1.2.1工業(yè)機器人分類目錄01.按照技術(shù)水平分類02.按照機器人的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點來分類03.按機械結(jié)構(gòu)分類04.工業(yè)機器人按控制方式的分類05.課程總結(jié)

工業(yè)機器人的分類，國際上沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，還有的按應(yīng)用分。

例如機器人首先在制造業(yè)大規(guī)模應(yīng)用，所以機器人曾被簡單地分為兩類，即用于汽車、IT、機床等制造業(yè)的機器人被稱為工業(yè)機器人，其他的機器人被稱為特種機器人。按照技術(shù)水平分類01一.按照技術(shù)水平分類（1）示教再現(xiàn)型機器人第一代工業(yè)機器人是示教再現(xiàn)型機器人，具有記憶能力。這類機器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度等重復(fù)作業(yè)。（2）感知機器人第二代工業(yè)機器人（感知機器人）具有環(huán)境感知裝置，對外界環(huán)境有一定的感知能力，并具有聽覺、視覺、觸覺等。感知機器人工作時，根據(jù)“感覺器官”（傳感器）獲得的信息，靈活調(diào)整自己的工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作。一.按照技術(shù)水平分類一.按照技術(shù)水平分類（3）智能機器人第三代工業(yè)機器人稱為智能機器人，其具有高度的適應(yīng)性，有自行學(xué)習(xí)、推理、決策等功能，尚處在研究階段。按機器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系的特點分類02二.按機器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點分類（1）直角坐標(biāo)型機器人直角坐標(biāo)型機器人的手部在空間3個相互垂直的x、y、z軸方向移動，構(gòu)成一個直角坐標(biāo)系，3個方向的運動是獨立的（有3個獨立自由度），其工作空間為長方體。示意圖工作空間實物圖(2)圓柱坐標(biāo)型機器人圓柱坐標(biāo)型機器人的機座上具有一個水平轉(zhuǎn)臺,在轉(zhuǎn)臺上裝有立柱和水平臂,水平臂能上下移動和前后伸縮,并能繞立柱旋轉(zhuǎn),在空間構(gòu)成部分圓柱面(具有一個回轉(zhuǎn)自由度和兩個平移自由度)。二.按機器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點分類實物圖示意圖工作空間二.按機器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點分類（3）極坐標(biāo)型機器人極坐標(biāo)型機器人的工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸做俯仰運動，且能沿工作臂軸線做伸縮運動（有旋轉(zhuǎn)自由度、擺動自由度和平移自由度這3個自由度）。示意圖工作空間實物圖二.按機器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點分類（4）多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機器人多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機器人由多個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和擺動機構(gòu)組合而成，其特點是操作靈活性很好，運動速度較高，操作范圍大，但因精度受臂部位姿的影響，實現(xiàn)高精度運動較困難。示意圖工作空間實物圖二.按機器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點分類優(yōu)點：可以自由地實現(xiàn)三維空間的各種姿勢，可以生成各種復(fù)雜形狀的軌跡。相對機器人的安裝面積，其動作范圍很寬。缺點：結(jié)構(gòu)剛度較低，動作的絕對位置精度較低。垂直多關(guān)節(jié)型機器人優(yōu)點：在垂直方向上的剛性好，能方便地實現(xiàn)二維平面上的動作，在裝配作業(yè)中得到普遍應(yīng)用。水平多關(guān)節(jié)型機器人按機械結(jié)構(gòu)分類03三.按機械結(jié)構(gòu)分類并聯(lián)機器人并聯(lián)機器人則具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運動負(fù)荷小等特點，非常適合高速度、高精度或高負(fù)荷的場合。串聯(lián)機器人串聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)簡單、易于控制、成本低、運動空間大，相較于并聯(lián)機器人自由度更多，可實現(xiàn)復(fù)雜的空間作業(yè)運動。工業(yè)機器人按控制方式的分類04四.工業(yè)機器人按控制方式的分類（1）伺服控制機器人伺服控制機器人的控制方式可分為連續(xù)控制和點位(點到點)控制兩種。能夠?qū)ξ恢煤退俣鹊男畔⑦M行連續(xù)監(jiān)測，并反饋到與機器人各關(guān)節(jié)有關(guān)的控制系統(tǒng)中，因此各軸都是閉環(huán)控制。四.工業(yè)機器人按控制方式的分類010305記憶存儲容量較大。機械手端部可按三個不同類型的運動方式移動,即點到點移動、直線移動和連續(xù)軌跡移動。一般以示教模式進行編程。020406價格貴,可靠性稍差。在機械允許的極限范圍內(nèi),位置精度可通過調(diào)節(jié)伺服回路中相應(yīng)放大器的增益加以變動。機器人幾個軸之間的“協(xié)同運動”一般可在小型或微型計算機控制下自動進行。四.工業(yè)機器人按控制方式的分類非伺服控制機器人非伺服控制是最簡單的控制形式,這類機器人又稱為端點機器人或開關(guān)式機器人。它們的每個軸只有兩個位置,即起始位置與終止位置。軸開始運動后會一直保持運動,只有當(dāng)碰到適當(dāng)?shù)亩ㄎ粨鯄K才停止運動,運動過程中沒有監(jiān)測。因此,這類機器人處于開環(huán)控制狀態(tài)。四.工業(yè)機器人按控制方式的分類④在定位和編程方面靈活性有限。③工作重復(fù)性約為±0.254mm,即工作時有能力返回同一點,誤差為±0.254mm。②價格低廉,工作穩(wěn)定,易于操作和維修。①臂的尺寸小且軸的驅(qū)動器施加的是滿動力,速度相對較大。