創(chuàng)建帶變位機(jī)的焊接機(jī)器人工作站項目八創(chuàng)建帶變位機(jī)的焊接機(jī)器人工作站目錄CONTENTS1創(chuàng)建變位機(jī)與機(jī)器人聯(lián)動工作2工件焊接軌跡編程3機(jī)器人與自定義單軸變位機(jī)聯(lián)動1創(chuàng)建變位機(jī)與機(jī)器人聯(lián)動工作任務(wù)8.1創(chuàng)建變位機(jī)與機(jī)器人聯(lián)動工作任務(wù)描述變位機(jī)作為機(jī)器人的外軸，通過機(jī)器人來焊接安裝在變位機(jī)上的圓柱形工件邊緣。變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運動。圖7-3輸送鏈跟蹤的焊接機(jī)器人工作站任務(wù)8.1創(chuàng)建變位機(jī)與機(jī)器人聯(lián)動工作知識準(zhǔn)備1.變位機(jī)分類軸數(shù)分類：單軸變位機(jī)、雙軸變位機(jī)、三軸變位機(jī)等；外形分類：U型、L型、C型、座式等。功能分類：應(yīng)用于切割、打磨、拋光等工藝中。常用變位機(jī)：雙立柱單回轉(zhuǎn)式、雙座頭尾雙回轉(zhuǎn)式、C形雙回轉(zhuǎn)式8-3L形雙回轉(zhuǎn)式8-2雙立柱單回轉(zhuǎn)式8-4C形雙回轉(zhuǎn)式任務(wù)8.1創(chuàng)建變位機(jī)與機(jī)器人聯(lián)動工作知識準(zhǔn)備2.ABBIRB2600機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域：弧焊、物料搬運、上下料等；特點：各軸速度和加減速性能好、機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)緊湊、腕部負(fù)重能力強(qiáng)。8-5IRB2600機(jī)器人2工件焊接軌跡編程任務(wù)8.2工件焊接軌跡編程任務(wù)描述任務(wù)8.2工件焊接軌跡編程知識準(zhǔn)備1.變位機(jī)校準(zhǔn)8-6機(jī)器人上6軸的零點標(biāo)記位8-7電機(jī)偏移值標(biāo)簽貼任務(wù)8.2工件焊接軌跡編程知識準(zhǔn)備2.變位機(jī)標(biāo)記位8-8校準(zhǔn)過程圖與變位機(jī)轉(zhuǎn)盤相對固定的一點可作為標(biāo)記位任務(wù)8.2工件焊接軌跡編程知識準(zhǔn)備2.變位機(jī)標(biāo)記位8-9變位機(jī)校準(zhǔn)界面圖與變位機(jī)轉(zhuǎn)盤相對固定的一點可作為標(biāo)記位3機(jī)器人與自定義單軸變位機(jī)聯(lián)動任務(wù)8.3機(jī)器人與自定義單軸變位機(jī)聯(lián)動任務(wù)描述自定義單軸變位機(jī)，并與機(jī)器人聯(lián)動。8-10自定義單軸變位機(jī)模型圖任務(wù)8.3機(jī)器人與自定義單軸變位機(jī)聯(lián)動任務(wù)實施8-11自定義單軸變位機(jī)流程圖導(dǎo)入模型創(chuàng)建機(jī)械裝置使用外軸向?qū)?chuàng)建自定義變位機(jī)系統(tǒng)機(jī)器人與變位機(jī)聯(lián)動任務(wù)8.3機(jī)器人與自定義單軸變位機(jī)聯(lián)動任務(wù)實施導(dǎo)入模型創(chuàng)建機(jī)械裝置使用外軸向?qū)?chuàng)建自定義變