工業(yè)機器人建模第1SolidWorks基礎章010203工作環(huán)境及界面定義SolidWorks工作界面SolidWorks

操作技巧內(nèi)容04二維草圖繪制【背景知識】

SolidWorks是一款三維CAD軟件，采用Windows圖形界面，操作簡便，廣泛應用于航空航天、機車、食品、機械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械等領(lǐng)域機械設計。SolidWorks

能夠提供不同的設計方案、減少設計過程中的錯誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。由于其具有良好的與第三方軟件的集成技術(shù)，可用于理論研究，如流體、溫度場、受力分析等；也可進行機器人工作站的建模，進行仿真和離線編程?！颈尘爸R】

SolidWorks共有三大模塊，分別是零件、裝配和工程圖。零件模塊用于零件實體造型，裝配模塊則可將設計的零件按實際裝配要求創(chuàng)建部件或成品的裝配體，工程圖模塊可快速將零部、件實體圖轉(zhuǎn)換成平面CAD視圖。1、零件“零件”模塊用于單個零件的實體造型設計，包括草圖設計、曲面設計、實體建模、鈑金設計、模具設計等。1、零件（1）實體建模通過拉伸、旋轉(zhuǎn)、掃描、放樣、抽殼、筋等操作來實現(xiàn)產(chǎn)品的設計。（2）曲面設計通過帶控制線的掃描曲面、放樣曲面、邊界曲面以及拖動可控制的相切操作，產(chǎn)生復雜的曲面，同時可以進行曲面的修剪、延伸、縫合和圓角等操作。（3）模具設計提供內(nèi)置的模具設計工具，可以自動創(chuàng)建型芯和型腔。在模具生成過程中，可使用相應的工具加以控制：分型線的自動生成、閉合曲面的自動生成等自動生成。（4）鈑金設計提供鈑金設計工具，如各種類型的法蘭、薄片等特征，應用正交切除、角處理以及邊口等功能。（5）焊件設計主要工具有：圓角焊縫、結(jié)構(gòu)構(gòu)件庫、角撐板、焊件切割、頂端蓋、剪裁及延伸結(jié)構(gòu)構(gòu)件。2、裝配方便地進行零件的插入、移動、旋轉(zhuǎn)、配合設置、替換零部件、制作爆炸視圖等操作，可動態(tài)觀察整個裝配體中的所有運動，并可對運動零件進行動態(tài)干涉檢查及間隙檢測。提供鏡像、陣列等工具，快速進行具有相應特性裝配設計。智能化裝配技術(shù)可以自動地捕捉并定義裝配關(guān)系。3、工程圖

“工程圖”模塊可以從零件的實體模型或裝配體中自動生成工程圖，包括：各個視圖及尺寸標注等；提供了完整的工程圖工具，當修改圖樣時，零件模型、所有視圖及裝配體會自動被修改；使用交替位置顯示視圖，以便了解運動順序；詳細視圖及剖視圖功能。1.1SolidWorks工作界面

SolidWorks工作界面：包括設計樹、菜單欄、工具欄按鈕、圖形區(qū)、任務窗格、狀態(tài)欄等。自定義工具條菜單欄文件工具欄視圖工具欄工具欄任務窗格設計樹工作區(qū)自定義工具條狀態(tài)欄1.1SolidWorks工作界面

1.設計樹“設計樹”中列出了活動文件中的所有實體、特征以及基準面、基準軸、坐標系等，并以數(shù)的形式顯示，通過設計樹可以方便地進行查看和修改。2.菜單欄包含創(chuàng)建、保存、修改模型和設置軟件環(huán)境的一些操作命令。3.工具欄為快速進入命令及設置工作環(huán)境提供了極大方便，用戶可以根據(jù)具體情況定制工具欄。1.2SolidWorks操作技巧

SolidWorks軟件以鼠標操作為主，通過選擇菜單或點擊工具圖標執(zhí)行命令操作，選擇面、線、點、特征等，采用鍵盤進行數(shù)值輸入。1.2SolidWorks操作技巧

對象的選擇可在設計樹或工作區(qū)中進行，兩者相互關(guān)聯(lián)，選中的對象被高亮顯示。通過鼠標中鍵的操作，可快速完成視圖變換：1.縮放視圖滾動中鍵滾輪，向前滾動縮小視圖，向后滾動放大視圖，視圖的放大以鼠標所在位置點為中心。2.平移視圖先按住Ctrl鍵，然后按住鼠標中鍵，移動鼠標，可進行視圖移動。3.旋轉(zhuǎn)視圖按住鼠標中鍵，移動鼠標，此時工作區(qū)中鼠標指針變?yōu)?，視圖同時跟著鼠標旋轉(zhuǎn)。鼠標操作1.2SolidWorks操作技巧

1.選取單個對象直接用鼠標左鍵單擊需選取的對象，或在特征樹中單擊對象名稱，即可選擇相應的對象，被選取的對象將高亮顯示。2.選取多個對象按住Ctrl鍵，用鼠標左鍵逐次單擊特征樹種對象名稱，或在工作區(qū)中直接依次點擊對象，可進行多個對象的選取，選中的對象高亮顯示；再次點擊選中的對象，則取消選取；如鼠標左鍵點擊其它區(qū)域，則取消所有已選對象。3.利用“選擇過濾器”工具條在工具欄右擊鼠標，彈出的菜單欄中單擊“選擇過濾器（I）”，將激活“選擇過濾器”工具條對象的選擇1.2SolidWorks操作技巧

對象的選擇“選擇過濾器”工具條按鈕說明1.2SolidWorks操作技巧

對象的選擇“選擇過濾器”工具條按鈕說明（續(xù)）1.3工作環(huán)境及界面定義

通過自定義工作界面，合理設置工作環(huán)境，可方便操作，提高工作效率。環(huán)境設置包括“系統(tǒng)選項”和“文檔屬性”兩項。系統(tǒng)選項的設置選擇菜單欄“工具”→“選項…”命令，系統(tǒng)彈出“系統(tǒng)選項（S）-普通”對話框，利用該對話框可以設置草圖、顏色、顯示和工程圖等參數(shù)。1.3工作環(huán)境及界面定義

文檔屬性的設置選擇菜單欄“工具”→“選項…”命令，系統(tǒng)彈出“系統(tǒng)選項（S）-普通”對話框，單擊“文檔屬性”選項卡，切換至“文檔屬性-繪圖標準”對話框。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義工作界面自定義工具欄選擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框，利用此對話框可自行定義所需工具欄、工具條；或鼠標右擊工具欄，在彈出的快捷菜單中直接勾選或取消相應項。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義工作界面自定義命令按鈕自定義命令按鈕的一般操作過程如下：（1）擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框。（2）切換至“命令”選項卡，在“類別”列表框中選擇相應工具條項。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義工作界面自定義命令按鈕（3）選擇相應按鈕，按住鼠標左鍵，可將選中的按鈕拖放至工具欄或其它工具條上。也可選中不需要的按鈕，拖放至工作區(qū)空白處，從而刪除此項。

自定義工具條命令按鈕

（1）定義前（2）定義后1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義菜單命令擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框，切換至“菜單”選項卡，其操作過程如下：（1）選擇需要自定義的命令。在“自定義”對話框“類別”列表框中選擇相應菜單選項，在“命令”列表框中選擇命令選項1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義菜單命令（2）在“更改什么菜單”下拉列表框中選擇相應菜單項，設置將上述選擇的命令添加到什么菜單項。（3）在“菜單上位置”下拉列表框中選擇位置如“自動”、“在頂端”等，設置命令添加菜單項中具體位置。（4）在“命令名稱”輸入中填寫該命令在新菜單中名稱、快捷鍵信息（如非特別需要，不建議更改，保持系統(tǒng)默認即可）。（5）確認設置無誤后，單擊“確認”按鈕，完成命令的自定義操作。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義鍵盤擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框，切換至“鍵盤”選項卡，即可設置執(zhí)行命令的快捷鍵，以便快速執(zhí)行命令，提高效率1.4二維草圖繪制

二維草圖是創(chuàng)建許多特征的基礎，例如創(chuàng)建拉伸、掃描、放樣等特征時，需先繪制截面草圖，甚至需要繪制草圖以定義掃描軌跡、輪廓等。要進入草圖繪制，必須選擇一個平面作為繪圖面，也即確定待繪制的草圖在三維空間中的放置位置。繪圖面可以是系統(tǒng)默認的三個基準面（前視、上視和右視基準面），也可以是自定義基準面，或模型表面。1.4二維草圖繪制

進入草圖繪制可先選擇相應的面，再選擇菜單欄“插入”→“草圖繪制”命令或工具欄“草圖繪制”按鈕；也可先點擊“草圖繪制”按鈕或命令，此時出現(xiàn)錯誤，并提示“選擇一個基準面為實體生成草圖”，再選擇繪圖平面從而進入草圖繪制環(huán)境。1.4二維草圖繪制

“草圖”工具條“草圖”工具條按鈕說明1.4二維草圖繪制

“草圖”工具條按鈕說明1.4二維草圖繪制

草圖菜單項及“草圖繪制實體”的部分命令1.4二維草圖繪制

草圖繪制繪制圖示草圖1.打開SolidWorks軟件，選擇“文件”→“新建…”，彈出“新建SolidWorks文件”對話框，選擇“零件”按鈕，點擊“確定”。2.選擇繪圖面（此處選擇前視基準面為繪圖面），點擊快捷工具條上的“草圖繪制”按鈕，或“插入”菜單下的“草圖繪制”命令，進入草圖繪制環(huán)境。1.4二維草圖繪制

草圖繪制繪制圖示草圖：1.打開SolidWorks軟件，選擇“文件”→“新建…”，彈出“新建SolidWorks文件”對話框，選擇“零件”按鈕，點擊“確定”。2.選擇繪圖面（前視基準面），點擊快捷工具條上的“草圖繪制”按鈕，或“插入”菜單下的“草圖繪制”命令，進入草圖繪制環(huán)境3.繪制兩條中心線，添加約束條件。1.4二維草圖繪制

草圖繪制繪制“直線”和“圓”，添加約束。1.4二維草圖繪制

草圖繪制延長直線剪裁1.4二維草圖繪制

草圖繪制尺寸標注添加圓角完成圓角繪制1.4二維草圖繪制

草圖繪制添加“同心”約束繪制完成（a）（b）（c）練一練工業(yè)機器人建模第2

碼垛機器人建模章010203安全圍欄建模傳送鏈建模夾具及垛板建模內(nèi)容04碼垛仿真【背景知識】碼垛是指將尺寸、形狀一致的產(chǎn)品按規(guī)定要求進行堆疊，廣泛應用于化工、建材、飼料、食品、飲料、啤酒等自動化生產(chǎn)線，以及自動倉儲、物流等行業(yè)，配以不同抓手，可實現(xiàn)在不同行業(yè)各種形狀的成品進行裝箱和碼垛。利用SolidWorks軟件建立如圖所示碼垛機器人各組成部分模型，用于碼垛機器人學習及離線編程?！颈尘爸R】2.1傳輸鏈建模

傳送鏈主要用于進行物料的輸送，廣泛應用于各種裝配流水線、生產(chǎn)線等。繪制右側(cè)橫梁（1）選擇右視基準面，點擊“正視于”按鈕，進行草圖繪圖。選擇矩形繪制工具繪制一個矩形，并標注尺寸。（2）選擇菜單欄“插入”→“凸臺/基體”→“拉伸…”，或工具欄的“拉伸凸臺/基體”。進行拉伸屬性設置：選擇“給定深度”，拉伸深度為3000mm。草圖凸臺/拉伸屬性設置2.1傳輸鏈建模（3）創(chuàng)建基準面（4）選擇新建的基準面作繪制草圖2.1傳輸鏈建模拉伸此草圖，屬性設置：拉伸深度50mm；方向反向。2.1傳輸鏈建模（5）選擇固定夾板上表面作為參考面，創(chuàng)建新基準面，相距10mm。2.1傳輸鏈建模選擇新建的基準面為作圖面，繪制草圖，拉伸生成實體。2.1傳輸鏈建模生成凸臺實體草圖（6）陣列固定夾板。進行線性陣列3次，陣列距離分別設為750mm、1575mm和2325mm。2.1傳輸鏈建模2.繪制上方固定桿（1）選擇端面作繪圖面，繪制草圖，并確保草圖左邊線與下方實體左側(cè)邊線共線，確認并退出。拉伸成實體，長度3000mm，不合并拉伸結(jié)果。2.1傳輸鏈建模（2）繪制固定桿側(cè)方凸臺。選擇固定桿上表面創(chuàng)建基準面，距離為3mm，位于上表面下方。選擇此基準面作為繪圖面，繪制草圖確認并退出草圖。向下拉伸成實體，拉伸深度：20mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模選擇上述凸臺，進行線性陣列3次，陣列方向均為固定架的邊線，陣列距離分別設為750mm、1575mm和2325mm。2.1傳輸鏈建模（3）繪制經(jīng)過上下兩個凸臺的連接桿選擇菜單欄“插入”→“參考幾何體”→“基準軸…”，創(chuàng)建固定桿凸臺圓孔內(nèi)圓柱面中心軸線1和下方橫梁凸臺圓柱面中心軸線2。2.1傳輸鏈建模創(chuàng)建經(jīng)過基準軸1、基準軸2的基準面2.1傳輸鏈建模（4）繪制連接桿路徑選擇新創(chuàng)建的基準面作為繪圖面，繪制草圖，確保兩個豎線與兩個基準軸重合。2.1傳輸鏈建模（5）繪制連接桿輪廓創(chuàng)建經(jīng)過選擇路徑端點且平行于上視面的基準面。2.1傳輸鏈建模繪制直徑φ12的圓，與凸臺圓孔重合。2.1傳輸鏈建模（6）掃描形成連桿實體選擇菜單欄“插入”→“凸臺/基體”→“掃描…”，或工具欄的“掃描”按鈕，選擇草繪的圓形為輪廓，曲線段為路徑。（7）陣列連桿。用線性陣列產(chǎn)生另外3個連桿，方向選擇上固定桿邊線，陣列距離分別為750mm、1575mm和2325mm。2.1傳輸鏈建模3.繪制左側(cè)橫梁（1）選取右側(cè)橫梁一端面為繪圖面，繪制草圖，底邊線與右側(cè)橫梁底面邊線共線，左側(cè)線與右側(cè)橫梁內(nèi)側(cè)面間距620mm。（2）拉伸上述草圖為實體，拉伸長度3000mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模4.繪制支腿（1）選取左側(cè)橫梁外側(cè)面作為繪圖面，繪制草圖。（2）選擇草圖工具欄線性草圖陣列，陣列上述草圖，陣列距離為2450mm。2.1傳輸鏈建模（3）拉伸上述草圖形成實體，拉伸方向向右，拉伸深度為30mm，產(chǎn)生與橫梁相同厚度的支腿。（4）線性陣列支腿，選擇橫梁下邊線陣列方向線，陣列方向向右，間距670mm，實例數(shù)為2。2.1傳輸鏈建模（5）選擇支腿底面為繪圖面，繪制矩形。（6）拉伸實體，選擇前述草圖，向下拉伸74mm，取消勾選“合并結(jié)果”。（7）陣列實體，選擇上述形成的支腿延長段，采用線性陣列，選擇實體的相應邊線作為陣列的2個方向，實例數(shù)均為2；其中，沿橫梁長度方向的陣列距離為2450mm，另一垂直于此向的陣列距離為674mm。2.1傳輸鏈建模（8）繪制底板。選擇延長段底面為繪圖面，繪制矩形。完成后確認并退出草圖，向下拉伸6mm形成實體，取消勾選“合并結(jié)果”。（9）陣列實體。選擇上述形成的底板，采用線性陣列，選擇實體的相應邊線作為陣列的2個方向，實例數(shù)均為2；其中，沿橫梁長度方向的陣列距離為2392mm，另一垂直于此向的陣列距離為650mm

2.1傳輸鏈建模5.繪制橫檔和滾輪（1）選擇右側(cè)橫梁，設為隱藏。選擇支腿內(nèi)側(cè)面，繪制草圖。（2）拉伸成實體，選擇“成型到下一面”，取消勾選“合并結(jié)果”。2.1傳輸鏈建模（3）陣列橫檔實體。（4）繪制滾輪。選取右側(cè)橫梁內(nèi)側(cè)面為繪圖面，繪制草圖。采用線性草圖陣列工具創(chuàng)建滾輪截面陣列。拉伸此草圖形成實體，拉伸長度設為620mm，方向為朝向另一側(cè)橫梁，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模6.繪制電機及傳動機構(gòu)（1）選擇橫梁端面，創(chuàng)建新繪圖基準面，繪制折線段。選擇“等距實體”，設置等距距離為4mm，選擇前述折線段。繪制直線封閉兩個折線段。2.1傳輸鏈建模（2）將此草圖拉伸成實體，給定深度為150mm（3）選擇繪圖面，繪制變速機構(gòu)草圖，完成后向上拉伸形成實體，給定深度為140mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實體（4）選取繪圖面，繪制輸出軸草圖。完成后向右側(cè)橫梁方向拉伸成實體，給定深度35mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實體（5）選取輸出軸右側(cè)面為繪圖面，繪制傳動輪草圖。拉伸草圖，給定深度為50mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實體（6）選取繪圖面，繪制電機聯(lián)軸器，繪制草圖。拉伸草圖，給定深度為70mm，不合并結(jié)果。

2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實體（7）選取聯(lián)軸器側(cè)面創(chuàng)建新基準面。在新建的基準面上繪制中心線作為參考線，與聯(lián)軸器下邊界相距33mm，再繪制電機草圖。2.1傳輸鏈建模參考面草圖基準面屬性設置選擇菜單欄“插入”→“凸臺/基體”→“旋轉(zhuǎn)…”，或點擊工具欄“旋轉(zhuǎn)凸臺/基體”按鈕，編輯旋轉(zhuǎn)凸臺。（8）創(chuàng)建繪圖基準面，選取上圖中電機實體的最左側(cè)圓面為基準面，創(chuàng)建參考基準面。2.1傳輸鏈建?；鶞拭嫘D(zhuǎn)形成電機實體在新建基準面上繪制φ158的圓，并添加約束使該圓與電機端面圓同心，再繪制其他線段，添加尺寸，剪裁得圖示草圖。利用此草圖創(chuàng)建拉伸凸臺形成實體2.1傳輸鏈建模創(chuàng)建拉伸凸臺電機接線盒草圖7.繪制末端擋板和電源控制柜（1）選擇繪圖面，繪制草圖，向外等距3mm，封閉線段。拉伸凸臺，給定深度680mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模折線段繪圖面繪圖面等距后封閉線段拉伸（2）選擇菜單欄“插入”→“特征”→“倒角…”，或點擊工具欄“圓角”下的下拉箭頭，選擇“倒角”，進入屬性設置頁，選擇“距離-距離”，分別輸入“30”和“38”。2.1傳輸鏈建模倒角選擇的邊線倒角邊線（3）選擇擋板側(cè)面為繪圖面，并正視于此面。選擇菜單欄“插入”→“特征”→“筋…”，或點擊工具欄。進入草圖繪制界面后繪制線段。2.1傳輸鏈建?！敖睢苯孛婢€段繪圖面“筋”參數(shù)設置（4）參照（3）創(chuàng)建另一側(cè)“筋”特征，單側(cè)厚度3mm，方向向內(nèi)。（5）繪制電源控制柜草圖，確保矩形底邊與板下邊緣重合。拉伸形成實體，方向向外，拉伸深度120mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖8.繪制兩側(cè)橫梁側(cè)向支架（1）選擇上視基準面為繪圖面，繪制草圖。完成后雙向拉伸成實體。2.1傳輸鏈建模草圖局部放大拉伸實體（3）選取繪圖面，繪制兩個矩形。選擇菜單欄“插入”→“切除”→“拉伸…”，終止條件為“成型到一面”。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸切除顏色設置、文件保存及模型導出。2.1傳輸鏈建模實體顏色設置模型導出常見碼垛機器人夾具有夾板式、吸盤式、夾爪式、托盤式等，夾具的形式應根據(jù)實際使用要求進行合理設計或選型。2.2夾具及垛板建模夾板式吸盤式夾爪式2.2.1夾具建模夾具如圖所示，為吸盤式夾具，用于紙箱類產(chǎn)品的搬運碼垛工作站。2.2夾具及垛板建模夾具（1）新建“零件”文件，選擇前視基準面，進入草圖繪制。（2）繪制底板界面草圖。（3）添加“拉伸”特征，形成實體，給定深度380mm。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖（4）選擇無凹槽一面為繪圖面，繪制矩形，與各邊線之間間距1mm。（5）進行拉伸切除，勾選“反側(cè)切除”，切除深度為20mm。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖（6）添加“線性陣列”特征，產(chǎn)生3個同樣實體，陣列間距200mm。2.2夾具及垛板建模陣列2.連接桿（1）創(chuàng)建基準面，偏移間距29mm。（2）在新建的基準面上繪制草圖，確保底邊與底板上表面共線。（3）添加“旋轉(zhuǎn)凸臺/基體”特征，以左側(cè)邊線為旋轉(zhuǎn)軸，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模草圖創(chuàng)建基準面旋轉(zhuǎn)凸臺/基體（4）添加“線性陣列”，設置陣列的兩個方向，兩個方向的陣列實例均為2，選擇旋轉(zhuǎn)實體，陣列間距分別為120mm和320mm。2.2夾具及垛板建模陣列（5）再次添加“線性陣列”，選擇旋轉(zhuǎn)實體及3個陣列實體，設置陣列間距200mm，陣列實例為3。2.2夾具及垛板建模陣列3.創(chuàng)建上板（1）選擇連桿上表面為繪圖面，繪制草圖。（2）拉伸形成上板，給定深度30mm，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖4.上方固定架（1）上板上表面為草圖繪圖面，繪制草圖。（2）為新繪的草圖添加“拉伸”特征，給定深度80mm，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖（3）隱藏中間板及底板，選擇底面為抽殼去除面，添加“抽殼”特征（工具條按鈕，或菜單欄“插入”→“特征”→“抽殼…”），抽殼厚度設為2mm。2.2夾具及垛板建模抽殼（4）將上述隱藏項顯示。選擇固定架邊長為176mm的兩個面中任一面為繪圖面，繪制矩形，確保底邊線與固定架下邊線共線。添加“拉伸切除”特征，選擇的成形到對側(cè)的一面。2.2夾具及垛板建模拉伸切除草圖（5）選擇邊長180mm兩面中的一面，繪制如圖2-93所示草圖，并使底邊線與固定板架下邊線共線。添加“拉伸切除”特征，選擇的成形到對側(cè)的一面。2.2夾具及垛板建模拉伸切除草圖5.安裝法蘭（1）選擇固定架上表面為繪圖面，繪制草圖。（2）拉伸，向上給定拉伸深度為10mm，不合并結(jié)果。（3）選擇新建凸臺的上表面，繪制圓，設置此圓與前述凸臺圓邊同心。（4）拉伸，向上給定拉伸深度為10mm，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模草圖2草圖1完成后2.2.2垛板建模1.垛板（1）新建“零件”，選擇前視基準面，繪制草圖。（2）拉伸，給定深度140mm。（3）線性陣列，實例數(shù)3，間距530mm。2.2夾具及垛板建模草圖陣列（4）繪制3個矩形，兩側(cè)邊與繪圖面邊線重合。（5）選擇新繪草圖進行凸臺拉伸。2.2夾具及垛板建模草圖拉伸繪圖面（6）選擇繪圖面，繪制草圖。（7）拉伸，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模草圖拉伸繪圖面繪圖面（8）陣列，實例數(shù)為3，間距為120mm。（9）修改顏色并保存。2.2夾具及垛板建模陣列修改顏色選擇此邊線為陣列方向2.垛板墊（1）新建“零件”，選擇前視基準面繪制草圖，作為掃描輪廓，右下點與原點重合。（2）選擇上視基準面，繪制草圖，其中左側(cè)豎線下部頂點與原點重合，作為掃描路徑。2.2夾具及垛板建模輪廓掃描路徑

（3）添加“掃描”特征，分別選擇輪廓草圖作為輪廓，路徑草圖作為路徑，掃描形成槽鋼實體。（4）選擇上視基準面，繪制草圖，底邊線與掃描特征端面邊線共線。2.2夾具及垛板建模掃描草圖

（5）拉伸，給定深度118mm。（6）選擇為繪圖面，繪制草圖。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖

繪圖面（7）添加“拉伸凸臺/基體”特征，給定深度1000mm。（8）選擇上表面為繪圖面，沿實體外邊線繪制草圖線段，作為掃描路徑。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖

（9）創(chuàng)建經(jīng)過路徑端點且與前視基準面平行的新基準面。（10）在新建的基準面上繪制掃描輪廓草圖，添加約束條件，確保左側(cè)邊長41mm線段與下方槽鋼實體邊線重合。2.2夾具及垛板建?；鶞拭娌輬D

（11）掃描，分別選擇上述草圖作為輪廓和路徑，不合并結(jié)果，形成上方圍擋裙邊。（12）隱藏圍擋裙邊，選擇上視基準面，繪制固定塊草圖。2.2夾具及垛板建模掃描固定塊草圖

（13）拉伸，給的深度29mm，不合并結(jié)果。完成后顯示上方圍擋裙邊。（14）修改顏色，完成后保存文件。2.2夾具及垛板建模垛板墊實體

2.3.1圍欄1（1）新建“零件”，選擇前視基準面，繪制圍欄欄桿截面。（2）拉伸，深度40mm。2.3安全圍欄

（3）選擇欄桿外側(cè)面，繪制支腳草圖。（4）新繪草圖拉伸成實體。（5）陣列。2.3安全圍欄

（6）選擇繪圖面，繪制草圖。2.3安全圍欄

（7）拉伸。（8）修改顏色。2.3安全圍欄

2.3.2圍欄2仿照圍欄1的方法進行建模。2.3安全圍欄

2.3.3圍欄3

（1）新建文件，在前視基準面繪制欄桿截面。（2）拉伸實體，選擇上圖中寬度為40mm處欄桿輪廓為所選輪廓。2.3安全圍欄

（3）通過草圖、拉伸和線性陣列形成支腳模型。（4）新建基準面，與前視基準面平行，距離為20mm。選擇新建的基準面，繪制10mm×100mm矩形，作為鉸鏈截面草圖。2.3安全圍欄

（5）采用旋轉(zhuǎn)凸臺，形成鉸鏈實體。（6）線性陣列，形成另一個鉸鏈。2.3安全圍欄

（7）在步驟（4）新建基準面上繪制2個矩形。（8）拉伸形成擋板。2.3安全圍欄

（9）在欄桿外表面上繪制圓形，作為把手的輪廓。（10）新建基準面，在此基準面上繪制草圖作為把手是掃描路徑，并保持一端點與步驟（9）所繪圓心重合。2.3安全圍欄

（11）掃描形成把手。（12）修改顏色，保存文件。2.3安全圍欄

（1）以ABB機器人離線編程軟件RobotStudio為例，將上述傳送鏈、夾具、垛板、圍欄等模型文件導出為.sat格式文件。打開RobotStudio軟件，導入上述模型，添加工業(yè)機器人IRB460。2.4碼垛仿真

（2）利用RobotStudio軟件自帶的建模工具創(chuàng)建長、寬、高分別為600mm、400mm及250mm的長方體作為工件，創(chuàng)建長、寬、高分別為950mm、750mm及500mm的長方體作為機器人基座。布置場景，夾具安裝于機器人末端，工件放置于傳送鏈末端。2.4碼垛仿真機器人底座夾具工件從布局創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，并設置語言為“Chinese（中文）”。2.4碼垛仿真（3）添加空白Smart組件并重命名，添加子組件LinearMover、PlaneSensor、Queue、Source及LogicGate邏輯“非”。設置線性移動LinearMover的移動方向及速度，面?zhèn)鞲衅鱌laneSensor大小及位置，隊列Queue所操作的對象為工件模型，Source子組件的復制對象為工件模型及復制出的工件位置。創(chuàng)建數(shù)字輸入信號diStart，數(shù)字輸出信號doBoxInPos。2.4碼垛仿真?zhèn)魉玩淪mart組件2.4碼垛仿真?zhèn)魉玩湼鱏mart組件信號連接關(guān)系按圖進行信號與各Smart子組件信號連接，用于進行傳送鏈動作仿真。2.4碼垛仿真（4）添加空白Smart組件并重命名，添加子組件Attacher、Detacher、LineSensor、LogicSRLatch及LogicGate邏輯“非”。設置夾取工件Attacher的父對象為夾具，添加數(shù)字輸入信號diGripper、數(shù)字輸出信號doVacuumOK。夾具Smart組件2.4碼垛仿真動態(tài)夾具Smart組件信號連接關(guān)系按圖進行動態(tài)夾具Smart組件各信號連接，用于仿真夾具夾取及釋放工件。2.4碼垛仿真工作站邏輯信號連接圖（5）創(chuàng)建機器人工作站信號，數(shù)字輸入diBoxInPos、diVacuumOK，數(shù)字輸出信號doGripper，按圖進行信號連接。（6）示教取件及放置工件的目標點，編寫碼垛程序，完成后可進行程序的仿真測試。2.4碼垛仿真利用RobotStudio軟件導入幾何體文件“焊槍.sat”，如圖所示。利用軟件中的測繪工具對焊槍模型進行測繪，完成此焊槍的模型創(chuàng)建。練一練工業(yè)機器人建模第3

壓鑄機器人建模章010203冷卻臺等附件建模壓鑄機建模壓鑄取件夾具建模內(nèi)容【背景知識】壓鑄是利用模具腔對融化的金屬施加高壓，將熔融金屬在高壓高速下充填鑄型，并在高壓下結(jié)晶凝固形成鑄件的過程。模擬壓鑄工作站如圖所示，包括零件質(zhì)量檢測系統(tǒng)、機器人、壓鑄機、壓鑄機安全門、壓鑄零件、取件夾具、冷卻臺、傳輸鏈、廢料收集桶、安全圍擋等。壓鑄機安全門傳輸鏈CCD檢測系統(tǒng)控制柜安全圍擋冷卻臺廢料收集桶機器人【背景知識】3.1壓鑄機建模壓鑄機由壓鑄機主體、合模機構(gòu)及安全門等組成。安全門壓鑄機主體合模機構(gòu)壓鑄機基體3.1壓鑄機建模3.1.1壓鑄機主體及安全門（1）安全門：在前視基準面繪制草圖，拉伸10mm，保存文件。（2）壓鑄機主體：在前視基準面繪制草圖。拉伸1600mm，形成壓鑄機主體。在該實體上選取一個邊長1600mm×1600mm面作為繪圖面，繪制如圖導軌圓孔草圖，拉伸切除，切除深度1200mm。安全門壓鑄機主體3.1壓鑄機建模壓鑄合模導軌圓孔安全門導軌（3）在步驟（2）的繪圖面上，繪制安全門導軌草圖，矩形底邊與繪圖面底邊對齊。拉伸切除，切除深度2500mm。保存文件。安全門導軌3.1壓鑄機建模壓鑄合模導軌圓孔繪圖面3.1.2壓鑄合模蓋（1）新建“零件”，選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸500mm。（2）選擇繪圖面1，繪制安裝溝槽草圖。拉伸切除，切除深度1420mm。繪圖面2繪圖面13.1壓鑄機建模安裝溝槽草圖拉伸切除形成安裝溝槽（3）選擇繪圖面2，繪制安裝溝槽草圖，拉伸切除，切除深度1420mm。3.1壓鑄機建模（4）在安裝溝槽面上繪制安裝的壓鑄上合模蓋，向外拉伸280mm。（5）仍在安裝溝槽面上繪制4個φ174圓，拉伸切除，深度500mm，形成上合模導軌圓孔。修改顏色并保存文件。壓鑄上合模蓋草圖壓鑄合模導軌圓孔3.1壓鑄機建模3.1.3壓鑄機基體（1）打開3.1.2所建壓鑄合模模型文件，另存為“壓鑄機基體”，刪除4個φ174圓草圖的“拉伸切除”特征，添加“拉伸特征”，將4個圓拉伸成圓柱，拉伸長度為2860mm。（2）選擇繪圖面，繪制矩形，向下拉伸170mm，形成基體底板。繪圖面將圓孔修改為圓柱3.1壓鑄機建模（3）選擇繪圖面，繪制控制臺草圖如圖，向上拉伸1600mm。繪圖面控制臺3.1壓鑄機建模（4）對控制臺一邊進行倒角，形成操作面板，選擇“距離-距離”，尺寸分別為880mm和450mm。（5）在基體底板的上表面上繪制矩形草圖。向下拉伸切除，切除深度22mm。修改顏色，完成后保存文件。3.2壓鑄取件夾具壓鑄取件夾具如圖所示，包括安裝法蘭、夾具主體、氣動裝置及夾爪。安裝法蘭夾具主體氣動裝置夾爪3.2壓鑄取件夾具3.2.1安裝法蘭（1）新建“零件”文件，命名為“壓鑄取件夾具.SLDPRT”。（2）在上視基準面繪制草圖，拉伸成，深度18mm，形成安裝法蘭盤。（3）選擇法蘭盤表面，繪制φ80的圓，與法蘭盤同心，拉伸，深度10mm。外表面邊線倒角1mm×45°

3.2壓鑄取件夾具（4）選擇與步驟（3）相反的法蘭盤表面，繪制直徑90mm的圓，與法蘭盤同心，拉伸135mm。（5）選擇前視基準面，繪制加強筋。雙向拉伸，拉伸深度均為4mm。

3.2壓鑄取件夾具（6）圓周陣列形成全部加強筋，陣列實例數(shù)為3，間距角度120°。（7）選擇前視基準面，繪制草圖，旋轉(zhuǎn)切除，使加強筋與外圓面齊平。3.2壓鑄取件夾具3.2.2夾具主體（1）選擇圖示面，繪制夾具主體草圖。拉伸凸臺，深度550mm。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（2）將步驟（1）形成的實體進行抽殼，前端面為去除面，進行多壁厚設定：在“多厚度設定”處輸入厚度為15mm，選擇上下兩面；修改“多厚度設定”輸值為17mm，再選擇左右兩個面；默認面壁厚為26mm（即去除面的對面厚度）去除面厚度17mm厚度15mm厚度26mm3.2壓鑄取件夾具（3）選擇壁厚17mm的一面，繪制草圖。拉伸切除，切除深度17mm。（4）仍然選擇上步所選繪圖面，繪制7個φ10、10個φ8以及2個φ36的圓。拉伸切除，切除深度20mm。步驟（3）步驟（4）3.2壓鑄取件夾具（5）選擇上步所選繪圖面，繪制2個φ22和φ30的圓。雙向拉伸，向內(nèi)拉伸深度50mm，向外拉伸深度5mm。（6）對兩個固定銷套的外端面兩邊線分別倒角1mm×45°。步驟（5）步驟（6）3.2壓鑄取件夾具（7）選擇步驟（5）所選面繪制固定壓條草圖，向外拉伸5mm。（8）利用線性陣列，將上步繪圖面上步驟（4）所拉伸切除產(chǎn)生的圓孔（7個φ10、10個φ8以及2個φ36）陣列到對側(cè)面，陣列距離為230mm。步驟（7）步驟（8）3.2壓鑄取件夾具（9）選擇新陣列的圓孔所在的側(cè)面為繪圖面，繪制兩個內(nèi)外直徑為36mm和30mm的圓環(huán)，草圖如。向內(nèi)拉伸250mm，不合并結(jié)果。隱藏外罩，對兩個固定銷套實體的外端面內(nèi)外側(cè)邊線倒直角，參數(shù)位1mm×45°。草圖倒角3.2壓鑄取件夾具（10）在上步繪圖平面相同的位置繪制兩個φ30的圓，向內(nèi)拉伸150mm形成，不合并結(jié)果。將其外端面兩邊線銳角倒鈍：1mm×45°。（11）繪制封蓋。選擇開口處端面，繪制草圖。向內(nèi)拉伸20mm。固定銷草圖封蓋草圖3.2壓鑄取件夾具3.2.3氣動裝置（1）選擇繪圖面，繪制草圖。向外拉伸120mm。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（2）選擇氣動裝置上表面，繪制安裝孔草圖。向內(nèi)拉伸切除，深度20mm（3）選擇繪圖面，繪制夾具氣閥，繪制草圖。向外拉伸90mm，不合并結(jié)果。繪圖面安裝孔草圖氣閥繪圖面氣閥草圖3.2壓鑄取件夾具（4）選擇氣閥上表面，繪制兩個邊長為38mm的正方形。拉伸切除，深度100mm。（5）選擇氣閥上表面，繪制兩個73mm×5mm的矩形。拉伸切除，深度5mm。陣列，方向向下，距離95mm，在對側(cè)面形成兩個溝槽。正方形草圖溝槽草圖3.2壓鑄取件夾具（6）選擇菜單欄“插入”→“特征”→“孔”→“簡單直孔…”，放置兩個直孔于氣閥上表面創(chuàng)建，直孔深度20mm，直徑12mm，如圖所示。分別進入兩個孔特征的草圖，修改其位置如圖所示。“直孔”特征屬性設置直孔位置3.2壓鑄取件夾具（7）氣閥外端面四周邊線倒角：10mm×5mm。3.2壓鑄取件夾具（8）選擇面，繪制夾爪安裝槽草圖。向?qū)?cè)面拉伸切除，深度52mm。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（9）選擇面，繪制夾爪側(cè)向安裝桿。向外拉伸52mm，不合并結(jié)果。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（10）分別選擇圖示兩個面，添加“直孔”特征，直徑6mm，深度20mm，位置如圖所示。繪圖面選擇繪圖面φ6安裝孔位置3.2壓鑄取件夾具（11）選擇夾爪安裝槽下底面，繪制夾爪草圖。雙向拉伸，深度分別為37mm和3mm。選擇繪圖面夾爪草圖繪圖面3.2壓鑄取件夾具（11）選擇夾爪安裝槽下底面，繪制夾爪草圖。雙向拉伸，深度分別為37mm和3mm。雙向拉伸3.2壓鑄取件夾具（12）選擇面，選擇菜單欄“插入”→“特征”→“孔”→“向?qū)А保砑赢愋慰滋卣?，在“類型”選項卡中，選擇孔類型為“柱形沉頭孔”，標準選“ISO”，孔規(guī)格為M12，給定深度30mm?！拔恢谩边x項卡，沉孔位置如圖所示。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（13）添加線性陣列，產(chǎn)生其余三個安裝螺紋孔。（14）選擇上表面，繪制草圖。向下拉伸成實體，不合并結(jié)果，拉伸深度：40mm，并修改其顏色。陣列夾爪夾緊部草圖3.2壓鑄取件夾具（15）分別選擇夾爪的兩側(cè)外面，參照步驟（12）添加4個螺紋孔，孔類型為“沉孔”，標準選“ISO”，孔規(guī)格為M8，給定深度50mm，位置如圖所示。陣列產(chǎn)生4個沉孔，陣列水平間距為20mm，垂直間距為60mm。陣列螺紋孔位置繪圖面繪圖面3.2壓鑄取件夾具（16）選擇另一夾爪的外側(cè)面，添加4個螺紋孔，尺寸和位置與上步一致。（17）選擇夾緊部內(nèi)側(cè)面，繪制夾持塊矩形。向外拉伸25mm，不合并結(jié)果。夾持塊草圖繪圖面繪圖面3.2壓鑄取件夾具（18）繪制6個間距為6mm的三角形陣列作為夾緊齒草圖。拉伸切除，切除深度30mm。夾緊齒草圖陣列繪圖面繪圖面3.2壓鑄取件夾具（19）選擇夾爪側(cè)面創(chuàng)建基準面，間距163mm，產(chǎn)生介于兩側(cè)面正中并與側(cè)面平行的面為新基準面。（20）添加鏡像特征，選擇新建基準面為鏡像面，鏡像夾齒。鏡像夾齒創(chuàng)建基準面3.2壓鑄取件夾具（21）按上述方法，創(chuàng)建新基準面，間距85mm。（22）添加鏡像特征，選擇新建的基準面為鏡像面，鏡像上述兩夾緊齒。鏡像夾齒創(chuàng)建基準面3.2壓鑄取件夾具（23）創(chuàng)建平行所選面并經(jīng)過所選邊線的平面。（24）選擇上步創(chuàng)建的基準面，添加向?qū)Э祝嚎最愋蜑椤爸纬令^孔”，標準選“ISO”，孔規(guī)格為M8，給定深度60mm。孔尺寸約束創(chuàng)建基準面參考面邊線3.2壓鑄取件夾具（25）選擇上步創(chuàng)建的“孔”特征，利用步驟（19）和（21）所創(chuàng)建的基準面，陣列產(chǎn)生其它夾爪夾緊部外側(cè)拐角處的安裝螺紋孔。陣列3.2壓鑄取件夾具（26）選擇圖3-76所示面，添加“孔”特征：孔類型為“沉孔”，標準選“ISO”，孔規(guī)格為M8，給定深度60mm，位置如圖所示。位置選擇面3.2壓鑄取件夾具（27）鏡像產(chǎn)生對側(cè)螺紋孔，選擇步驟（19）所建基準面為鏡像面，上步創(chuàng)建的孔為要鏡像的實體。（28）修改夾具各部分顏色，完成后保存文件。鏡像面要鏡像的實體3.3冷卻臺等附件3.3.1壓鑄工件（1）新建“零件”文件，選擇上視基準面，繪制草圖。拉伸30mm形成實體（2）選擇上視基準面，繪制草圖直徑100mm的圓，與上述R50圓弧同心。向上拉升120mm，形成工件手柄。（1）草圖（2）草圖3.3冷卻臺等附件（3）添加外觀紋理。選擇菜單欄“工具”→“插件…”，在彈出的“插件”對話框中勾選“PhotoWorks”插件，點擊“確定”，此時菜單欄增加一菜單項“PhotoWorks”。選擇“Pho