目次

1.范圍..............................................................................1

2.規(guī)范性引用文件......................................................................1

3.術(shù)語和定義..........................................................................1

3.1.無人機(jī)unmannedairvehicle（UAV）.............................................................................................................1

3.2.無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)unmannedaircraftintelligentpatrolinspectionsystem...................................................1

3.3.固定翼無人機(jī)fixed-wingunmannedairvehicle................................................................................................1

3.4.旋翼無人機(jī)unmannedrotorcraft........................................................................................................................1

3.5.復(fù)合式旋翼無人機(jī)compoundunmannedrotorcraft...........................................................................................2

3.6.無人機(jī)駕駛員UAVpilot....................................................................................................................................2

3.7.無人機(jī)管道巡檢thepipelineinspectionbyunmannedaerialvehicle................................................................2

3.8.抗風(fēng)能力capabilityofwindresistance...............................................................................................................2

4.一般規(guī)定............................................................................2

4.1.應(yīng)按照《通用航空飛行管制條例》的規(guī)定，申請飛行計(jì)劃。.......................................................................2

4.2.管道線路巡檢應(yīng)符合GB/T35068的規(guī)定。....................................................................................................2

4.3.外觀不應(yīng)有明顯變形和傷痕，涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落，金屬件無銹蝕和機(jī)械損傷。.......................2

4.4.無人機(jī)使用前應(yīng)在無線電委員會(huì)備案。..........................................................................................................2

4.5.不應(yīng)干擾民用客機(jī)航線。..................................................................................................................................2

4.6.應(yīng)根據(jù)巡檢任務(wù)配置合適機(jī)型。......................................................................................................................2

4.7.宜具備機(jī)載追蹤功能。......................................................................................................................................2

4.8.無人機(jī)巡檢應(yīng)符合當(dāng)?shù)卣块T的法律、法規(guī)及相關(guān)規(guī)定。.......................................................................2

4.9.在管控空域內(nèi)執(zhí)飛應(yīng)向相關(guān)政府部門進(jìn)行報(bào)備。禁止未報(bào)備飛行。...........................................................2

4.10.按照GA1166劃分的治安風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，一級(jí)與二級(jí)風(fēng)險(xiǎn)管段每天至少巡護(hù)1次，三級(jí)風(fēng)險(xiǎn)管段每周至少

巡護(hù)2次。...............................................................................................................................................................2

4.11.高后果區(qū)、管道穿越處、管道跨越處、閥室、第三方施工活動(dòng)頻繁區(qū)段、管道與市政管網(wǎng)交叉或平行

處、第三方損壞高發(fā)或易發(fā)區(qū)段、高風(fēng)險(xiǎn)管段、未完成修復(fù)的不可接受缺陷處應(yīng)每天至少巡護(hù)1次。....2

5.無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)..................................................................2

5.1.無人機(jī)..................................................................................................................................................................2

5.1.1.無人機(jī)分類應(yīng)符合以下規(guī)定。........................................................................................................................3

5.1.2.首次飛行應(yīng)試飛。............................................................................................................................................3

5.1.3.抗風(fēng)能力應(yīng)不低于6級(jí)（10.8～13.8m/s）。................................................................................................3

5.1.4.工作溫度應(yīng)不低于-20℃～50℃。...................................................................................................................3

5.1.5.正常飛行的最大海拔高度不應(yīng)低于300m。..................................................................................................3

5.1.6.無遮擋條件下圖像傳輸距離宜不低于10km，圖像分辨率不應(yīng)低于1080P。...........................................3

5.1.7.掛載任務(wù)設(shè)備在無風(fēng)環(huán)境懸停的最大續(xù)航時(shí)間應(yīng)不低于30min。.............................................................3

5.1.8.飛行速度不應(yīng)低于8m/s，航高不應(yīng)低于80m，不應(yīng)高于500m。.............................................................3

5.1.9.應(yīng)搭載航行燈。................................................................................................................................................3

5.1.10.應(yīng)具備可靠的遙控、遠(yuǎn)程通信及實(shí)時(shí)傳輸功能。......................................................................................3

5.1.11.宜具備自檢、感知、避讓、定點(diǎn)懸停、斷點(diǎn)續(xù)傳及自動(dòng)返航功能。......................................................3

5.1.12.應(yīng)具有數(shù)據(jù)緩存機(jī)制，存儲(chǔ)卡容量應(yīng)不低于128G，存儲(chǔ)時(shí)間不低于90天。.......................................3

5.1.13.應(yīng)支持RTK定位，水平和垂直定位精度達(dá)到厘米級(jí)。............................................................................3

5.1.14.地方政府對無人機(jī)重量界定不一致時(shí)，按照地方政府規(guī)定執(zhí)行。..........................................................3

5.1.15.本規(guī)范中無人機(jī)按照平臺(tái)構(gòu)型進(jìn)行分類。..................................................................................................3

5.1.16.飛行航道遇障礙物時(shí)，宜空中剎車或繞開障礙物飛行。..........................................................................3

5.1.17.自檢應(yīng)包括電池狀態(tài)、動(dòng)力系統(tǒng)、遙測遙控和導(dǎo)航定位。......................................................................3

5.1.18.應(yīng)在低電量、任務(wù)結(jié)束、通信中斷等工況條件下自動(dòng)返航。..................................................................3

5.1.19.應(yīng)能夠設(shè)置限制飛行區(qū)域。..........................................................................................................................4

5.1.20.執(zhí)飛時(shí)，可在制定位置懸停，當(dāng)環(huán)境風(fēng)速小于3m/s時(shí)，應(yīng)保持穩(wěn)定的飛行狀態(tài)，水平最大偏差應(yīng)小

于1.5m，高度最大偏差應(yīng)小于0.5m。.................................................................................................................4

5.2.任務(wù)設(shè)備..............................................................................................................................................................4

5.2.1.任務(wù)設(shè)備應(yīng)體積小、重量輕、功耗低，連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)間不宜小于無人機(jī)的最大續(xù)航時(shí)間。.............4

2

5.2.2.任務(wù)設(shè)備可采用單一方式或組合方式掛載。................................................................................................4

5.2.3.無人機(jī)的任務(wù)設(shè)備主要包括可見光設(shè)備、紅外熱成像設(shè)備、激光甲烷氣體傳感器、激光測距儀、喊話

器、拋投器等。.......................................................................................................................................................4

5.2.4.常見任務(wù)設(shè)備的關(guān)鍵參數(shù)宜滿足以下要求：................................................................................................4

5.3.控制站..................................................................................................................................................................4

5.3.1.地面站一般由遙控器、電腦、視頻顯示器、電源、通信系統(tǒng)組成。。....................................................4

5.3.2.地面站可遠(yuǎn)程控制飛機(jī)的起飛、加載任務(wù)、執(zhí)行任務(wù)、切換任務(wù)、降落。............................................4

5.3.3.地面站宜全程與飛機(jī)保持通信暢通，可以動(dòng)態(tài)顯示飛機(jī)參數(shù)、圖傳信號(hào)；可以隨時(shí)控制飛機(jī)飛行。.4

5.3.4.應(yīng)支持4G信號(hào)傳輸。.....................................................................................................................................4

5.3.5.地面站應(yīng)預(yù)先設(shè)計(jì)好常規(guī)巡檢任務(wù)，使用時(shí)可以隨時(shí)加載。....................................................................4

5.3.6.地面站宜具備緊急情況自動(dòng)航線設(shè)計(jì)功能，包括：....................................................................................4

5.4.導(dǎo)航系統(tǒng)..............................................................................................................................................................4

5.4.1.應(yīng)支持北斗、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)。........................................................................................................................4

5.4.2.應(yīng)根據(jù)無人機(jī)導(dǎo)航需要，選擇定位方式。....................................................................................................4

5.5.通信鏈路..............................................................................................................................................................4

5.5.1.無人機(jī)與控制站之間應(yīng)通過2.4Ghz或5.8Ghz進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，可采用4G/5G進(jìn)行傳輸。.....................5

5.5.2.上行通信鏈路與下行通信鏈路應(yīng)互不干擾。................................................................................................5

5.5.3.一旦出現(xiàn)通信中斷，宜在通信恢復(fù)后立即進(jìn)行數(shù)據(jù)續(xù)傳。........................................................................5

5.6.全自動(dòng)機(jī)場..........................................................................................................................................................5

5.6.1.全自動(dòng)機(jī)場適用于旋翼無人機(jī)。....................................................................................................................5

5.6.2.全自動(dòng)機(jī)場閉合狀態(tài)尺寸不大于2.0×2.0×2.0m。.........................................................................................5

5.6.3.全自動(dòng)機(jī)場（不含供電電源、蓄電池）重量不大于1500kg。..................................................................5

5.6.4.具備頂/側(cè)門開合裝置，打開方式可包括平移式、開艙式、抽屜式、側(cè)開式等。停機(jī)坪的傳動(dòng)方式可包

括氣動(dòng)式、電動(dòng)式等。...........................................................................................................................................5

5.6.5.關(guān)閉狀態(tài)下防護(hù)等級(jí)≥IP55，展開狀態(tài)下≥IP54。.........................................................................................5

5.6.6.最大作業(yè)半徑不小于7km。............................................................................................................................5

5.6.7.具備精準(zhǔn)降落引導(dǎo)系統(tǒng)，包括但不限于兩種方式。....................................................................................5

5.6.8.具備快速補(bǔ)能系統(tǒng)（充電/換電）。...............................................................................................................5

5.6.9.內(nèi)部具備溫濕度監(jiān)測及控制設(shè)備，在-20℃-50℃環(huán)境下機(jī)場內(nèi)部溫度宜控制在0℃-35℃，相對濕度宜

控制在45%-60%。..................................................................................................................................................5

5.6.10.兼容有線無線電通信，可采用寬帶/OPGW/4G/5G通信。.........................................................................5

5.6.11.具備UPS（可外部放置），在外部供電中斷、欠壓、過壓時(shí)，維持固定機(jī)場穩(wěn)定運(yùn)行。..................5

5.6.12.具備氣象系統(tǒng)，包括風(fēng)速、風(fēng)向、溫度、濕度、雨量信息。..................................................................5

5.6.13.具備不少于2處的視頻監(jiān)控設(shè)備，監(jiān)控范圍覆蓋機(jī)場外部環(huán)境，機(jī)場內(nèi)部環(huán)境。...............................5

5.6.14.支持夜間降落功能。......................................................................................................................................5

5.6.15.充電或換電型的全自動(dòng)無人機(jī)機(jī)場具備切換為充電型的能力，可人工切換。.......................................5

5.6.16.無人機(jī)全自動(dòng)機(jī)場兼容至少2款主流的中型多旋翼無人機(jī)，且應(yīng)兼容部分小型多旋翼無人機(jī)機(jī)型。機(jī)

械結(jié)構(gòu)、充電裝置、通信系統(tǒng)可通過更換或調(diào)整的方式，支持所兼容無人機(jī)機(jī)型的電池充電、飛行通信和

控制。.......................................................................................................................................................................5

5.6.17.電磁兼容性測試：機(jī)庫通過GB/T17626.2-2018、GB/T17626.3-2016、GB/T17626.8-2006、GB/T

17626.9-2011電磁兼容測試并取得檢測報(bào)告,設(shè)備不會(huì)對環(huán)境周邊設(shè)備產(chǎn)生電磁干擾。...............................6

5.7.智能巡檢平臺(tái)......................................................................................................................................................6

5.7.1.應(yīng)具備遠(yuǎn)程操控、態(tài)勢感知、巡檢導(dǎo)航、智能分析等功能。....................................................................6

5.7.2.根據(jù)巡檢內(nèi)容，應(yīng)自動(dòng)生成巡檢報(bào)告。........................................................................................................6

5.7.3.應(yīng)對第三方施工、違章建筑、管道裸露、天然氣泄漏等安全隱患進(jìn)行識(shí)別，并自動(dòng)報(bào)警。.................6

5.7.4.智能巡檢平臺(tái)可對全自動(dòng)機(jī)場、無人機(jī)、任務(wù)設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理。........................................................6

5.7.5.應(yīng)提供與第三方平臺(tái)對接的接口。................................................................................................................6

5.7.6.智能巡檢平臺(tái)識(shí)別安全隱患問題的誤報(bào)率不應(yīng)高于10%。........................................................................6

5.8.無人機(jī)駕駛員......................................................................................................................................................6

5.8.1.應(yīng)具有符合民航系統(tǒng)認(rèn)可的無人機(jī)執(zhí)照，且執(zhí)照在有效期內(nèi)。................................................................6

5.8.2.應(yīng)接受安全操作培訓(xùn)和行業(yè)培訓(xùn)。................................................................................................................6

5.8.3.應(yīng)符合《民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定》。....................................................................................................6

6.巡檢管理............................................................................6

6.1.巡檢模式分類......................................................................................................................................................6

6.1.1.無人機(jī)巡檢根據(jù)需求和所在地區(qū)的地理、氣候、空域等條件，適用不同的巡檢模式，宜分為日常巡

檢、專題巡檢和應(yīng)急巡檢3種模式。...................................................................................................................6

6.1.2.無人機(jī)巡檢航程可分為短航程、中航程和長航程，適用巡檢模式如下表。............................................6

3

6.1.3.日常巡檢............................................................................................................................................................6

6.1.4.專題巡檢............................................................................................................................................................7

6.1.5.應(yīng)急巡檢............................................................................................................................................................8

6.1.6.管道巡檢內(nèi)容....................................................................................................................................................9

6.2.巡檢作業(yè)............................................................................................................................................................10

6.2.1.作業(yè)宜在良好天氣下進(jìn)行。遇到霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時(shí)，應(yīng)

停止作業(yè)。.............................................................................................................................................................10

6.2.2.作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)遠(yuǎn)離人群密集、無線電干擾等可能影響無人機(jī)飛行安全的區(qū)域。.......................................10

6.2.3.作業(yè)完成后，應(yīng)及時(shí)確認(rèn)巡檢數(shù)據(jù)的完整性和有效性。..........................................................................10

6.2.4.巡檢作業(yè)應(yīng)符合企業(yè)的管理規(guī)定。..............................................................................................................10

6.2.5.無人機(jī)起飛和降落時(shí)，無人機(jī)與被巡檢設(shè)備的安全距離應(yīng)大于5m，作業(yè)人員應(yīng)與無人機(jī)始終保持足

夠的安全距離。.....................................................................................................................................................10

6.2.6.作業(yè)過程中發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機(jī)飛行安全時(shí)，應(yīng)立即采取控制無人機(jī)返航、就近降落或其

他安全策略保證安全。.........................................................................................................................................10

6.3.數(shù)據(jù)管理............................................................................................................................................................10

6.3.1.巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)包括任務(wù)數(shù)據(jù)、飛行記錄、成果數(shù)據(jù)。..................................................................................10

6.3.2.各類型數(shù)據(jù)應(yīng)分類存儲(chǔ)。巡檢照片宜采用jpg格式進(jìn)行存儲(chǔ)，視頻宜采用MP4格式進(jìn)行存儲(chǔ),二維模

型原始文件應(yīng)采用Tiff格式,三維模型應(yīng)支持Obj，Osgb格式。....................................................................10

6.3.3.應(yīng)遵循國家、行業(yè)及企業(yè)保密管理要求。..................................................................................................10

6.3.4.飛行記錄應(yīng)包括以下內(nèi)容：..........................................................................................................................10

6.4.維護(hù)保養(yǎng)............................................................................................................................................................10

6.4.1.應(yīng)建立設(shè)備臺(tái)賬，記錄設(shè)備相關(guān)信息。......................................................................................................10

6.4.2.設(shè)備電池應(yīng)定期進(jìn)行充、放電維護(hù)工作，確保電池性能良好。..............................................................10

6.4.3.應(yīng)定期進(jìn)行設(shè)備定檢。..................................................................................................................................10

6.4.4.應(yīng)定期對無人機(jī)進(jìn)行檢查、清潔、潤滑、緊固，確保設(shè)備狀態(tài)正常。..................................................10

6.5.異常情況處置....................................................................................................................................................10

6.5.1.應(yīng)分析常見異常情況并建立處置預(yù)案。......................................................................................................10

6.5.2.管道巡檢作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)通信鏈路長時(shí)間失聯(lián)，且在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)恢復(fù)、未返航時(shí)，應(yīng)根據(jù)無人機(jī)失

去聯(lián)系前最后的地理坐標(biāo)和機(jī)載追蹤器發(fā)送的定位等信息及時(shí)尋找。..........................................................10

6.5.3.管道巡檢作業(yè)時(shí)，任務(wù)設(shè)備出現(xiàn)故障無法恢復(fù)，且影響巡檢任務(wù)作業(yè)時(shí)，應(yīng)立即中斷本次作業(yè)，操作

無人機(jī)返航。.........................................................................................................................................................10

6.5.4.管道巡檢作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障，應(yīng)控制無人機(jī)在安全區(qū)域緊急降落。迫降時(shí)考

慮的安全因素優(yōu)先順序?yàn)椋喝?gt;地面設(shè)施>飛機(jī).................................................................................................11

6.5.5.管道巡檢作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)發(fā)生墜機(jī)事故，應(yīng)立即上報(bào)并妥善處理無人機(jī)殘骸以防止次生災(zāi)害發(fā)生。

.................................................................................................................................................................................11

6.5.6.管道巡檢作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域天氣突變，應(yīng)及時(shí)控制無人機(jī)返航或就近降落。...................................11

6.5.7.管道巡檢作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其它飛行器，應(yīng)及時(shí)評估巡檢作業(yè)的安全性。在確保安全時(shí)，可繼

續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)，否則應(yīng)采取緊急避讓措施。.................................................................................................11

6.5.8.管道巡檢作業(yè)時(shí)，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時(shí)控制無人機(jī)安全降落并使用替補(bǔ)作業(yè)人

員；若無替補(bǔ)作業(yè)人員，應(yīng)終止巡檢作業(yè)。.....................................................................................................11

7.附錄...............................................................................12

4

1.范圍

本規(guī)范規(guī)定了無人機(jī)、控制站、導(dǎo)航系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、通信鏈路、無人機(jī)駕駛員及智能巡檢平臺(tái)

等方面的要求。

本規(guī)范適用于采用旋翼無人機(jī)、固定翼無人機(jī)、復(fù)合翼無人機(jī)等對油氣管道進(jìn)行巡檢作業(yè)及管

理。

2.規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本規(guī)范必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應(yīng)的版本使用于本規(guī)范；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本規(guī)范。

GB32167油氣輸送管道完整性管理規(guī)范

GB/T38152無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語

GB/T38058民用多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)試驗(yàn)方法

GB/T35018民用無人駕駛航空器系統(tǒng)分類及分級(jí)

GB/T38930民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)抗風(fēng)性要求及實(shí)驗(yàn)方法

GB/T35068油氣管道運(yùn)行規(guī)范

GA1551.1石油石化系統(tǒng)治安反恐防范要求第1部分-油氣田企業(yè)

GA1166石油天然氣管道系統(tǒng)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)和安全防范要求

3.術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義使用于本規(guī)范。

3.1.無人機(jī)unmannedairvehicle（UAV）

一種由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、機(jī)上無人駕駛、可重復(fù)使用的航空器，具有遙控、半自主、自主三種飛行控制

方式。

3.2.無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)unmannedaircraftintelligentpatrolinspectionsystem

以無人駕駛航空器為主體，配有相關(guān)的控制站、所需的指揮和控制鏈路以及設(shè)計(jì)規(guī)定的任何其他

部件，能完成管道巡檢作業(yè)任務(wù)的系統(tǒng)。

3.3.固定翼無人機(jī)fixed-wingunmannedairvehicle

由動(dòng)力裝置產(chǎn)生前進(jìn)的推力或拉力，由機(jī)翼產(chǎn)生升力，在大氣層內(nèi)飛行的重于空氣的無人駕駛

航空器。

注：固定翼無人駕駛航空器飛行中的升力主要由作用于機(jī)身的機(jī)翼翼面上的空氣動(dòng)力的反作用力獲得，此翼面

在給定飛行條件下保持固定不變。

3.4.旋翼無人機(jī)unmannedrotorcraft

由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，飛行時(shí)憑借一個(gè)或多個(gè)旋翼提供升力和操縱，能夠垂直起降、自由懸停的重于空

1

氣的無人駕駛航空器。

3.5.復(fù)合式旋翼無人機(jī)compoundunmannedrotorcraft

由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，飛行時(shí)憑借三個(gè)及以上旋翼依靠空氣的反作用力獲得支撐，能夠垂直起降，自由懸

停的無人機(jī)。

3.6.無人機(jī)駕駛員UAVpilot

指通過遠(yuǎn)程控制設(shè)備，駕駛無人機(jī)完成既定飛行任務(wù)的人員。

3.7.無人機(jī)管道巡檢thepipelineinspectionbyunmannedaerialvehicle

以無人機(jī)為平臺(tái)，搭載可見光、紅外、激光雷達(dá)等任務(wù)傳感器對管道本體、附屬設(shè)施及管道

沿線的地面狀況和管道安全狀態(tài)進(jìn)行巡視和檢查。

3.8.抗風(fēng)能力capabilityofwindresistance

在飛行控制系統(tǒng)參與的情況下，無人機(jī)系統(tǒng)抵抗一定等級(jí)風(fēng)力的能力。

注：在飛行控制系統(tǒng)參與的情況下，無人機(jī)系統(tǒng)抵抗一定等級(jí)風(fēng)力的能力。

4.一般規(guī)定

4.1.應(yīng)按照《通用航空飛行管制條例》的規(guī)定，申請飛行計(jì)劃。

4.2.管道線路巡檢應(yīng)符合GB/T35068的規(guī)定。

4.3.外觀不應(yīng)有明顯變形和傷痕，涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落，金屬件無銹蝕和機(jī)械損傷。

4.4.無人機(jī)使用前應(yīng)在無線電委員會(huì)備案。

4.5.不應(yīng)干擾民用客機(jī)航線。

4.6.應(yīng)根據(jù)巡檢任務(wù)配置合適機(jī)型。

4.7.宜具備機(jī)載追蹤功能。

4.8.無人機(jī)巡檢應(yīng)符合當(dāng)?shù)卣块T的法律、法規(guī)及相關(guān)規(guī)定。

4.9.在管控空域內(nèi)執(zhí)飛應(yīng)向相關(guān)政府部門進(jìn)行報(bào)備。禁止未報(bào)備飛行。

4.10.按照GA1166劃分的治安風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，一級(jí)與二級(jí)風(fēng)險(xiǎn)管段每天至少巡護(hù)1次，三級(jí)風(fēng)險(xiǎn)管段每

周至少巡護(hù)2次。

4.11.高后果區(qū)、管道穿越處、管道跨越處、閥室、第三方施工活動(dòng)頻繁區(qū)段、管道與市政管網(wǎng)交叉或

平行處、第三方損壞高發(fā)或易發(fā)區(qū)段、高風(fēng)險(xiǎn)管段、未完成修復(fù)的不可接受缺陷處應(yīng)每天至少巡護(hù)1

次。

5.無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)

5.1.無人機(jī)

2

5.1.1.無人機(jī)分類應(yīng)符合以下規(guī)定。

a)巡檢用無人機(jī)包括固定翼無人機(jī)、多旋翼無人機(jī)、復(fù)合翼無人機(jī)等，級(jí)別應(yīng)符合表1的要

求。

表1按重量特征的無人機(jī)分類

級(jí)別空機(jī)重量W1（kg）起飛全重W2（kg）

I級(jí)0＜W1≤0.250＜W2≤0.25

II級(jí)0.25＜W1≤40.25＜W2≤7

III級(jí)4＜W1≤157＜W2≤25

IV級(jí)15＜W1≤11625＜W2≤150

V級(jí)116＜W1150＜W2

b)分類有交叉時(shí)，應(yīng)按照較高要求的一類分級(jí)。

c)無人機(jī)的其他分類分級(jí)應(yīng)符合GB/T35018的規(guī)定。

5.1.2.首次飛行應(yīng)試飛。

5.1.3.抗風(fēng)能力應(yīng)不低于6級(jí)（10.8～13.8m/s）。

5.1.4.工作溫度應(yīng)不低于-20℃～50℃。

5.1.5.正常飛行的最大海拔高度不應(yīng)低于300m。

5.1.6.無遮擋條件下圖像傳輸距離宜不低于10km，圖像分辨率不應(yīng)低于1080P。

5.1.7.掛載任務(wù)設(shè)備在無風(fēng)環(huán)境懸停的最大續(xù)航時(shí)間應(yīng)不低于30min。

5.1.8.飛行速度不應(yīng)低于8m/s，航高不應(yīng)低于80m，不應(yīng)高于500m。

5.1.9.應(yīng)搭載航行燈。

5.1.10.應(yīng)具備可靠的遙控、遠(yuǎn)程通信及實(shí)時(shí)傳輸功能。

5.1.11.宜具備自檢、感知、避讓、定點(diǎn)懸停、斷點(diǎn)續(xù)傳及自動(dòng)返航功能。

5.1.12.應(yīng)具有數(shù)據(jù)緩存機(jī)制，存儲(chǔ)卡容量應(yīng)不低于128G，存儲(chǔ)時(shí)間不低于90天。

5.1.13.應(yīng)支持RTK定位，水平和垂直定位精度達(dá)到厘米級(jí)。

5.1.14.地方政府對無人機(jī)重量界定不一致時(shí)，按照地方政府規(guī)定執(zhí)行。

5.1.15.本規(guī)范中無人機(jī)按照平臺(tái)構(gòu)型進(jìn)行分類。

5.1.16.飛行航道遇障礙物時(shí)，宜空中剎車或繞開障礙物飛行。

5.1.17.自檢應(yīng)包括電池狀態(tài)、動(dòng)力系統(tǒng)、遙測遙控和導(dǎo)航定位。

5.1.18.應(yīng)在低電量、任務(wù)結(jié)束、通信中斷等工況條件下自動(dòng)返航。

3

5.1.19.應(yīng)能夠設(shè)置限制飛行區(qū)域。

5.1.20.執(zhí)飛時(shí)，可在制定位置懸停，當(dāng)環(huán)境風(fēng)速小于3m/s時(shí)，應(yīng)保持穩(wěn)定的飛行狀態(tài)，水平最大偏差

應(yīng)小于1.5m，高度最大偏差應(yīng)小于0.5m。

5.2.任務(wù)設(shè)備

5.2.1.任務(wù)設(shè)備應(yīng)體積小、重量輕、功耗低，連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)間不宜小于無人機(jī)的最大續(xù)航時(shí)間。

5.2.2.任務(wù)設(shè)備可采用單一方式或組合方式掛載。

5.2.3.無人機(jī)的任務(wù)設(shè)備主要包括可見光設(shè)備、紅外熱成像設(shè)備、激光甲烷氣體傳感器、激光測距儀、

喊話器、拋投器等。

5.2.4.常見任務(wù)設(shè)備的關(guān)鍵參數(shù)宜滿足以下要求：

1)可見光設(shè)備的有效像素不低于1400萬；

2)紅外熱成像設(shè)備的分辨率不低于30萬；

3)激光甲烷氣體傳感器有限檢測距離不低于80m，靈敏度不低于5ppm；

4)激光測距儀測程不低于500m；

5)云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)宜為-180℃～+180℃，俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)范圍宜為-90℃～+30℃；

6)喊話器在無人機(jī)飛行高度為50m時(shí)，地面音量不低于50分貝；

7)拋投器支持不低于2kg物品的拋投。

5.3.控制站

5.3.1.地面站一般由遙控器、電腦、視頻顯示器、電源、通信系統(tǒng)組成。。

5.3.2.地面站可遠(yuǎn)程控制飛機(jī)的起飛、加載任務(wù)、執(zhí)行任務(wù)、切換任務(wù)、降落。

5.3.3.地面站宜全程與飛機(jī)保持通信暢通，可以動(dòng)態(tài)顯示飛機(jī)參數(shù)、圖傳信號(hào)；可以隨時(shí)控制飛機(jī)飛

行。

5.3.4.應(yīng)支持4G信號(hào)傳輸。

5.3.5.地面站應(yīng)預(yù)先設(shè)計(jì)好常規(guī)巡檢任務(wù)，使用時(shí)可以隨時(shí)加載。

5.3.6.地面站宜具備緊急情況自動(dòng)航線設(shè)計(jì)功能，包括：

─地形自適應(yīng)航線設(shè)計(jì)

—自動(dòng)折返隱患點(diǎn)航線設(shè)計(jì)

—一鍵降落航線設(shè)計(jì)

5.4.導(dǎo)航系統(tǒng)

5.4.1.應(yīng)支持北斗、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)。

5.4.2.應(yīng)根據(jù)無人機(jī)導(dǎo)航需要，選擇定位方式。

5.5.通信鏈路

4

5.5.1.無人機(jī)與控制站之間應(yīng)通過2.4Ghz或5.8Ghz進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，可采用4G/5G進(jìn)行傳輸。

5.5.2.上行通信鏈路與下行通信鏈路應(yīng)互不干擾。

5.5.3.一旦出現(xiàn)通信中斷，宜在通信恢復(fù)后立即進(jìn)行數(shù)據(jù)續(xù)傳。

5.6.全自動(dòng)機(jī)場

5.6.1.全自動(dòng)機(jī)場適用于旋翼無人機(jī)。

5.6.2.全自動(dòng)機(jī)場閉合狀態(tài)尺寸不大于2.0×2.0×2.0m。

5.6.3.全自動(dòng)機(jī)場（不含供電電源、蓄電池）重量不大于1500kg。

5.6.4.具備頂/側(cè)門開合裝置，打開方式可包括平移式、開艙式、抽屜式、側(cè)開式等。停機(jī)坪的傳動(dòng)方

式可包括氣動(dòng)式、電動(dòng)式等。

5.6.5.關(guān)閉狀態(tài)下防護(hù)等級(jí)≥IP55，展開狀態(tài)下≥IP54。

5.6.6.最大作業(yè)半徑不小于7km。

5.6.7.具備精準(zhǔn)降落引導(dǎo)系統(tǒng)，包括但不限于兩種方式。

1)視覺定位方式：距地面3m高的環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于5m/s時(shí)，降落偏差水平方向不大于

0.2m。

2)RTK定位方式：距地面3m高的環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于5m/s時(shí)，降落偏差水平方向不大于0.2m。

3)備降方式：無人機(jī)降落失敗時(shí)，自動(dòng)降落在圍欄區(qū)域內(nèi)預(yù)設(shè)的備降點(diǎn)并具備復(fù)降功能，備降

點(diǎn)降落偏差水平方向不大于1.5m。

5.6.8.具備快速補(bǔ)能系統(tǒng)（充電/換電）。

1)充電型補(bǔ)能系統(tǒng)：無人機(jī)充電模塊充電時(shí)間不大于1.5h。

2)換電型補(bǔ)能系統(tǒng)：無人機(jī)換電模塊更換時(shí)間不大于5min，且應(yīng)存放不少于4組的無人機(jī)動(dòng)力

電池組。

5.6.9.內(nèi)部具備溫濕度監(jiān)測及控制設(shè)備，在-20℃-50℃環(huán)境下機(jī)場內(nèi)部溫度宜控制在0℃-35℃，相對濕

度宜控制在45%-60%。

5.6.10.兼容有線無線電通信，可采用寬帶/OPGW/4G/5G通信。

5.6.11.具備UPS（可外部放置），在外部供電中斷、欠壓、過壓時(shí)，維持固定機(jī)場穩(wěn)定運(yùn)行。

5.6.12.具備氣象系統(tǒng)，包括風(fēng)速、風(fēng)向、溫度、濕度、雨量信息。

5.6.13.具備不少于2處的視頻監(jiān)控設(shè)備，監(jiān)控范圍覆蓋機(jī)場外部環(huán)境，機(jī)場內(nèi)部環(huán)境。

5.6.14.支持夜間降落功能。

5.6.15.充電或換電型的全自動(dòng)無人機(jī)機(jī)場具備切換為充電型的能力，可人工切換。

5.6.16.無人機(jī)全自動(dòng)機(jī)場兼容至少2款主流的中型多旋翼無人機(jī)，且應(yīng)兼容部分小型多旋翼無人機(jī)機(jī)

型。機(jī)械結(jié)構(gòu)、充電裝置、通信系統(tǒng)可通過更換或調(diào)整的方式，支持所兼容無人機(jī)機(jī)型的電池充電、

5

飛行通信和控制。

5.6.17.電磁兼容性測試：機(jī)庫通過GB/T17626.2-2018、GB/T17626.3-2016、GB/T17626.8-2006、

GB/T17626.9-2011電磁兼容測試并取得檢測報(bào)告,設(shè)備不會(huì)對環(huán)境周邊設(shè)備產(chǎn)生電磁干擾。

5.7.智能巡檢平臺(tái)

5.7.1.應(yīng)具備遠(yuǎn)程操控、態(tài)勢感知、巡檢導(dǎo)航、智能分析等功能。

5.7.2.根據(jù)巡檢內(nèi)容，應(yīng)自動(dòng)生成巡檢報(bào)告。

5.7.3.應(yīng)對第三方施工、違章建筑、管道裸露、天然氣泄漏等安全隱患進(jìn)行識(shí)別，并自動(dòng)報(bào)警。

5.7.4.智能巡檢平臺(tái)可對全自動(dòng)機(jī)場、無人機(jī)、任務(wù)設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理。

5.7.5.應(yīng)提供與第三方平臺(tái)對接的接口。

5.7.6.智能巡檢平臺(tái)識(shí)別安全隱患問題的誤報(bào)率不應(yīng)高于10%。

5.8.無人機(jī)駕駛員

5.8.1.應(yīng)具有符合民航系統(tǒng)認(rèn)可的無人機(jī)執(zhí)照，且執(zhí)照在有效期內(nèi)。

5.8.2.應(yīng)接受安全操作培訓(xùn)和行業(yè)培訓(xùn)。

5.8.3.應(yīng)符合《民用無人機(jī)駕駛員管理規(guī)定》。

6.巡檢管理

6.1.巡檢模式分類

6.1.1.無人機(jī)巡檢根據(jù)需求和所在地區(qū)的地理、氣候、空域等條件，適用不同的巡檢模式，宜分為日常

巡檢、專題巡檢和應(yīng)急巡檢3種模式。

6.1.2.無人機(jī)巡檢航程可分為短航程、中航程和長航程，適用巡檢模式如下表。

表2無人機(jī)巡檢航程

分類航程適用巡檢模式

短航程航程≤20km專題巡檢、應(yīng)急巡檢

中航程20km<航程≤100km日常巡檢、專題巡檢和應(yīng)急巡檢

長航程航程>100km日常巡檢和專題巡檢

6.1.3.日常巡檢

6

6.1.3.1日常巡檢是按照預(yù)先設(shè)計(jì)的周期對管道進(jìn)行巡檢，根據(jù)周期和航程特征可以有以下幾種分

類。

表3日常巡檢分類

特征分類

高頻巡檢——其頻率區(qū)間范圍為1-2次/天至1-2次/周

周期

低頻巡檢——更長周期

短航程巡檢——有效航程小于20km

中航程巡檢——有效航程大于20km，小于100km，該距離通常略大于長輸管道

航程

相鄰站場間距離

長航程巡檢——有效航程大于100km，該距離遠(yuǎn)大于長輸管道相鄰站場間距離

6.1.3.2日常巡檢采用中、短航程巡檢時(shí)，宜使用滿足中短航程續(xù)航需求的無人機(jī)，一個(gè)架次完成相

鄰兩個(gè)站間距離（通常小于100km），不同架次間采用蛙跳方式組合。

6.1.3.3日常巡檢采用長航程巡檢時(shí)，宜使用長航程無人機(jī)，一個(gè)架次不受相鄰兩個(gè)站間距離的限

制。

6.1.3.4日常巡檢宜采用無人機(jī)沿管道正上方飛行，鏡頭垂直地面或向前保持一定傾角，采集沿線的

影像或視頻數(shù)據(jù)。

6.1.3.5日常巡檢在設(shè)計(jì)航高和傳感器參數(shù)時(shí)，應(yīng)兼顧地面分辨率和覆蓋寬度的要求。

6.1.3.6日常巡檢采集的光學(xué)影像數(shù)據(jù)地面分辨率宜優(yōu)于5cm，應(yīng)能夠識(shí)別管道標(biāo)志樁。

6.1.3.7日常巡檢相對航高宜控制在100-300m。

6.1.3.8日常巡檢采集數(shù)據(jù)的地面覆蓋寬度不應(yīng)低于120m。

6.1.3.9日常巡檢宜搭載數(shù)傳和圖傳設(shè)備，盡量與地面測控站和終端顯示屏保持通信暢通。

6.1.3.10日常巡檢的風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別宜基于地理信息平臺(tái)進(jìn)行。

6.1.3.11日常巡檢的風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別宜實(shí)時(shí)進(jìn)行并做好記錄；如果使用后續(xù)識(shí)別，宜在24小時(shí)內(nèi)完成。

6.1.3.12日常巡檢識(shí)別緊急處置的風(fēng)險(xiǎn)（如第三方施工）應(yīng)能夠通過盤旋、喊話、拋投等方式做出響

應(yīng)。

6.1.3.13日常巡檢未能覆蓋的區(qū)域應(yīng)注明，并判斷是否需要補(bǔ)充采集數(shù)據(jù)或地面補(bǔ)充巡檢。

6.1.4.專題巡檢

6.1.4.1專題巡檢是針對某專題任務(wù)執(zhí)行的巡檢，常見專題任務(wù)特征可分為如下3類：

7

表4專題巡檢分類

專題任務(wù)分類

采用可見光檢測設(shè)備，識(shí)別專題特征，如占?jí)骸⑺畾?、露管、?/p>

專題排查

坡、泥石流等特征

打孔盜油監(jiān)測采用可見光檢測設(shè)備/熱紅外相機(jī)，識(shí)別打孔盜油特征

泄露監(jiān)測采用油氣泄漏探測設(shè)備，識(shí)別油氣泄露特征

6.1.4.2專題巡檢使用的飛機(jī)、傳感器和參數(shù)設(shè)計(jì)應(yīng)根據(jù)專題任務(wù)進(jìn)行針對性設(shè)計(jì)。

6.1.4.3專題巡檢宜搭載數(shù)傳和圖傳設(shè)備，盡量與地面測控站和終端顯示屏保持通信暢通。

6.1.4.4專題巡檢的風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別宜實(shí)時(shí)進(jìn)行并做好記錄；如果使用后續(xù)識(shí)別，宜在24小時(shí)內(nèi)完成。

6.1.4.5專題巡檢未能覆蓋的區(qū)域應(yīng)注明，并判斷是否需要補(bǔ)充采集數(shù)據(jù)或地面補(bǔ)充巡檢。

6.1.5.應(yīng)急巡檢

6.1.5.1應(yīng)急巡檢是發(fā)生緊急事件時(shí)執(zhí)行的巡檢，根據(jù)緊急事件的類型，執(zhí)行相應(yīng)特征的巡檢。以下

為5個(gè)應(yīng)急事件示例。

a)疑似泄漏導(dǎo)致的異常壓力波動(dòng)。

b)疑似機(jī)械施工導(dǎo)致的異常振動(dòng)事件。

c)發(fā)生自然災(zāi)害。

d)發(fā)生管道泄漏。

e)發(fā)生爆炸。

6.1.5.2應(yīng)急巡檢應(yīng)提前分析可能出現(xiàn)的緊急情況，做好應(yīng)急巡檢預(yù)案。

6.1.5.3應(yīng)根據(jù)應(yīng)急預(yù)案，確保飛機(jī)、傳感器和操作人員平時(shí)處于有準(zhǔn)備狀態(tài)。

6.1.5.4油氣管道出現(xiàn)疑似泄漏導(dǎo)致的異常壓力波動(dòng)等事件后，宜