碼垛拆垛程序說明

目錄

碼垛程序說明......................................................1

一、系統(tǒng)說明................................................1

二、項目說明................................................1

三、程序說明................................................2

1.GetTool：抓取工具程序.................................2

2.GetBox：抓取盒子程序.................................5

3.PutBox：放置盒子程序.................................8

4.PutTool：卸下工具程序................................10

5.Main：主程序........................................12

一、系統(tǒng)說明

控制器：CP088F

系統(tǒng)版本：KeMotion303.16

本體名稱：ArtarmTX60L

二、項目說明

碼垛項目名稱：Pallet_0416

項目程序組成：

GetBox：抓取盒子程序

GetTool：安裝抓取工具程序

Main：主程序

PutBcx：放置盒子程序

PutTool：卸下釋放工具程序

項目變量說明：

Palletjn:碼垛進（物體放入，在托盤上進行碼垛）

Pallet_Out：碼垛出（物體取出，在托盤上進行拆垛）

Pallet_ln_2:碼垛進2（物體放入2,在工作臺上進行碼垛）

注:（等待時間）可以設置長一些,比如1500ms,運行程序時,機器人速度

最好不要設置在100%，而是設置在50%左右即可。

②注意標黃底程序語句里,指令里用的動態(tài)參數(shù)和逼近參數(shù)（針對本條指令）,以及單獨

設置變量的動態(tài)參數(shù)組和逼近參數(shù)組的使用區(qū)別（針對■改語句下的所有動作指令）。

三、程序說明

1.GetTool：抓取工具程序

IO.DO_ConnectTool:=FALSE(抓取工具信號關閉)

WaitTime(500)(等待500ms)

RefSys(World)（設置參考坐標系為世界坐標系）

Tool(DefaultTool)（設置目前使用工具坐標系為默認工具坐標系）

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home點）

PTP(apGetTool_gddl)（機器人關節(jié)運動到抓取工具的過渡點

Lin(cpGetTool_gdd2)（機器人直線運動到抓取工具的過渡點2）

Lin(cpGetToolPoint,dO,oaO)（機器人直線運動到抓取工具點，并設置該條運動指

令動態(tài)參數(shù)為dO,逼近參數(shù)為。2）

WaitlsFinished()（等待機器人運動到指定位置點）

IO.DO_ConnectTool:=TRUE（抓取工具信號打開）

WaitTime(500)（等待500ms）

Lin(cpGetTool_gdd3)（機器人直線運動到抓取7：具的過渡點3）

PTP(apGetTool_gddl)（機器人關節(jié)運動到抓取工具的過渡點1）

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home點）

附圖說明如下:

|IArtwmljfWorld|\DCuitroolj00%|

Ptlk<_0416G<Tooi33：、0雋16I1014

□?兒！L

GttToolsnphe

；lODO.ConfMCtTool:■FALSE

3WammH500)

4RefSyi(WortcO

5lodgMlTToM

7PTP(?pGt<To?4_Qddn

?Un(cpG4tTool.odd2)

3Lkn(cpC?rroolPoknt.dOM0|

IOW?MHFZh?dO

1110DO.ConmctToolTRUE

12WiRTImHWO)

I)Lin(cpG<tTooLodtf5)

14PTP(ipG?<Toci_gdd1J

TPTP(tpHofnt)

l<?>EOF<?

圖1機器人關節(jié)運動到Home點

ERA

PaBetMHGKTool

GMTocISTEPtj

?K>DO.CofWWCfTo?i:?FALSE

3W.<TE|WO|

4R?TSyMWo<M)

5To<Mp?CMJ?TooO

SPTP(epHo<n?)

P-P|jpGetTc.:..Qd<：<：

?LFcpG<T。。3g

>LrcpGMTooTKdoo?O)

toWaevFlnitMOO

iiIODO.ConnecfTool:?TRUE

12WatTwlWOI

ULHcpGMTool_9dd3)

MPTP(apG?(Tocij><M1?

?5PTF(epHom<)

??>EOF<?

圖2機器人關節(jié)運動到抓取工具的過渡點1

7Artar?T\|1K>%

3G?<T2'：??，套1,

國PaMtJMISlAjfar^TxeCtG?tToc4FTP|ipMar

G?T2FTBPtr

710DO_C4<ww€fT?ol??FMSC

9WaffTtoM<M0l

3TocMDWMTT

?PTPtapHWM)

10

Il?DO.CEtcfTI:?TRUE

f：WaffTtowdOOI

l>LWCtG<To?i_e>MJ)

M小《pG?(T2-fddn

?srTFttpHHm)

It??fOF?<

圖3機器人關節(jié)運動到抓取工具的過渡點2

7AftermTfWcrW\(MMMTOOI100%

)，t_M6MTool

AT(MirwroOLpeGHToolPTPfipHjfl

GMTMSltPVj10

2?DO.C?<wwcfTo?l?FALW

jWaMTim^MOl

4R?fSyt(Wo<M|

9TafDtfeuCToon

cPTPtipHw<)

'PTP(?pG^Tool_fl<Kl1)

?EcpG^fTooUKkO

?W4E”wdO

iiQDO.CeanectTool?TRl^

12WaffT?n?<mi

19LEcgfroolqg

MPTP(?pGHTool_o<kl1)

16FTP(?pMcm?)

K舊”

圖4機器人直線運動到抓取工具點

GHTOOISTtPtjU

2lODO.Coon^tTool-FALSI

>WMT<YM(K0)

圖5機器人直線運動到抓取工具的過渡點3

2.GetBox：抓取盒子程序

IO.DO_EnableVacuum:=FALSE（真空吸盤關閉）

WaitTime(500)（等待500ms）

RefSysfWorld)（設置參考坐標系為世界坐標系）

Tool(DefaultTool)（設置目前使用工具坐標系為默認工具坐標系）

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home點）

PTP(apGetBox_gddl)（機器人關節(jié)運動到抓取盒子的過渡點\）

Tool(Tool_Vacuum)（設置目前使用工具坐標系為真空吸盤工具坐標系）

PTP(apGetBox_gdd2)（機器人關節(jié)運動到抓取盒子的過渡點2）

（機器人直線運動到抓取盒子點,并設置該條運動指

Lin(cpGetBox_Point/dO,oaO)

令的動態(tài)參數(shù)為dO,逼近參數(shù)為oaO）

WaitlsFinishedf)（等待機器人運動到指定位置點）

IO.DO_EnableVacuum:=TRUE（真空吸盤打開）

WaitTime(SOO)（等待500ms）

PTP(apGetBox_gdd2)（機器人關節(jié)運動到抓取盒子的過渡點2）

PTP(apGetBox_gddl)（機器人關節(jié)運動到抓取盒子的過渡點

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home點）

附圖說明如下:

7PTP(M>G?tBox-odd1|

6Too<(Tooi-V?cuum|

9PTP(apGttBox.gdd2)

，oLri(cpGM8oi_PoiHt.goaO)

IIWs*hFkni?h?dO

12IO.DO_￡nibleV?ajum-TRUE

13WiltT?me(500|

uPTP(apGttBox.gdd2)

isPTP“G?tBox_9dd1)

16PTP(?pHomt)

17?>EOF?<

圖6機器人關節(jié)運動到Home點

AnarWorld\D?f?J(Tool300%

l」UH-JAf11*%(>?>?

Qr*ttft>99!?W

o;Eu?BCA?,a*?a0????；工

G?<B?xFTCP戶夕，，#l~Q?21*Z

2IOOO.IrwW?V?€uum-FALU

3WtrfTm0KO)

4RgyXWE

3TOGA?U*TT

6PTP(?pH0^)

iPTP(4pG?<0oBj)d<11)

9PTFt^>G^So?^d<O)

10Lr<cpG?tBoi_PoM<0.o?0)

HWMMFWMdO

12K>IX>.EnMieV?cuum?TRUE

13WtMTkVH<001

i4PTP(4pG?(Bo>_04<Q)

15rTF^G^?o?_B<M1)

sunstop

?<

n?>COF?<

★

圖7機器人關節(jié)運動到抓取盒子的過渡點1

MtMST1Ph10

210OO.En^UVacuum-FALSE

3W?<T??w|W0|

4R?f8y?(W0f1d|

SZgfc?TT

6PTP(ipHom?)

:PTP(?pGt<BOM_fl<M1)

?Toe4(Tooi.Vacuui^)

9PTP(?pGMB??_g?>dQ)

.PK.680I

IlWWtFknHMdO

1210DO.EfMbtoVacuum：?TRUE

UWsffTm|500)

MPTP(?pGHBoi_??M2)

ISPTP(ipG?<Boi_fl<M1)

KPTP(tpHom?)

???>ior?<

★

PWR

圖8機器人關節(jié)運動到抓取盒子的過渡點2

圖9機器人直線運動到抓取盒子點

￡P.MJM1.(MwmTXm.peo^sth)GttBoiE(?pH??r.

STEPhH

2IODO.€rMM?VKUOT-FALSE

9WaMBmHSOOI

4RtfSy?(WortflO

6T8KMMAY。。。

<PTP<ipHom?)

1PTP(M>G?CB0M.Qd<J1>

9TglCTooLVecuum)

□PTP(epC?<Box_gdd2)

10L*n(cpC^B?i_Po*ntgosO)IM

IIWartltFraMdO

12lODO.EfMNeVacuum,TRUE

13W?itnmHW01

PTP(ioG?Box_oddn

?PTP(apHom?)

一I

PWR

圖10機器人抓取盒子后,關節(jié)運動到抓取盒子的過渡點1

3.PutBox：放置盒子程序

Tool（Tool_Vacuum）（設置目前使用工具坐標小吸盤工具坐標系）

PTP（apHome）（機器人關節(jié)運動到Home點）

PTP（apPutBox_gddl）（機器人關節(jié)運動到放置盒子的過渡點

Dyn（dO）（設置以下所有指令的動態(tài)參數(shù)為d。）

Ovl（oaO）（設置以下所仃指令的動態(tài)參數(shù)為。。0）

Pallet_ln.ToPut（）（進垛去放置盒子點、）

WaitlsFinished（）（等待機器人運動到指定位置點）

IO.DO_EnableVacuum:=FALSE(真空吸盤關閉)

WaitTime(SOO)（等待500ms）

Pallet_ln.FromPut()（從放置盒子點出垛）

PTP(apPutBox_gddl)（機器人關節(jié)運動到放置盒子的過渡點口

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home點）

//Lin(cpPutBox_Point)（該指令被注釋,不執(zhí)行）

//Lin（cp_PutBox_Point2）（該指令被注釋，不執(zhí)行）

附圖說明如下:

圖11機器人關節(jié)運動到放置盒子的過渡點1

圖12進垛到達放置盒子點

圖13出垛到碼垛入口點

4.PutTool：卸下工具程序

RefSysfWorld)（設置參考坐標系為世界坐標系）

Tool(DefaultTool)（設置目前使用工具坐標系為默認工具坐標系）

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home點）

PTP(apPutTool_gddl)（機器人關節(jié)運動到放置工具的過渡點口

Lin（cpPutTool_gdd2）（機器人直線運動到放置工具的過渡點2）

）（機器人直線運動到放置工具點,并設置該運動指令動態(tài)

LinlcpPutToolPoint,dOzoaO

參數(shù)為dO,逼近參數(shù)為oaO）

WaitlsFinished()（等待機器人運動到指定位置點）

IO.DO_ConnectTool:=FALSE（抓取工具信號關閉）

WaitTime(SOO)（等待500ms）

PTP(apPutTool_gddl)（機器人關節(jié)運動到放置工具的過渡點

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home

附圖說明如下:

圖14機器人關節(jié)運動到放置工具的過渡點1

圖15機器人直線運動到放置工具的過渡點2

圖16機器人直線運動到放置工具點

5.Main：主程序

Pallet_ln.Reset))（Palletjn碼垛數(shù)據(jù)復原-初始化）

CALLGetToolf)（調用GetTool子程序）

WHILENOTPalletJn.isFullDOPalletjn碼垛沒堆滿時進行如下操作，用循環(huán)指令）

CALLGetBox()（調用GetBox子程廳,）

CALLPutBox()（調用PutBox子程序）

END_WHILE（結束WHILE循環(huán)）

Pallet_Out.actParts:=8（設置PHletJDut碼垛中當前物體數(shù)為8,用賦值語句）

Pallet_ln_2.Reset()（Pa"et_m_2碼垛數(shù)據(jù)復原，初始化）

WHILENOTPalletJn_2.isFullDO（Pallet_ln_2碼垛沒有堆滿時進行如下操作）

Dyn(dO)（設置以下所有指令的動態(tài)參數(shù)為dO）

Ovl(oaO)（設置以下所有指令的動態(tài)參數(shù)為0ao）

Pallet_Out.ToGet()（進垛夫抓取盒子點）

WaitlsFinished()（等待機器人運動到指定位置點）

IO.DO_EnableVacuum:=TRUE(真空吸盤打開)

WaitTime(1500)（等待1500ms）

Pallet_Out.FromGet()（從抓取盒子點出垛）

PTP(apHome)（機器人關節(jié)運動到Home點）

Pallet_ln_2.ToPut()（進垛去放置盒子點）

WaitlsFinished()（等待機器人運動到指定位置點,即等待機器人到位）

IO.DO_EnableVacuum:=FALSE(真空吸盤關閉)

WaitTime(1500)（等待1500ms）

Pallet_ln_2.FromPut()（從放置盒子低出垛）

PTP(apHome)（機然人關節(jié)運動到Home點、）

END_WHILE（結束WHILE循環(huán)）

CALLPutToolf)