)景中自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV）系統(tǒng)的操作、維護(hù)及安全管理，涵蓋潛伏式、牽引式、叉車式、背負(fù)式等各類AGV設(shè)備的日常運(yùn)行控制、任務(wù)調(diào)度及異常處理。1.2目的規(guī)范AGV系統(tǒng)操作行為，保障設(shè)備安全穩(wěn)定運(yùn)行，提高物流運(yùn)輸效率，降低人為操作失誤導(dǎo)致的設(shè)備損壞和安全事故風(fēng)險(xiǎn)，確保操作人員及周邊人員人身安全。1.3職責(zé)劃分操作人員：負(fù)責(zé)AGV系統(tǒng)的日常啟動(dòng)、任務(wù)下發(fā)、狀態(tài)監(jiān)控及簡(jiǎn)單異常處理，嚴(yán)格遵守本規(guī)程，做好運(yùn)行記錄。系統(tǒng)管理員：負(fù)責(zé)AGV系統(tǒng)的參數(shù)配置、地圖更新、軟件維護(hù)及權(quán)限管理，定期進(jìn)行系統(tǒng)性能優(yōu)化。設(shè)備維護(hù)員：負(fù)責(zé)AGV本體及配套設(shè)備（充電樁、導(dǎo)航裝置、傳感器）的定期檢修、故障排查及保養(yǎng)工作。安全監(jiān)督員：監(jiān)督操作規(guī)程執(zhí)行情況，組織安全培訓(xùn)和應(yīng)急演練，及時(shí)消除安全隱患。二、系統(tǒng)組成與工作原理2.1系統(tǒng)組成AGV系統(tǒng)主要由以下部分構(gòu)成：AGV本體：包括車體、驅(qū)動(dòng)單元（電機(jī)、減速器）、轉(zhuǎn)向單元、承載機(jī)構(gòu)（托盤(pán)、貨叉）、電源系統(tǒng)（鋰電池）。導(dǎo)航系統(tǒng)：激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航等，用于定位AGV位置及規(guī)劃路徑。控制系統(tǒng)：車載控制器（執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制、避障決策）、地面控制系統(tǒng)（任務(wù)調(diào)度、路徑規(guī)劃、狀態(tài)監(jiān)控）。通信系統(tǒng)：無(wú)線局域網(wǎng)（Wi-Fi）、藍(lán)牙或4G/5G模塊，實(shí)現(xiàn)AGV與地面系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互。安全裝置：激光雷達(dá)、超聲波傳感器、急停按鈕、防撞條、聲光報(bào)警裝置。配套設(shè)備：充電樁、充電站、上位機(jī)調(diào)度軟件、地圖編輯工具。2.2工作原理AGV系統(tǒng)通過(guò)地面控制系統(tǒng)接收運(yùn)輸任務(wù)，根據(jù)預(yù)設(shè)地圖和實(shí)時(shí)定位信息規(guī)劃最優(yōu)路徑，通過(guò)通信系統(tǒng)向AGV下發(fā)任務(wù)指令；AGV車載控制器根據(jù)指令驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行，通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時(shí)校正位置，利用傳感器檢測(cè)周邊環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障、精準(zhǔn)?？浚蝗蝿?wù)完成后，AGV自動(dòng)返回待命區(qū)或充電站充電，整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工干預(yù)。三、操作前準(zhǔn)備3.1環(huán)境檢查檢查AGV運(yùn)行區(qū)域（通道、工作站、充電區(qū)）是否暢通，無(wú)障礙物（如工具、物料、閑散人員），地面無(wú)積水、油污或凸起異物。確認(rèn)導(dǎo)航標(biāo)識(shí)（二維碼、磁條、反光板）完好無(wú)損，無(wú)遮擋或偏移，激光導(dǎo)航區(qū)域無(wú)強(qiáng)光直射或大型金屬物體干擾。檢查作業(yè)環(huán)境溫度（0℃-40℃）、濕度（≤85%RH，無(wú)冷凝）及粉塵濃度符合設(shè)備要求，防爆場(chǎng)所需使用防爆型AGV。3.2系統(tǒng)檢查硬件檢查：AGV本體外觀無(wú)損傷，車輪無(wú)松動(dòng)或磨損；激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器清潔無(wú)遮擋；急停按鈕完好，按下后能立即切斷動(dòng)力。電源檢查：AGV電池電量≥80%，充電接口無(wú)松動(dòng)或氧化；充電樁電源連接正常，指示燈顯示綠色（待機(jī)狀態(tài)）。軟件檢查：?jiǎn)?dòng)地面控制系統(tǒng)，檢查系統(tǒng)版本正常，無(wú)報(bào)錯(cuò)信息；AGV在線狀態(tài)顯示正常，通信信號(hào)強(qiáng)度≥-70dBm；地圖數(shù)據(jù)與實(shí)際環(huán)境一致，路徑規(guī)劃無(wú)沖突。3.3人員準(zhǔn)備操作人員需經(jīng)培訓(xùn)考核合格，熟悉AGV系統(tǒng)操作界面及應(yīng)急操作流程，嚴(yán)禁無(wú)證人員操作。操作人員穿戴符合規(guī)定的勞保用品（防滑鞋、工作服），長(zhǎng)發(fā)需盤(pán)起，禁止佩戴圍巾、手鏈等易纏繞飾品。四、操作流程4.1系統(tǒng)啟動(dòng)按“先地面后車載”順序啟動(dòng)系統(tǒng)：打開(kāi)地面控制服務(wù)器電源，啟動(dòng)調(diào)度軟件，輸入用戶名和密碼登錄系統(tǒng)；確認(rèn)所有AGV處于“自動(dòng)”模式，遠(yuǎn)程喚醒AGV（或按下AGV本體啟動(dòng)按鈕）。系統(tǒng)啟動(dòng)后，檢查AGV自檢結(jié)果：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、傳感器、通信模塊均顯示“正?！?，報(bào)警信息為空。手動(dòng)操控AGV在空載狀態(tài)下試運(yùn)行10米，驗(yàn)證加速、減速、轉(zhuǎn)向及制動(dòng)功能正常，避障傳感器觸發(fā)時(shí)能自動(dòng)停車。4.2任務(wù)下發(fā)與監(jiān)控任務(wù)創(chuàng)建：在調(diào)度軟件中選擇任務(wù)類型（取貨、送貨、移庫(kù)），輸入起點(diǎn)、終點(diǎn)、優(yōu)先級(jí)及物料信息（如適用），點(diǎn)擊“下發(fā)任務(wù)”。任務(wù)監(jiān)控：在系統(tǒng)界面實(shí)時(shí)監(jiān)控AGV運(yùn)行狀態(tài)，包括當(dāng)前位置、行駛速度（≤1.5m/s，彎道≤0.5m/s）、剩余電量、任務(wù)進(jìn)度及異常報(bào)警。手動(dòng)干預(yù)：必要時(shí)可通過(guò)“暫?！薄叭∠惫δ苷{(diào)整任務(wù)，特殊情況下使用“手動(dòng)模式”通過(guò)搖桿或手柄操控AGV（需權(quán)限授權(quán)）。4.3裝卸貨操作AGV到達(dá)裝卸貨點(diǎn)后，自動(dòng)停靠至定位點(diǎn)（定位精度≤±10mm），聲光報(bào)警提示“準(zhǔn)備裝卸貨”。操作人員確認(rèn)AGV停穩(wěn)后，按規(guī)定進(jìn)行裝卸貨作業(yè)，禁止在AGV未停穩(wěn)時(shí)接觸承載機(jī)構(gòu)。裝卸貨完成后，在調(diào)度軟件中點(diǎn)擊“確認(rèn)完成”或按下AGV本體確認(rèn)按鈕，AGV自動(dòng)執(zhí)行下一任務(wù)。4.4系統(tǒng)停機(jī)當(dāng)日任務(wù)完成后，在調(diào)度軟件中下達(dá)“回充任務(wù)”，AGV自動(dòng)返回充電站充電，電池充滿后自動(dòng)斷電。確認(rèn)所有AGV停靠至待命區(qū)且處于“休眠”狀態(tài)后，關(guān)閉調(diào)度軟件，依次關(guān)閉地面控制服務(wù)器電源。停機(jī)后清理AGV表面灰塵及承載機(jī)構(gòu)雜物，檢查充電接口是否清潔，關(guān)閉作業(yè)區(qū)域照明電源。五、安全操作注意事項(xiàng)5.1人員安全防護(hù)AGV運(yùn)行區(qū)域設(shè)置物理隔離或警示標(biāo)識(shí)（黃黑警示線），嚴(yán)禁非操作人員進(jìn)入；嚴(yán)禁在AGV行駛路徑上停留、坐臥或放置物品。接觸AGV時(shí)先確認(rèn)設(shè)備處于“手動(dòng)”模式或已斷電，禁止用手觸摸旋轉(zhuǎn)部件（車輪、傳送帶）或傳感器探頭。發(fā)現(xiàn)AGV異常行駛（如偏離路徑、速度異常）時(shí)，立即按下就近急停按鈕（AGV本體或地面急停樁），并通知系統(tǒng)管理員。5.2設(shè)備安全操作嚴(yán)禁超載運(yùn)行AGV（負(fù)載不超過(guò)額定載荷的110%），禁止運(yùn)載易燃、易爆、腐蝕性物品（除非為專用防爆AGV）。更換AGV電池時(shí)使用專用工具，佩戴絕緣手套，禁止短路電池正負(fù)極；電池廢棄需按危廢處理規(guī)定回收，不得隨意丟棄。激光導(dǎo)航AGV周圍1米內(nèi)禁止使用強(qiáng)磁場(chǎng)設(shè)備，二維碼導(dǎo)航AGV避免遮擋地面二維碼。5.3特殊場(chǎng)景操作交叉路口：AGV通過(guò)交叉路口前自動(dòng)減速鳴笛，操作人員需確認(rèn)無(wú)行人或障礙物后再允許通行。充電作業(yè)：AGV自動(dòng)充電時(shí)禁止斷開(kāi)充電連接，手動(dòng)充電需關(guān)閉AGV電源，確認(rèn)充電參數(shù)（電壓、電流）匹配。維護(hù)作業(yè)：對(duì)AGV進(jìn)行檢修或清潔時(shí)，需將設(shè)備切換至“維護(hù)”模式，懸掛“正在維修，禁止啟動(dòng)”警示牌，斷開(kāi)主電源。六、日常維護(hù)與保養(yǎng)6.1每日維護(hù)清潔AGV表面及傳感器（用干布擦拭激光雷達(dá)、攝像頭鏡頭，壓縮空氣吹掃縫隙灰塵）。檢查電池電量及充電狀態(tài)，記錄續(xù)航時(shí)間，若發(fā)現(xiàn)續(xù)航明顯下降（低于額定值80%）及時(shí)報(bào)備。檢查車輪、導(dǎo)向輪磨損情況，輪緣無(wú)裂紋，胎壓正常（充氣輪胎）。6.2每周維護(hù)檢查驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速器有無(wú)異響、漏油，緊固連接螺栓，電機(jī)外殼溫度≤60℃。測(cè)試急停按鈕、防撞條及避障功能：觸發(fā)急停后AGV立即制動(dòng)，防撞條受壓后停止運(yùn)動(dòng)，傳感器檢測(cè)到障礙物（距離≤50cm）時(shí)自動(dòng)減速或停車。檢查通信信號(hào)穩(wěn)定性，記錄掉線次數(shù)，若頻繁掉線需排查Wi-Fi覆蓋或干擾源。6.3每月維護(hù)對(duì)AGV轉(zhuǎn)向軸、軸承等運(yùn)動(dòng)部件加注潤(rùn)滑脂（按設(shè)備說(shuō)明書(shū)指定型號(hào)）。校準(zhǔn)導(dǎo)航系統(tǒng)：激光導(dǎo)航校準(zhǔn)反光板位置，二維碼導(dǎo)航清潔二維碼并檢查定位精度。檢查電池外觀有無(wú)鼓包、漏液，測(cè)量電池組電壓及內(nèi)阻，確保單體電壓差≤0.1V。6.4定期校準(zhǔn)與檢測(cè)每季度對(duì)AGV的定位精度、行駛速度、制動(dòng)距離進(jìn)行校準(zhǔn)，定位誤差超限時(shí)重新標(biāo)定導(dǎo)航參數(shù)。每年委托專業(yè)機(jī)構(gòu)對(duì)安全裝置（激光雷達(dá)、急停回路）進(jìn)行安全認(rèn)證檢測(cè)，確保符合GB/T30038-2013《自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件》要求。七、應(yīng)急處置7.1設(shè)備故障應(yīng)急AGV離線/通信中斷：檢查Wi-Fi信號(hào)，重啟車載控制器；若仍離線，手動(dòng)將AGV拖至安全區(qū)域，排查通信模塊或天線故障。電池故障：AGV低電量報(bào)警（≤20%）時(shí)自動(dòng)返回充電，若中途停機(jī)，使用應(yīng)急拖車轉(zhuǎn)移至充電站，更換備用電池。導(dǎo)航故障：AGV顯示“定位丟失”時(shí)，立即停機(jī)，檢查導(dǎo)航標(biāo)識(shí)是否完好，重啟導(dǎo)航模塊；無(wú)法恢復(fù)時(shí)切換至手動(dòng)模式駛離通道。7.2安全事故應(yīng)急碰撞事故：立即按下急停按鈕，檢查人員受傷情況（如有傷者立即送醫(yī)），保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)并拍照記錄，排查傳感器故障或操作失誤原因?；馂?zāi)事故：斷開(kāi)AGV電源，使用干粉滅火器滅火，嚴(yán)禁用水撲救電池火災(zāi)；火勢(shì)擴(kuò)大時(shí)撥打119，組織人員疏散。觸電事故：立即切斷總電源，使用絕緣工具解救傷者，檢查傷者意識(shí)和呼吸，必要時(shí)進(jìn)行心肺復(fù)蘇，同時(shí)撥打急救電話。八、記錄與培訓(xùn)8.1記錄管理操作人員每日填寫(xiě)《AGV運(yùn)行記錄表》，記錄運(yùn)行時(shí)間、任務(wù)數(shù)量、電量消耗、異常情況及處理結(jié)果。維護(hù)人員填寫(xiě)《設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)記錄》，詳細(xì)記錄維護(hù)項(xiàng)目、更換部件型號(hào)、校準(zhǔn)數(shù)據(jù)及故障處理報(bào)告。所有記錄歸檔保存至少1年，重要故障及維修記錄保存3年。8.2培訓(xùn)要求新操作人員需完成理論培訓(xùn)（系統(tǒng)原理、操作規(guī)程、安全法規(guī)）和實(shí)操培訓(xùn)（任務(wù)下發(fā)、應(yīng)急操作），考核合格后方可獨(dú)