[14]，患肢受到的約束較少，并且可以根據(jù)自己的意愿自主控制，機(jī)器人不需要通過(guò)患者的身高進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡調(diào)整，機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，但大部分踏板式結(jié)構(gòu)，訓(xùn)練方式比較單一，只適用于部分康復(fù)時(shí)期，提供給患者簡(jiǎn)單的直線或往復(fù)運(yùn)動(dòng)，限制了使用的人群。目前，牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人因多功能、自動(dòng)化程度高和自由度多的特點(diǎn)應(yīng)用較為普遍。現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)存在如下缺點(diǎn)：①：使用費(fèi)用過(guò)高；②：可操作性差；③：產(chǎn)品同質(zhì)化；④：功能單一；⑤：普及率低。本研究設(shè)計(jì)的下肢康復(fù)機(jī)器人不僅應(yīng)該考慮到了人機(jī)的協(xié)調(diào)性，還應(yīng)能夠根據(jù)患者不同的身體狀況提供不同的訓(xùn)練模式，調(diào)整相應(yīng)的訓(xùn)練方案，結(jié)合主動(dòng)、被動(dòng)等多種模式來(lái)幫助患者達(dá)到康復(fù)治療的目的。同時(shí)制定控制策略對(duì)下肢肌力的恢復(fù)起著非常重要的目的。因此今后研發(fā)的重點(diǎn)在于要設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，更加安全、便攜、價(jià)格更為合理的康復(fù)機(jī)器人。智能化、人機(jī)工程化將成為下肢康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)，趣味的康復(fù)訓(xùn)練、精確的康復(fù)評(píng)估、遠(yuǎn)程的康復(fù)訓(xùn)練將會(huì)得到更大的推廣和應(yīng)用。結(jié)合對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析以及針對(duì)存在的問(wèn)題，提出本課題解決方案：機(jī)械結(jié)構(gòu)部分：因?yàn)榇?lián)結(jié)構(gòu)存在的誤差累計(jì)、剛度差等問(wèn)題，故采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，參照Stewart平臺(tái)，設(shè)計(jì)一種少自由度的足部踏板平臺(tái)。同時(shí)采用懸掛式結(jié)構(gòu)，使得康復(fù)機(jī)器人滿足多功能、自動(dòng)化程度高和自由度多的特點(diǎn)。另外，還要考慮使用者在訓(xùn)練時(shí)的舒適與安全問(wèn)題，設(shè)計(jì)一款合理的支撐減重裝置。拓?fù)鋬?yōu)化部分：作為康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，結(jié)構(gòu)應(yīng)該在保證剛度和強(qiáng)度的同時(shí)盡可能輕便，保證其便于推廣使用，所以在滿足強(qiáng)度的要求下進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化來(lái)減輕整體重量建模分析部分：為了使結(jié)構(gòu)能滿足下肢康復(fù)訓(xùn)練的要求，其尺寸應(yīng)該基于人體尺寸和運(yùn)動(dòng)范圍來(lái)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)完成后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，確保機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練的運(yùn)動(dòng)要求。參考文獻(xiàn)侯小麗,馬明所.醫(yī)療機(jī)器人的研究與進(jìn)展[J].中國(guó)醫(yī)療器械信息,2013,19(01):48-50.張立勛.下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D].河南科技大學(xué),2009.李峰.下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人主動(dòng)控制的研究[D].上海大學(xué),2014.江偉豪,陳霄云,樊留博,朱建君.下肢康復(fù)機(jī)器人輔助康復(fù)訓(xùn)練對(duì)腦卒中后偏癱患者下肢功能的影響[J].中國(guó)現(xiàn)代醫(yī)生,2021,59(05):20-23.方濤濤,韓建海,王會(huì)良,尤愛(ài)民.新型臥式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志,2013,28(03):246-250.彭亮,侯增廣,王晨,羅林聰,王衛(wèi)群.康復(fù)輔助機(jī)器人及其物理人機(jī)交互方法[J].自動(dòng)化學(xué)報(bào),2018,44(11):2000-2010.SeddikiL,GueltonK,ZaytoonJ.DesignofaTrajectoryGeneratorforaLower-LimbsRehabilitationDevice[C].8thIFACSymposiumonBiologicalandMedicalSystems,2012,45(18):201-206.Akdo?anaE,AdlibcMA.TheDesignandControlofaTerapeuticExerciseRobotforLowerLimbRehabilitation:Physiotherabot[J].Mechatronics,2011,21(3):509-522.MohantaaKJ,MohanaS,DeepasundarbP,etal.DevelopmentandControlofaNewSitting-TypeLowerLimbRehabilitationRobot[J].ComputersandElectricalEngineering,2018,67:330-347.Guzmán-ValdiviaCH,Blanco-OrtegaA,Oliver-SalazarMA.HipBot–TheDesign,DevelopmentandControlofaTherapeuticRobotforHipRehabilitation[J].Mechatronics,2015,30:55-64.李丹.踝關(guān)節(jié)融合康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制[D].燕山大學(xué),2008:20-21.王衛(wèi)東.基于繩索驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)康復(fù)機(jī)器人研究[D].南京航空航天大學(xué),2012:20-24.范澤峰.床式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)研究[D].蘇州大學(xué),2015.何元飛.腳踏式下肢康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究[D].華中科技大學(xué),2011.DarioP,GuglielmelliE,AllottaB.Roboticsformedicalapplications[J].IEEERobotics&AutomationMagazine,2002,3(3):44-56.劉久琳,梁元強(qiáng).下肢骨牽引臨床護(hù)理總結(jié)[J].實(shí)用中醫(yī)藥雜志,2017.劉陽(yáng)名,李兵.3D-Body人體解剖學(xué)虛擬軟件在解剖學(xué)教學(xué)中的實(shí)踐[J/OL].中國(guó)組織化學(xué)與細(xì)胞化學(xué)雜志,2018,2(4):401-404.丁敏,吳慶文,王瑩.應(yīng)用步態(tài)康復(fù)機(jī)器人對(duì)正常人步態(tài)的研究[J].臨床薈萃,2013,2(2):212-213.張超.運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練中人體踝關(guān)節(jié)安全角度優(yōu)化控制系統(tǒng)[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2018,512(9):108-112.海里希威爾姆斯.滾珠絲杠在重型機(jī)械中的應(yīng)用[J].金屬加工(冷加工),2011(19):49.MiaoMingda,GaoXueshan,ZhuWei.AConstructionMethodofLowerLimbRehabilitationRobotwithRemoteControlSystem[J].AppliedSciences,2021,11(2).LiYing,KeJin,ZengJianping.Trackingcontrolforlowerlimbrehabilitationrobotsbasedonpolynomialnonlinearuncertainmodels[J].InternationalJournalofRobustandNonlinearControl,2021,31(6).侯季健.人體步態(tài)信息采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].2015.HuNingning,WangAihui,WuYuanhang.RobustadaptivePD-likecontroloflowerlimbrehabilitationrobotbasedonhuman