(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(71)申請(qǐng)人蘇州薩伯工業(yè)設(shè)計(jì)有限公司地址215133江蘇省蘇州市相城區(qū)元和街道相城大道789號(hào)1-8024室(72)發(fā)明人張祝吳秀強(qiáng)張同虎魏強(qiáng)成林咸興葉輝朱俊杰黃浩(54)發(fā)明名稱(chēng)精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)及其控制方法精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)及其控制方法，采取間隙浮動(dòng)非接觸式定位并結(jié)合互為基準(zhǔn)原則導(dǎo)向沖削加工，全程自動(dòng)上下料、自動(dòng)定位檢測(cè)反饋修正，對(duì)沖削力進(jìn)行線(xiàn)性?xún)?yōu)化，并對(duì)能耗和效率進(jìn)行綜合優(yōu)化，取得定位精度的同時(shí)避免二次加工定位帶來(lái)的損傷，適合不同尺寸外形的零部件，2傳感器，其特征在于，橫向調(diào)整座設(shè)置于機(jī)床底座上，縱向調(diào)整座設(shè)置于橫向調(diào)整座上，定位鎖止部分設(shè)置于縱向調(diào)整座上，定位動(dòng)力缸設(shè)置于定位鎖止部分上，橫向調(diào)整座上設(shè)置有橫向動(dòng)力裝置，縱向調(diào)整座上設(shè)置有縱向動(dòng)力裝置；主體支架的下部與機(jī)床底座銜接，主體支架的上部與機(jī)床底座之間保留有空間，主體支架的上部設(shè)置有導(dǎo)向推桿，主體支架的上部還設(shè)置有沖削動(dòng)力缸，沖削動(dòng)力缸的伸出桿端與導(dǎo)向推桿一端銜接傳遞動(dòng)力，導(dǎo)向推桿另一端與沖削刀具的定位夾持端銜接，導(dǎo)向推桿與沖削刀具的銜接端設(shè)置有檢測(cè)控制部分，檢測(cè)控制部分上設(shè)置有檢測(cè)傳感部分；在主體支架上沿著導(dǎo)向推桿自上而下運(yùn)行方向設(shè)置有行程傳感器、位置傳感器，在縱向調(diào)整座上且位于螺紋連接套支持承載位置設(shè)置有稱(chēng)重傳感器，機(jī)床底座一側(cè)設(shè)置有機(jī)械手，沖削動(dòng)力缸的兩個(gè)油口分別連接動(dòng)力站上第一油路控制閥的兩個(gè)油口，定位動(dòng)力缸的兩個(gè)油口分別連接動(dòng)力站上第二油路控制閥的兩個(gè)分別與行程傳感器、位置傳感器、稱(chēng)重傳感器連接獲取數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制器控制橫向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)橫向調(diào)整座帶動(dòng)縱向調(diào)整座連同定位鎖止部分在橫向方向上移動(dòng)，并可控制橫向動(dòng)力裝置鎖定相應(yīng)位置；所述的控制器控制縱向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)縱向調(diào)整座帶動(dòng)定位鎖止部分在縱向方向上移動(dòng)，并可控制縱向動(dòng)力裝置鎖定相應(yīng)位置；所述的橫向調(diào)整座、縱向調(diào)整座需調(diào)節(jié)各自相對(duì)機(jī)床底座的平行精度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供雙路動(dòng)力油，一路為通過(guò)沖削動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)沖削刀具下行的進(jìn)程壓力油，另一路為通過(guò)沖削動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)沖削刀具上行的回程壓力油；所述的控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供雙路動(dòng)力油，一路為通過(guò)定位動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)定位鎖止部分鎖止定位的進(jìn)程壓力油，另一路為通過(guò)定位動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)定位鎖止部分解除復(fù)位的回程壓力油；所述的定位動(dòng)力缸包括動(dòng)力缸體、動(dòng)力缸桿，動(dòng)力缸桿設(shè)置于動(dòng)力缸體內(nèi)，在外部流體壓力的驅(qū)動(dòng)控制下，動(dòng)力缸桿可往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述的主體支架上部設(shè)置有多個(gè)壓力表，壓力表分別連接沖削動(dòng)力缸和定位動(dòng)力缸的油口，壓力表監(jiān)測(cè)各動(dòng)力缸內(nèi)的工作油壓；所述的動(dòng)力站上設(shè)置有電控?fù)Q向閥、電控壓力閥、電控流量閥以及變頻驅(qū)動(dòng)的變量泵。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制器控制機(jī)械手完成對(duì)螺紋連接套的上下料，所述的控制器通過(guò)行程傳感器和位置傳感器采集導(dǎo)向推桿的行程位置，進(jìn)而感知檢測(cè)控制部分、檢測(cè)傳感部分及沖削刀具的所處位置，所述的控制器通過(guò)稱(chēng)重傳感器感應(yīng)定位鎖止部分是否裝夾有螺紋連接套，并采集沖削刀具對(duì)螺紋連接套的沖削力，所述的導(dǎo)向推桿需調(diào)節(jié)其回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)相對(duì)機(jī)床底座的垂直精度，所述的沖削刀具整體為回轉(zhuǎn)類(lèi)軸體，從一端至另一端依次為夾持部、刀具第一導(dǎo)向部、刀具第二導(dǎo)向部、沖削成型部，刀具第一導(dǎo)向部和刀具第二導(dǎo)向部之間設(shè)置有過(guò)渡錐部，刀具第二導(dǎo)向部和沖削成型部之間設(shè)置有過(guò)渡錐部，沖削刀具同軸緊固設(shè)置于導(dǎo)向推桿上，所述的行程傳感器記錄沖削刀具詳細(xì)的行程數(shù)據(jù)，所述的位置傳感器起到限位防護(hù)作用。35.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)，其特征在于，所述的螺紋連接套為回轉(zhuǎn)類(lèi)軸體零件，內(nèi)部依次設(shè)置有內(nèi)孔第一導(dǎo)向部、內(nèi)孔第二導(dǎo)向部、內(nèi)限位槽部，內(nèi)孔第一導(dǎo)向部和內(nèi)孔第二導(dǎo)向部之間設(shè)置有承載臺(tái)階，內(nèi)限位槽部和內(nèi)孔第二導(dǎo)向部銜接側(cè)設(shè)置有導(dǎo)向錐部，內(nèi)限位槽部的另一側(cè)設(shè)置有沖削用的退刀槽，內(nèi)限位槽部是經(jīng)前道機(jī)加工預(yù)制底定位鎖止部所在端部為承載部，定位鎖止部和定位錐部之間設(shè)置有外六角，檢測(cè)部和夾持部之間設(shè)置有定位凸臺(tái)，檢測(cè)部上設(shè)置有外螺紋，外螺紋與閥塊插孔的內(nèi)螺紋銜接緊固并向部、內(nèi)限位槽部的底孔為一次性裝夾完成加工。塊、第二調(diào)整塊，其中，第一支架和第二支架分別固定設(shè)置于縱向調(diào)整座上，第一導(dǎo)軌一端與第一支架固定連接，第一導(dǎo)軌另一端與第二支架固定連接，第二導(dǎo)軌一端與第一支架固定連接，第二導(dǎo)軌另一端與第二支架固定連接，第一導(dǎo)軌與第二導(dǎo)軌相互平行設(shè)置，滑動(dòng)架一端可滑動(dòng)設(shè)置于第一導(dǎo)軌上，滑動(dòng)架另一端可滑動(dòng)設(shè)置于第二導(dǎo)軌上，隨動(dòng)架可拆卸固定設(shè)置于滑動(dòng)架上，固定架可拆卸固定設(shè)置于第一支架上，固定架和隨動(dòng)架設(shè)置于第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌之間，固定塊與固定架可拆卸固定連接，隨動(dòng)塊與隨動(dòng)架可拆卸固定連接，其特征在于，所述的固定架與隨動(dòng)架相對(duì)側(cè)設(shè)置有凹圓弧槽，所述的隨動(dòng)架與固定架相對(duì)側(cè)設(shè)置有凹圓弧槽，固定塊為小于一半的圓弧環(huán)體，隨動(dòng)塊為小于一半的圓弧環(huán)體，固定塊通過(guò)外圓弧與固定架的凹圓弧槽可拆卸固定銜接，隨動(dòng)塊通過(guò)外圓弧與隨動(dòng)架的凹圓弧槽可拆卸固定銜接，固定塊的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧直徑一致，被夾持的螺紋連接套的定位鎖止部外圓小于固定塊的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧直徑，在固定塊和隨動(dòng)塊對(duì)螺紋連接套進(jìn)行定位時(shí)，固定塊的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧均與螺紋連接套的定位鎖止部保留非接觸間隙，且固定塊和隨動(dòng)塊之間保留有間隙，固定架和隨動(dòng)架之間亦保留有間隙；固定塊兩側(cè)的固定架上設(shè)置有間隙調(diào)整槽，一側(cè)間隙調(diào)整槽內(nèi)設(shè)置有第一調(diào)整塊、第一導(dǎo)向塊，另一側(cè)間隙調(diào)整槽內(nèi)設(shè)置有第二導(dǎo)向塊、第二調(diào)整塊，隨動(dòng)塊兩側(cè)的隨動(dòng)架上設(shè)置有導(dǎo)向凹陷部，第一導(dǎo)向塊、第二導(dǎo)向塊與隨動(dòng)架的接觸端設(shè)置有導(dǎo)向凸起部，隨動(dòng)架向固定架移動(dòng)過(guò)程中，隨動(dòng)架上的導(dǎo)向凹陷部與第一導(dǎo)向塊、第二導(dǎo)向塊上的導(dǎo)向凸起部接觸定位，通過(guò)調(diào)節(jié)第一調(diào)整塊和第二調(diào)整塊的厚度，調(diào)節(jié)固定塊和隨動(dòng)塊相對(duì)螺紋連接套的定位鎖止部的間隙，同時(shí)調(diào)節(jié)因加工誤差帶來(lái)的定位不平衡；固定塊上設(shè)置有第一限位部、隨動(dòng)塊上設(shè)置有第二限位部，第一限位部、第二限位部與螺紋連接套上的定位錐部相對(duì)應(yīng)，在完成沖削后退刀時(shí)，起到限位克服退刀阻力的作用。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)不同流量等級(jí)的螺紋連接套的定位鎖止部外圓尺寸，設(shè)置對(duì)應(yīng)的固定塊和隨動(dòng)塊內(nèi)圓弧尺寸進(jìn)行替換，所述的固定塊和隨動(dòng)塊采用硬度高于螺紋連接套的材料制作，且根據(jù)量產(chǎn)螺紋連接套定位鎖止部外圓的實(shí)際尺寸修整固定塊和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧，使其定位貼合圓弧面最大化，從而降低定位偏差。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)，其特征在于，所述的動(dòng)力頭可拆卸活動(dòng)設(shè)置于滑動(dòng)架上，動(dòng)力頭與滑動(dòng)架之間通過(guò)球面銜接傳動(dòng)，所述的滑動(dòng)架上設(shè)置有用于限定4動(dòng)力頭與滑動(dòng)架相對(duì)位置的蓋板，所述的蓋板與滑動(dòng)架可拆卸固定連接，所述的動(dòng)力頭與伸出動(dòng)力缸體的動(dòng)力缸桿端部固定連接，動(dòng)力缸桿帶動(dòng)動(dòng)力頭傳遞動(dòng)力。9.精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，控制器根據(jù)沖削力的變化規(guī)律控制動(dòng)力站對(duì)沖削動(dòng)力缸的供油壓力及流量進(jìn)行精準(zhǔn)控制進(jìn)而實(shí)現(xiàn)勻速精沖削進(jìn)給，根據(jù)沖削系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及選型參數(shù)，首先給定電控壓力閥的壓力控制范圍、電控流量閥的流量調(diào)節(jié)范圍、變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)范圍、變量泵的排量調(diào)節(jié)范圍以及沖削進(jìn)程速度的控制范圍；控制器根據(jù)算法優(yōu)化規(guī)則，在各參數(shù)范圍內(nèi)選取參數(shù)并形成多個(gè)參數(shù)組合，進(jìn)而將各個(gè)參數(shù)組合輸出沖削，在沖削過(guò)程中，控制器采集稱(chēng)重傳感器反饋回的數(shù)據(jù)并擬合生成沖削力曲線(xiàn)，同時(shí)根據(jù)沖削過(guò)程稱(chēng)重傳感器采集到的沖削力換算得到對(duì)應(yīng)的沖削油壓進(jìn)而生成沖削油壓曲線(xiàn)，電控壓力閥控制沖削動(dòng)力缸的油壓大于根據(jù)稱(chēng)重傳感器采集到的沖削力換算得到的沖削油壓，兩者形成油壓差；控制器采集變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電控?fù)Q向閥、電控壓力閥以及電控流量閥的功耗，并得到整個(gè)沖削過(guò)程的整體功耗，控制器同時(shí)記錄整個(gè)沖削過(guò)程的完成時(shí)間，控制器根據(jù)稱(chēng)重傳感器的數(shù)據(jù)變化得到實(shí)際沖削時(shí)間，控制器根據(jù)行程傳感器獲取的數(shù)據(jù)并結(jié)合實(shí)際沖削時(shí)間進(jìn)而得到實(shí)際沖削速度，根據(jù)實(shí)際沖削速度換算得輸入沖削動(dòng)力缸的實(shí)際油量，控制器根據(jù)變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及變量泵的排量得到泵的理論輸出油量，實(shí)際油量與理論輸出油量的差值即為容積效率帶來(lái)的容積功率損耗，變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電功耗與泵產(chǎn)生的理論容積功率差值即為機(jī)械損失功耗；根據(jù)能量守恒原則，能耗效率可直接由總輸入功耗和實(shí)際沖削過(guò)程的切削環(huán)節(jié)功耗計(jì)算獲得，實(shí)際沖削過(guò)程的切削環(huán)節(jié)功耗由稱(chēng)重傳感器采集的沖削力和行程傳感器的位移計(jì)算獲得，總輸入功耗可直接采集獲得；根據(jù)實(shí)際沖削速度的變化調(diào)整相關(guān)參數(shù)，使實(shí)際沖削速度呈恒定值進(jìn)而實(shí)現(xiàn)勻速?zèng)_削，在滿(mǎn)足勻速?zèng)_削的前提下進(jìn)一步調(diào)整相關(guān)參數(shù)最終獲得沖削速度與整體功耗的最優(yōu)化。10.精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分圍繞導(dǎo)向推桿的回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)控制部分帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分隨動(dòng)旋轉(zhuǎn)，螺紋連接套置入定位鎖止部分中并被定位鎖止，旋轉(zhuǎn)的檢測(cè)傳感部分檢測(cè)螺紋連接套相對(duì)導(dǎo)向推桿回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的一次位置偏差，并將一次位置偏差數(shù)值反饋給控制器，控制器根據(jù)位置偏差數(shù)值驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力裝置和縱向動(dòng)力裝置將定位鎖止部分連同螺紋連接套移動(dòng)至一次調(diào)節(jié)同軸位置，隨后控制器再次驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分進(jìn)而旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感部分檢測(cè)螺紋連接套相對(duì)導(dǎo)向推桿回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的二次位置偏差，二次位置偏差數(shù)值與一次位置偏差數(shù)值的差值即為一次調(diào)節(jié)同軸的系統(tǒng)誤差值，將該系統(tǒng)誤差值計(jì)入調(diào)節(jié)補(bǔ)償以消除系統(tǒng)的調(diào)節(jié)誤差。步驟1):根據(jù)量產(chǎn)螺紋連接套的定位鎖止部外圓實(shí)際尺寸修整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧，安裝固定塊和隨動(dòng)塊，調(diào)節(jié)第一調(diào)整塊和第二調(diào)整塊的厚度；步驟2):根據(jù)螺紋連接套尺寸調(diào)整檢測(cè)及沖削的行程位置；步驟3):調(diào)節(jié)定位鎖止部分相對(duì)導(dǎo)向推桿的位置；步驟4):根據(jù)定位鎖止部分所在位置調(diào)節(jié)機(jī)械手的上料位置；步驟5):控制器分別控制沖削動(dòng)力缸和定位動(dòng)力缸處于回程狀態(tài)；步驟6):控制器控制機(jī)械手夾持待加工的螺紋連接套進(jìn)行上料；步驟7):控制器控制定位鎖止部分對(duì)螺紋連接套進(jìn)行定位；步驟8):控制器控制檢測(cè)傳感部分進(jìn)行定位誤差檢測(cè)，并根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位精5度補(bǔ)償修正；步驟9):控制器控制沖削刀具下行沖削，并在完成沖削后退回至回程狀態(tài)；步驟10):控制器控制定位鎖止部分解除定位；步驟11):控制器控制機(jī)械手夾持螺紋連接套進(jìn)行下料；步驟12):控制器根據(jù)首次沖削的行程及沖削力數(shù)據(jù)進(jìn)行線(xiàn)性沖削優(yōu)化，根據(jù)優(yōu)化參數(shù)再次沖削并優(yōu)化校正。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，所述的步驟1)中，在修整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧尺寸前，首先檢測(cè)螺紋連接套定位鎖止部外圓的實(shí)際加工尺寸，根據(jù)定位鎖止部外圓的實(shí)際加工尺寸帶修整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧，且使得固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧尺寸大于定位鎖止部外圓實(shí)際加工尺寸的上限值，將修整后的固定塊緊固安裝于固定架上，將修整后的隨動(dòng)塊緊固安裝于隨動(dòng)架上；修配第一調(diào)整塊和第二調(diào)整塊的厚度，使得隨動(dòng)架上位于隨動(dòng)塊兩側(cè)的導(dǎo)向凹陷部可同時(shí)與對(duì)應(yīng)的第一導(dǎo)向塊、第二導(dǎo)向塊接觸定位，且在接觸定位后，固定塊和隨動(dòng)塊兩者的內(nèi)圓弧保持同心。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，所述的步驟2)中，根據(jù)螺紋連接套放置在縱向調(diào)整座上的高度位置，設(shè)置檢測(cè)傳感部分的測(cè)頭至螺紋連接套的檢測(cè)部，并避開(kāi)檢測(cè)部上設(shè)置的外螺紋，進(jìn)而設(shè)置沖削刀具的沖削下行行程，設(shè)置好沖削刀具的下行位置后調(diào)節(jié)位置傳感器的位置，控制器優(yōu)先根據(jù)行程傳感器的反饋數(shù)據(jù)控制沖削刀具的下行，當(dāng)行程傳感器異?；蚴r(shí)，控制器根據(jù)位置傳感器反饋信號(hào)切斷沖削刀具的下行。14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，所述的步驟3)中，在定位鎖止部分安裝于縱向調(diào)整座上時(shí)，先手動(dòng)初步調(diào)整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧與導(dǎo)向推桿的同軸度，將千分表基座設(shè)置于檢測(cè)控制部分上，將千分表表頭置于固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧上，旋轉(zhuǎn)檢測(cè)控制部分并觀(guān)察千分表的讀數(shù)變化，根據(jù)千分表的讀數(shù)變化調(diào)整定位鎖止部分的位置，使千分表的讀數(shù)變化在要求的誤差控制范圍內(nèi)，完成調(diào)整后將定位鎖止部分緊固于縱向調(diào)整座上；將同軸度檢測(cè)棒置于固定塊和隨動(dòng)塊形成的內(nèi)腔中并定位鎖緊，控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分旋轉(zhuǎn)，掃描同軸度檢測(cè)棒外圍輪廓，并將掃描數(shù)據(jù)反饋給控制器，控制器根據(jù)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)一步分析同軸度檢測(cè)棒相對(duì)導(dǎo)向推桿的同軸度，控制器根據(jù)分析結(jié)果驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力裝置和縱向動(dòng)力裝置進(jìn)而修正同軸度檢測(cè)棒相對(duì)導(dǎo)向推桿的同軸度。15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，所述的步驟4)中，根據(jù)定位鎖止部分所處位置以及定位動(dòng)力缸帶動(dòng)隨動(dòng)塊的回程量設(shè)置機(jī)械手的上料位置，所述的步驟5)中，控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供回程壓力油，讓沖削動(dòng)力缸帶動(dòng)導(dǎo)向推桿連同沖削刀具處于回程狀態(tài)，控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供回程壓力油，讓定位動(dòng)力缸帶動(dòng)滑動(dòng)架連同隨動(dòng)架和隨動(dòng)塊處于回程狀態(tài)，所述的步驟6)中，機(jī)械手夾持螺紋連接套的夾持部上料，螺紋連接套通過(guò)承載部位于縱向調(diào)整座上，稱(chēng)重傳感器通過(guò)螺紋連接套的重量反饋給控制器被加工件已完成上料，所述的步驟7)中，控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供進(jìn)程壓力油，讓定位6動(dòng)力缸帶動(dòng)滑動(dòng)架連同隨動(dòng)架和隨動(dòng)塊處于進(jìn)程定位狀態(tài)。16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，所述的步驟8)中，控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分旋轉(zhuǎn)，掃描螺紋連接套檢測(cè)部的外圍輪廓，控制器根據(jù)掃描數(shù)據(jù)確認(rèn)定位精度，在確認(rèn)定位精度的同時(shí)檢測(cè)前道精車(chē)削的加工精度，若超出定位誤差給定范圍但未超出螺紋連接套形位誤差與定位誤差的綜合值，則控制器根據(jù)反饋數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力裝置和縱向動(dòng)力裝置進(jìn)而修正定位，若超出螺紋連接套形位誤差與定位誤差的綜合值，則判斷該螺紋連接套前道精車(chē)削加工形位誤差不合格，控制器控制機(jī)械手下料剔除該不合格件。17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，所述的步驟9)中，控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供進(jìn)程壓力油進(jìn)而完成沖削，在沖削過(guò)程中刀具第一導(dǎo)向部與螺紋連接套的內(nèi)孔第一導(dǎo)向部配合導(dǎo)向，刀具第二導(dǎo)向部與螺紋連接套的內(nèi)孔第二導(dǎo)向部配合導(dǎo)向，在導(dǎo)向下沖削成型部進(jìn)入內(nèi)限位槽部的預(yù)制底孔完成軸向凹槽加工，行程傳感器記錄沖削刀具的位移數(shù)據(jù)，稱(chēng)重傳感器記錄對(duì)應(yīng)位移的沖削力；完成沖削后控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分旋轉(zhuǎn)，掃描螺紋連接套反饋部的外圍輪廓，控制器根據(jù)掃描數(shù)據(jù)確認(rèn)沖削后的加工精度，控制器根據(jù)沖削后的掃描數(shù)據(jù)與誤差允許值對(duì)比確認(rèn)精度是否合格；在檢測(cè)傳感部分完成精度掃描后，控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供回程壓力油進(jìn)而完成退刀回程，因工件的彈性變形帶來(lái)退刀阻力，該阻力會(huì)帶著螺紋連接套隨著沖削刀具回程，此時(shí)螺紋連接套的定位錐部分別與固定塊的第一限位部、隨動(dòng)塊的第二限位部接觸限位進(jìn)而使螺紋連接套與沖削刀具分離。18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的精密自動(dòng)沖削控制方法，其特征在于，所述的步驟10)中，在沖削刀具完成回程后，控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供回程壓力油，讓定位動(dòng)力缸帶動(dòng)滑動(dòng)架連同隨動(dòng)架和隨動(dòng)塊處于回程復(fù)位狀態(tài)從而解除定位，所述的步驟11)中，完成定位解除后，控制器控制機(jī)械手夾持螺紋連接套的夾持部進(jìn)行下料，所述的步驟12)中，控制器根據(jù)沖削的行程位移及對(duì)應(yīng)的沖削力數(shù)據(jù)進(jìn)行沖削力及沖削速度線(xiàn)性?xún)?yōu)化，根據(jù)優(yōu)化參數(shù)再次沖削并再次優(yōu)化校正，經(jīng)過(guò)數(shù)次校正后形成穩(wěn)定的線(xiàn)性沖削，并完成功耗與效率的最優(yōu)化匹配；在沖削過(guò)程中，控制器通過(guò)稱(chēng)重傳感器全程檢測(cè)沖削力，并與已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相對(duì)比，當(dāng)出現(xiàn)沖削力波動(dòng)范圍異常的，系統(tǒng)將報(bào)警并停止加工，待人工確認(rèn)無(wú)誤后由人工干預(yù)回復(fù)加工。7精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)及其控制方法技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及用于機(jī)械制造的沖削技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及精密沖削的自動(dòng)化定位系統(tǒng)及控制方法，具體為適用于螺紋插裝閥連接套內(nèi)限位槽精密自動(dòng)沖削的可調(diào)節(jié)定位系統(tǒng)及自動(dòng)控制方法。背景技術(shù)[0002]在液壓閥中，根據(jù)通油流量分為不同的等級(jí)，液壓閥結(jié)構(gòu)尺寸也隨著流量等級(jí)的遞增而變大，螺紋插裝式平衡閥從60至480L分有多個(gè)流量等級(jí)，而不同流量等級(jí)的螺紋連接套結(jié)構(gòu)基本一致，且不同流量等級(jí)外形尺寸的螺紋連接套內(nèi)均設(shè)置有多個(gè)需要精加工的內(nèi)限位槽，該需要精加工的內(nèi)限位槽與相關(guān)裝配的其他精加工配合型腔存在位置精度要求，受螺紋連接套結(jié)構(gòu)限制，內(nèi)限位槽只能采用沖削的方式加工，但因沖削力較大，故不適合在車(chē)削機(jī)床上直接加工，只能采取二次裝夾后液壓機(jī)沖削加工。二次裝夾的夾具需要滿(mǎn)足多方面的技術(shù)要求：第一、鑒于產(chǎn)品外觀(guān)和精度要求，二次定位裝夾沖削加工不能給螺紋連接套已加工表面帶來(lái)?yè)p傷；第二、鑒于螺紋連接套的多等級(jí)不同尺寸，用于二次定位裝夾的夾具必須具有通用性，以適應(yīng)不同流量等級(jí)螺紋連接套外形尺寸差異的需要；第三、鑒于產(chǎn)品使用特性對(duì)結(jié)構(gòu)制造精度的要求，用于二次定位裝夾的夾具必須保障沖削后的限位槽與前道已加工型面的位置精度，第四、鑒于批量產(chǎn)品的經(jīng)濟(jì)效益及量產(chǎn)性能的一致性要求，用于二次定位裝夾的夾具必須保證批量生產(chǎn)的效率及量產(chǎn)精度的一致性；第五、鑒于量產(chǎn)效率及精度一致性的要求，用于二次定位裝夾的夾具必須具備自動(dòng)裝夾上下料、實(shí)時(shí)在線(xiàn)定位檢測(cè)、裝夾定位精度隨動(dòng)調(diào)整、沖削力反饋監(jiān)測(cè)防護(hù)等功能；第六、用于二次定位裝夾的夾具在保障當(dāng)前沖削工序精度的同時(shí)，還需要完成前道工序加工缺陷的剔除；第七、是綠色智能制造的節(jié)能問(wèn)題，新的沖削系統(tǒng)必須滿(mǎn)足對(duì)于大批量生產(chǎn)的低功耗控制需求?，F(xiàn)有的工裝設(shè)備無(wú)法同時(shí)滿(mǎn)足上述技術(shù)要求，故亟需設(shè)計(jì)能同時(shí)滿(mǎn)足上述要求的精密自動(dòng)定位沖削系統(tǒng)。發(fā)明內(nèi)容[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種可適用于螺紋連接套內(nèi)限位槽的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)及其控制方法，以解決上述背景技術(shù)中的缺點(diǎn)。本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。稱(chēng)重傳感器，其中，橫向調(diào)整座設(shè)置于機(jī)床底座上，縱向調(diào)整座設(shè)置于橫向調(diào)整座上，定位鎖止部分設(shè)置于縱向調(diào)整座上，定位動(dòng)力缸設(shè)置于定位鎖止部分上，橫向調(diào)整座上設(shè)置有橫向動(dòng)力裝置，縱向調(diào)整座上設(shè)置有縱向動(dòng)力裝置；主體支架的下部與機(jī)床底座銜接，主體支架的上部與機(jī)床底座之間保留有空間，主體支架的上部設(shè)置有導(dǎo)向推桿，主體支架的上8部還設(shè)置有沖削動(dòng)力缸，沖削動(dòng)力缸的伸出桿端與導(dǎo)向推桿一端銜接傳遞動(dòng)力，導(dǎo)向推桿另一端與沖削刀具的定位夾持端銜接，導(dǎo)向推桿與沖削刀具的銜接端設(shè)置有檢測(cè)控制部分，檢測(cè)控制部分上設(shè)置有檢測(cè)傳感部分；在主體支架上沿著導(dǎo)向推桿自上而下運(yùn)行方向設(shè)置有行程傳感器、位置傳感器，在縱向調(diào)整座上且位于螺紋連接套支持承載位置設(shè)置有稱(chēng)重傳感器，機(jī)床底座一側(cè)設(shè)置有機(jī)械手，沖削動(dòng)力缸的兩個(gè)油口分別連接動(dòng)力站上第一油路控制閥的兩個(gè)油口，定位動(dòng)力缸的兩個(gè)油口分別連接動(dòng)力站上第二油路控制閥的兩個(gè)分別與行程傳感器、位置傳感器、稱(chēng)重傳感器連接獲取數(shù)據(jù)。[0005]在本發(fā)明中，控制器控制橫向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)橫向調(diào)整座帶動(dòng)縱向調(diào)整座連同定位鎖止部分在橫向方向上移動(dòng)，并可控制橫向動(dòng)力裝置鎖定相應(yīng)位置；控制器控制縱向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)縱向調(diào)整座帶動(dòng)定位鎖止部分在縱向方向上移動(dòng)，并可控制縱向動(dòng)力裝置鎖定相應(yīng)位置。[0006]在本發(fā)明中，控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供雙路動(dòng)力油，一路為通過(guò)沖削動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)沖削刀具下行的進(jìn)程壓力油，另一路為通過(guò)沖削動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)沖削刀具上行的回程壓力油；控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供雙路動(dòng)力油，一路為通過(guò)定位動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)定位鎖止部分鎖止定位的進(jìn)程壓力油，另一路為通過(guò)定位動(dòng)力缸驅(qū)動(dòng)定位鎖止部分解除復(fù)位的回程壓力油。[0007]在本發(fā)明中，控制器控制機(jī)械手完成對(duì)螺紋連接套的上下料；控制器通過(guò)行程傳感器和位置傳感器采集導(dǎo)向推桿的行程位置，進(jìn)而感知檢測(cè)控制部分、檢測(cè)傳感部分及沖削刀具的所處位置；控制器通過(guò)稱(chēng)重傳感器感應(yīng)定位鎖止部分是否裝夾有螺紋連接套，并采集沖削刀具對(duì)螺紋連接套的沖削力。[0008]在本發(fā)明中，主體支架上部設(shè)置有多個(gè)壓力表，壓力表分別連接沖削動(dòng)力缸和定位動(dòng)力缸的油口，壓力表直觀(guān)反應(yīng)各動(dòng)力缸內(nèi)的工作油壓，便于人工快速監(jiān)測(cè)工況，以及當(dāng)系統(tǒng)故障時(shí)便于人工識(shí)別檢修。[0009]在本發(fā)明中，設(shè)置于主體支架上的導(dǎo)向推桿需調(diào)節(jié)導(dǎo)向推桿回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)相對(duì)機(jī)床底座的垂直精度，設(shè)置橫向調(diào)整座、縱向調(diào)整座時(shí)需調(diào)整各自相對(duì)機(jī)床底座的平行精度。[0010]在本發(fā)明中，沖削刀具整體為回轉(zhuǎn)類(lèi)軸體，從一端至另一端依次為夾持部、刀具第一導(dǎo)向部、刀具第二導(dǎo)向部、沖削成型部，刀具第一導(dǎo)向部和刀具第二導(dǎo)向部之間設(shè)置有過(guò)渡錐部，刀具第二導(dǎo)向部和沖削成型部之間設(shè)置有過(guò)渡錐部。[0011]在本發(fā)明中，螺紋連接套為回轉(zhuǎn)類(lèi)軸體零件，內(nèi)部依次設(shè)置有內(nèi)孔第一導(dǎo)向部、內(nèi)孔第二導(dǎo)向部、內(nèi)限位槽部，內(nèi)孔第一導(dǎo)向部和內(nèi)孔第二導(dǎo)向部之間設(shè)置有承載臺(tái)階，內(nèi)限位槽部和內(nèi)孔第二導(dǎo)向部銜接側(cè)設(shè)置有導(dǎo)向錐部，內(nèi)限位槽部的另一側(cè)設(shè)置有沖削用的退刀槽，內(nèi)限位槽部是經(jīng)前道機(jī)加工預(yù)制底孔后沖削軸向凹槽形成；端部為承載部，定位鎖止部和定位錐部之間設(shè)置有外六角，檢測(cè)部和夾持部之間設(shè)置有定位凸臺(tái)，檢測(cè)部上設(shè)置有外螺紋，外螺紋與閥塊插孔的內(nèi)螺紋銜接緊固并由定位凸臺(tái)限位槽部的底孔為一次性裝夾完成加工，以便滿(mǎn)足相互之間的位置精度要求進(jìn)而達(dá)到產(chǎn)品的裝9配精度、工況及使用性能要求，因一次性裝夾完成的加工工藝，故相對(duì)位置精度由機(jī)床自身的加工精度保證。[0012]在本發(fā)明中，行程傳感器記錄沖削刀具詳細(xì)的行程數(shù)據(jù)，位置傳感器起到限位防護(hù)作用。二調(diào)整塊；第一支架和第二支架分別固定設(shè)置于縱向調(diào)整座上，第一導(dǎo)軌一端與第一支架固定連接，第一導(dǎo)軌另一端與第二支架固定連接，第二導(dǎo)軌一端與第一支架固定連接，第二導(dǎo)軌另一端與第二支架固定連接，第一導(dǎo)軌與第二導(dǎo)軌相互平行設(shè)置；滑動(dòng)架一端可滑動(dòng)設(shè)置于第一導(dǎo)軌上，滑動(dòng)架另一端可滑動(dòng)設(shè)置于第二導(dǎo)軌上，隨動(dòng)架可拆卸固定設(shè)置于滑動(dòng)架上，固定架可拆卸固定設(shè)置于第一支架上，固定架和隨動(dòng)架設(shè)置于第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌之間；固定塊與固定架可拆卸固定連接，隨動(dòng)塊與隨動(dòng)架可拆卸固定連接。[0014]在本發(fā)明中，固定架與隨動(dòng)架相對(duì)側(cè)設(shè)置有凹圓弧槽，隨動(dòng)架與固定架相對(duì)側(cè)設(shè)置有凹圓弧槽；固定塊為小于一半的圓弧環(huán)體，隨動(dòng)塊為小于一半的圓弧環(huán)體，固定塊通過(guò)外圓弧與固定架的凹圓弧槽可拆卸固定銜接，隨動(dòng)塊通過(guò)外圓弧與隨動(dòng)架的凹圓弧槽可拆卸固定銜接；固定塊的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧直徑一致，被夾持的螺紋連接套的定位鎖止部外圓小于固定塊的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧直徑，在固定塊和隨動(dòng)塊對(duì)螺紋連接套進(jìn)行定位時(shí)，固定塊的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧均與螺紋連接套的定位鎖止部保留非接觸間隙，且固定塊和隨動(dòng)塊之間保留有間隙，固定架和隨動(dòng)架之間亦保留有間隙。[0015]在本發(fā)明中，位于固定塊兩側(cè)的固定架上設(shè)置有間隙調(diào)整槽，一側(cè)間隙調(diào)整槽內(nèi)設(shè)置有第一調(diào)整塊、第一導(dǎo)向塊，另一側(cè)間隙調(diào)整槽內(nèi)設(shè)置有第二導(dǎo)向塊、第二調(diào)整塊，隨動(dòng)塊兩側(cè)的隨動(dòng)架上設(shè)置有導(dǎo)向凹陷部，第一導(dǎo)向塊、第二導(dǎo)向塊與隨動(dòng)架的接觸端設(shè)置有導(dǎo)向凸起部，在隨動(dòng)架向固定架移動(dòng)過(guò)程中，隨動(dòng)架上的導(dǎo)向凹陷部與第一導(dǎo)向塊、第二導(dǎo)向塊上的導(dǎo)向凸起部接觸定位，通過(guò)調(diào)節(jié)第一調(diào)整塊和第二調(diào)整塊的厚度，可調(diào)節(jié)固定塊和隨動(dòng)塊相對(duì)螺紋連接套的定位鎖止部的間隙，同時(shí)可調(diào)節(jié)因加工誤差帶來(lái)的定位不平衡。[0016]在本發(fā)明中，根據(jù)不同流量等級(jí)的螺紋連接套的定位鎖止部外圓尺寸，設(shè)置對(duì)應(yīng)的固定塊和隨動(dòng)塊內(nèi)圓弧尺寸進(jìn)行替換，即可滿(mǎn)足不同尺寸螺紋連接套的定位需要，而不需要更換整個(gè)工裝夾具；固定塊和隨動(dòng)塊采用硬度高于螺紋連接套的材料制作，且根據(jù)量產(chǎn)螺紋連接套定位鎖止部外圓的實(shí)際尺寸修整固定塊和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧，使其定位貼合圓弧面最大化，從而大大降低定位偏差，因采用非硬接觸式間隙浮動(dòng)定位，在保證定位所需精度的同時(shí)避免因接觸定位夾持留下痕跡造成二次裝夾帶來(lái)?yè)p傷；固定塊上設(shè)置有第一限位部、隨動(dòng)塊上設(shè)置有第二限位部，第一限位部、第二限位部與螺紋連接套上的定位錐部相對(duì)應(yīng)，在完成沖削后退刀時(shí)，起到限位克服退刀阻力的作[0017]在本發(fā)明中，動(dòng)力頭可拆卸活動(dòng)設(shè)置于滑動(dòng)架上，動(dòng)力頭與滑動(dòng)架之間通過(guò)球面銜接傳動(dòng)，滑動(dòng)架上設(shè)置有用于限定動(dòng)力頭與滑動(dòng)架相對(duì)位置的蓋板，蓋板與滑動(dòng)架可拆卸固定連接。[0018]在本發(fā)明中，定位動(dòng)力缸包括動(dòng)力缸體、動(dòng)力缸桿，動(dòng)力缸桿設(shè)置于動(dòng)力缸體內(nèi)，在外部流體壓力的驅(qū)動(dòng)控制下，動(dòng)力缸桿可往復(fù)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力頭與伸出動(dòng)力缸體的動(dòng)力缸桿端部固定連接，動(dòng)力缸桿帶動(dòng)動(dòng)力頭傳遞動(dòng)力。步驟1):根據(jù)量產(chǎn)螺紋連接套的定位鎖止部外圓實(shí)際尺寸修整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧，安裝固定塊和隨動(dòng)塊，調(diào)節(jié)第一調(diào)整塊和第二調(diào)整塊的厚度；步驟2):根據(jù)螺紋連接套尺寸調(diào)整檢測(cè)及沖削的行程位置；步驟3):調(diào)節(jié)定位鎖止部分相對(duì)導(dǎo)向推桿的位置；步驟4):根據(jù)定位鎖止部分所在位置調(diào)節(jié)機(jī)械手的上料位置；步驟5):控制器分別控制沖削動(dòng)力缸和定位動(dòng)力缸處于回程狀態(tài)；步驟6):控制器控制機(jī)械手夾持待加工的螺紋連接套進(jìn)行上料；步驟7):控制器控制定位鎖止部分對(duì)螺紋連接套進(jìn)行定位；步驟8):控制器控制檢測(cè)傳感部分進(jìn)行定位誤差檢測(cè)，并根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位精度補(bǔ)償修正；步驟9):控制器控制沖削刀具下行沖削，并在完成沖削后退回至回程狀態(tài)；步驟10):控制器控制定位鎖止部分解除定位；步驟11):控制器控制機(jī)械手夾持螺紋連接套進(jìn)行下料；步驟12):控制器根據(jù)首次沖削的行程及沖削力數(shù)據(jù)進(jìn)行線(xiàn)性沖削優(yōu)化，根據(jù)優(yōu)化參數(shù)再次沖削并優(yōu)化校正。[0020]在本發(fā)明中，在整個(gè)沖削過(guò)程中，沖削力并不是一成不變的，沖削力會(huì)隨著沖削進(jìn)程的變化而變化，且沖削力的變化比較復(fù)雜，在沖削的前部行程中，隨著沖削深度的增加，沖削力會(huì)隨之增大，當(dāng)沖削行程接近尾部時(shí)，沖削力會(huì)呈現(xiàn)突降，另，沖削力受沖削刀具結(jié)構(gòu)、沖削預(yù)制底孔誤差、二次沖削定位裝夾誤差及螺紋連接套材料和硬度的影響，會(huì)呈現(xiàn)不同的沖屑力變化規(guī)律；為了實(shí)現(xiàn)勻速平穩(wěn)沖削進(jìn)而保障沖削精度，控制器需根據(jù)沖削力的變化規(guī)律控制動(dòng)力站對(duì)沖削動(dòng)力缸的供油壓力及流量，而傳統(tǒng)的調(diào)壓調(diào)速回路無(wú)法實(shí)現(xiàn)沖削力的規(guī)律獲取及精準(zhǔn)控制，也無(wú)法根據(jù)實(shí)際沖屑力的變化精準(zhǔn)控制流量實(shí)現(xiàn)勻速精沖削進(jìn)給，更無(wú)法根據(jù)沖削力的變化規(guī)律進(jìn)行深度學(xué)習(xí)優(yōu)化沖削參數(shù)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)能耗最優(yōu)化；為了實(shí)現(xiàn)上述功能，在動(dòng)力站上設(shè)置有電控?fù)Q向閥、電控壓力閥、電控流量閥以及變頻驅(qū)動(dòng)的變量泵，根據(jù)沖削系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及選型參數(shù)，首先給定電控壓力閥的壓力控制范圍、電控流量閥的流量調(diào)節(jié)范圍、變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)范圍、變量泵的排量調(diào)節(jié)范圍以及沖削進(jìn)程速度的控制范圍；控制器根據(jù)算法優(yōu)化規(guī)則，在各參數(shù)范圍內(nèi)選取參數(shù)并形成多個(gè)參數(shù)組合，進(jìn)而將各個(gè)參數(shù)組合輸出沖削；在沖削過(guò)程中，控制器采集稱(chēng)重傳感器反饋回的數(shù)據(jù)并擬合生成沖削力曲線(xiàn)，同時(shí)根據(jù)沖削過(guò)程稱(chēng)重傳感器采集到的沖削力換算得到對(duì)應(yīng)的沖削油壓進(jìn)而生成沖削油壓曲線(xiàn)，由于沖削動(dòng)力缸及導(dǎo)向推桿自身阻力，電控壓力閥控制沖削動(dòng)力缸11的油壓大于根據(jù)稱(chēng)重傳感器采集到的沖削力換算得到的沖削油壓，兩者形成油壓差；控制器采集變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電控?fù)Q向閥、電控壓力閥以及電控流量閥的功耗，并得到整個(gè)沖削過(guò)程的整體功耗，控制器同時(shí)記錄整個(gè)沖削過(guò)程的完成時(shí)間，控制器根據(jù)稱(chēng)重傳感器的數(shù)據(jù)變化得到實(shí)際沖削時(shí)間，控制器根據(jù)行程傳感器獲取的數(shù)據(jù)并結(jié)合實(shí)際沖削時(shí)間進(jìn)而得到實(shí)際沖削速度，根據(jù)實(shí)際沖削速度換算得輸入沖削動(dòng)力缸的實(shí)際油量，控制器根據(jù)變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及變量泵的排量得到泵的理論輸出油量，實(shí)際油量與理論輸出油量的差值即為容積效率帶來(lái)的容積功率損耗，變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電功耗與泵產(chǎn)生的理論容積功率差值即為機(jī)械損失功耗；根據(jù)實(shí)際沖削速度的變化調(diào)整相關(guān)參數(shù)，使實(shí)際沖削速度呈恒定值進(jìn)而實(shí)現(xiàn)勻速?zèng)_削，在滿(mǎn)足勻速?zèng)_削的前提下進(jìn)一步調(diào)整相關(guān)參數(shù)最終獲得沖削速度與整體功耗的最優(yōu)化；為了簡(jiǎn)化計(jì)算分析，根據(jù)能量守恒原則，能耗效率計(jì)算不用考慮中間環(huán)節(jié)，可直接由總輸入功耗和實(shí)際沖削過(guò)程的切削環(huán)節(jié)功耗計(jì)算獲得，實(shí)際沖削過(guò)程的切削環(huán)節(jié)功耗由稱(chēng)重傳感器采集的沖削力和行程傳感器的位移計(jì)算獲得，總輸入功耗可直接采集獲得，由此獲得的能耗效率更為精準(zhǔn)，避免了中間計(jì)算環(huán)節(jié)過(guò)多帶來(lái)的各種誤差；在沖削過(guò)程中，控制器通過(guò)稱(chēng)重傳感器全程檢測(cè)沖削力，并與已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相對(duì)比，當(dāng)出現(xiàn)沖削力波動(dòng)范圍異常的，系統(tǒng)將報(bào)警并停止加工，待人工確認(rèn)無(wú)誤后由人工干預(yù)回復(fù)加工。[0021]在本發(fā)明中，控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分圍繞導(dǎo)向推桿的回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)控制部分帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分隨動(dòng)旋轉(zhuǎn)，螺紋連接套置入定位鎖止部分中并被定位鎖止，旋轉(zhuǎn)的檢測(cè)傳感部分檢測(cè)螺紋連接套相對(duì)導(dǎo)向推桿回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的一次位置偏差，并將一次位置偏差數(shù)值反饋給控制器，控制器根據(jù)位置偏差數(shù)值驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力裝置和縱向動(dòng)力裝置將定位鎖止部分連同螺紋連接套移動(dòng)至一次調(diào)節(jié)同軸位置，隨后控制器再次驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分進(jìn)而旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感部分檢測(cè)螺紋連接套相對(duì)導(dǎo)向推桿回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的二次位置偏差，二次位置偏差數(shù)值與一次位置偏差數(shù)值的差值即為一次調(diào)節(jié)同軸的系統(tǒng)誤差值，將該系統(tǒng)誤差值計(jì)入調(diào)節(jié)補(bǔ)償以消除系統(tǒng)的調(diào)節(jié)誤差。[0022]在本發(fā)明中，在修整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧尺寸前，首先檢測(cè)螺紋連接套定位鎖止部外圓的實(shí)際加工尺寸，因定位鎖止部外圓為前道精車(chē)削所得，故尺寸一致性好，且在前道精車(chē)削過(guò)程中采取通止規(guī)檢測(cè)，保證了定位鎖止部外圓的尺寸誤差在控制范圍內(nèi)，根據(jù)定位鎖止部外圓的實(shí)際加工尺寸帶修整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧，且使得固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧尺寸大于定位鎖止部外圓實(shí)際加工尺寸的上限值，將修整后的固定塊緊固安裝于固定架上，將修整后的隨動(dòng)塊緊固安裝于隨動(dòng)架上；修配第一調(diào)整塊和第二調(diào)整塊的厚度，使得隨動(dòng)架上位于隨動(dòng)塊兩側(cè)的導(dǎo)向凹陷部可同時(shí)與對(duì)應(yīng)的第一導(dǎo)向塊、第二導(dǎo)向塊接觸定位，且在接觸定位后，固定塊和隨動(dòng)塊兩者的內(nèi)圓弧保持同心。[0023]在本發(fā)明中，根據(jù)螺紋連接套放置在縱向調(diào)整座上的高度位置，設(shè)置檢測(cè)傳感部分的測(cè)頭至螺紋連接套的檢測(cè)部，并避開(kāi)檢測(cè)部上設(shè)置的外螺紋，進(jìn)而設(shè)置沖削刀具的沖削下行行程，設(shè)置好沖削刀具的下行位置后調(diào)節(jié)位置傳感器的位置，位置傳感器為備用防護(hù)措施，控制器優(yōu)先根據(jù)行程傳感器的反饋數(shù)據(jù)控制沖削刀具的下行，當(dāng)行程傳感器異?；蚴r(shí)，控制器根據(jù)位置傳感器反饋信號(hào)切斷沖削刀具的下行進(jìn)而避免造成部件損壞。[0024]在本發(fā)明中，在定位鎖止部分安裝于縱向調(diào)整座時(shí)，先手動(dòng)初步調(diào)整固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧與導(dǎo)向推桿的同軸度，將千分表基座設(shè)置于檢測(cè)控制部分上，將千分表表頭置于固定塊、隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧上，旋轉(zhuǎn)檢測(cè)控制部分并觀(guān)察千分表的讀數(shù)變化，根據(jù)千分表的讀數(shù)變化調(diào)整定位鎖止部分的位置，使千分表的讀數(shù)變化在要求的誤差控制范圍內(nèi)，完成調(diào)整后將定位鎖止部分緊固于縱向調(diào)整座上；將同軸度檢測(cè)棒置于固定塊和隨動(dòng)塊形成的內(nèi)腔中并定位鎖緊，控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分旋轉(zhuǎn)，掃描同軸度檢測(cè)棒外圍輪廓，并將掃描數(shù)據(jù)反饋給控制器，控制器根據(jù)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)一步分析同軸度檢測(cè)棒相對(duì)導(dǎo)向推桿的同軸度，控制器根據(jù)分析結(jié)果驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力裝置和縱向動(dòng)力裝置進(jìn)而修正同軸度檢測(cè)棒相對(duì)導(dǎo)向推桿的同軸度。[0025]在本發(fā)明中，根據(jù)定位鎖止部分所處位置以及定位動(dòng)力缸帶動(dòng)隨動(dòng)塊的回程量設(shè)置機(jī)械手的上料位置；沖削刀具同軸緊固設(shè)置于導(dǎo)向推桿上。[0026]在本發(fā)明中，控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供回程壓力油，讓沖削動(dòng)力缸帶動(dòng)導(dǎo)向推桿連同沖削刀具處于回程狀態(tài)；控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供回程壓力油，讓定位動(dòng)力缸帶動(dòng)滑動(dòng)架連同隨動(dòng)架和隨動(dòng)塊處于回程狀態(tài)。[0027]在本發(fā)明中，機(jī)械手夾持螺紋連接套的夾持部上料，螺紋連接套通過(guò)承載部位于縱向調(diào)整座上，稱(chēng)重傳感器通過(guò)螺紋連接套的重量反饋給控制器被加工件已完成上料，控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供進(jìn)程壓力油，讓定位動(dòng)力缸帶動(dòng)滑動(dòng)架連同隨動(dòng)架和隨動(dòng)塊處于進(jìn)程定位狀態(tài)。[0028]在本發(fā)明中，控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分旋轉(zhuǎn)，掃描螺紋連接套檢測(cè)部的外圍輪廓，控制器根據(jù)掃描數(shù)據(jù)確認(rèn)定位精度，在確認(rèn)定位精度的同時(shí)檢測(cè)前道精車(chē)削的加工精度，若超出定位誤差給定范圍但未超出螺紋連接套形位誤差與定位誤差的綜合值，則控制器根據(jù)反饋數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力裝置和縱向動(dòng)力裝置進(jìn)而修正定位，若超出螺紋連接套形位誤差與定位誤差的綜合值，則判斷該螺紋連接套前道精車(chē)削加工形位誤差不合格，控制器控制機(jī)械手下料剔除該不合格件。[0029]在本發(fā)明中，控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供進(jìn)程壓力油進(jìn)而完成沖削，在沖削過(guò)程中刀具第一導(dǎo)向部與螺紋連接套的內(nèi)孔第一導(dǎo)向部配合導(dǎo)向，刀具第二導(dǎo)向部與螺紋連接套的內(nèi)孔第二導(dǎo)向部配合導(dǎo)向，在導(dǎo)向下沖削成型部進(jìn)入內(nèi)限位槽部的預(yù)制底孔完成軸向凹槽加工，行程傳感器記錄沖削刀具的位移數(shù)據(jù)，稱(chēng)重傳感器記錄對(duì)應(yīng)位移的沖削力；完成沖削后控制器驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分旋轉(zhuǎn)，掃描螺紋連接套反饋部的外圍輪廓，控制器根據(jù)掃描數(shù)據(jù)確認(rèn)沖削后的加工精度，控制器根據(jù)沖削后的掃描數(shù)據(jù)與誤差允許值對(duì)比確認(rèn)精度是否合格；在檢測(cè)傳感部分完成精度掃描后，控制器控制動(dòng)力站的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸提供回程壓力油進(jìn)而完成退刀回程，因工件的彈性變形帶來(lái)退刀阻力，該阻力會(huì)帶著螺紋連接套隨著沖削刀具回程，此時(shí)螺紋連接套的定位錐部分別與固定塊的第一限位部、隨動(dòng)塊的第二限位部接觸限位進(jìn)而使螺紋連接套與沖削刀具分離。[0030]在本發(fā)明中，在沖削刀具完成回程后，控制器控制動(dòng)力站的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸提供回程壓力油，讓定位動(dòng)力缸帶動(dòng)滑動(dòng)架連同隨動(dòng)架和隨動(dòng)塊處于回程復(fù)位狀態(tài)從而解除定位，完成定位解除后，控制器控制機(jī)械手夾持螺紋連接套的夾持部進(jìn)行下料。[0031]在本發(fā)明中，控制器根據(jù)沖削的行程位移及對(duì)應(yīng)的沖削力數(shù)據(jù)進(jìn)行沖削力及沖削速度線(xiàn)性?xún)?yōu)化，根據(jù)優(yōu)化參數(shù)再次沖削并再次優(yōu)化校正，經(jīng)過(guò)數(shù)次校正后形成穩(wěn)定的線(xiàn)性沖削，并完成功耗與效率的最優(yōu)化匹配。[0032]有益效果：一、本發(fā)明中固定塊和隨動(dòng)塊的內(nèi)圓弧與螺紋連接套的定位鎖止部外圓采用間隙浮動(dòng)定位，非接觸夾緊定位，在取得定位功能的同時(shí)不會(huì)造成損傷；二、本發(fā)明中應(yīng)對(duì)不同等級(jí)的螺紋連接套外形尺寸，僅需更換固定塊和隨動(dòng)塊即可，而不需要更換整個(gè)夾緊裝置，具有很好的通用性，且固定塊和隨動(dòng)塊產(chǎn)生磨損更換維護(hù)成本也相對(duì)較低；三、本發(fā)明中螺紋連接套的定位鎖止部外圓與其它有位置精度要求的部分為前道工序一次性加工獲得，相互之間的位置精度由機(jī)床自身保證，而二次定位采用該外圓最大限度的提高了定位精度，檢測(cè)部分再次掃描修正定位，進(jìn)一步消除了間隙浮動(dòng)定位的隨機(jī)誤差，且用于承載沖削力的螺紋連接套承載部與其它有位置精度要求的型面同樣為前道工序一次性加工獲得，兩者的位置精度同樣由機(jī)床自身保證，由此互為基準(zhǔn)的兩道高精定位進(jìn)而在沖削時(shí)不會(huì)因?yàn)槎ㄎ患爸厍行剂?lái)沖削精度誤差，間隙浮動(dòng)定位后，沖削刀具的刀具第一導(dǎo)向部與內(nèi)孔第一導(dǎo)向部配合導(dǎo)向，同時(shí)沖削刀具的刀具第二導(dǎo)向部與內(nèi)孔第二導(dǎo)向部配程自動(dòng)上下料、自動(dòng)定位檢測(cè)反饋修正，并采用了互為基準(zhǔn)的沖削加工原則，且全程檢測(cè)沖削力，一旦沖削力異常系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)報(bào)警，避免因定位異?；虻毒吣p帶來(lái)的隨機(jī)問(wèn)題，從而保證批量生產(chǎn)精度的一致性及獲得合格品的生產(chǎn)效率；五、本發(fā)明中檢測(cè)部分在完成定位監(jiān)測(cè)的同時(shí)，可剔除因前道精車(chē)削加工帶來(lái)形位公差超差的不良品，且全程檢測(cè)無(wú)一遺漏，在獲得合格品的同時(shí)也大大降低了采取人工分揀帶來(lái)的成本問(wèn)題；六、本發(fā)明中在對(duì)沖削力進(jìn)行線(xiàn)性?xún)?yōu)化的同時(shí)進(jìn)行能耗和效率的綜合優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)低功耗的綠色智能制造，實(shí)現(xiàn)節(jié)能降耗的目的。附圖說(shuō)明[0033]圖1為本發(fā)明的較佳實(shí)施例的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0034]圖2為本發(fā)明的較佳實(shí)施例的螺紋連接套結(jié)構(gòu)示意圖。[0035]圖3為本發(fā)明的較佳實(shí)施例的自動(dòng)沖削浮動(dòng)限位配合示意圖。[0036]圖4為本發(fā)明的較佳實(shí)施例的自動(dòng)沖削定位鎖止部分示意圖。[0037]圖5為本發(fā)明的較佳實(shí)施例的自動(dòng)沖削定位前狀態(tài)示意圖。[0038]圖6為本發(fā)明的較佳實(shí)施例的自動(dòng)沖削定位后狀態(tài)示意圖。具體實(shí)施方式[0040]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。[0041]參見(jiàn)圖1～圖6的精密自動(dòng)沖削系統(tǒng)，包括定位鎖止部分1、檢測(cè)傳感部分2、檢測(cè)控于機(jī)床底座13上，縱向調(diào)整座14設(shè)置于橫向調(diào)整座12上，定位鎖止部分1設(shè)置于縱向調(diào)整座14上，定位動(dòng)力缸11設(shè)置于定位鎖止部分1上，橫向調(diào)整座12上設(shè)置有橫向動(dòng)力裝置121,縱向調(diào)整座14上設(shè)置有縱向動(dòng)力裝置141;主體支架5的下部與機(jī)床底座13銜接，主體支架5的上部與機(jī)床底座13之間保留有空間，主體支架5的上部設(shè)置有導(dǎo)向推桿4,主體支架5的上部還設(shè)置有沖削動(dòng)力缸6,沖削動(dòng)力缸6的伸出桿端與導(dǎo)向推桿4一端銜接傳遞動(dòng)力，導(dǎo)向推桿4另一端與沖削刀具16的定位夾持端銜接，導(dǎo)向推桿4與沖削刀具16的銜接端設(shè)置有檢測(cè)控制部分3,檢測(cè)控制部分3上設(shè)置有檢測(cè)傳感部分2;在主體支架5上沿著導(dǎo)向推桿4自上而下運(yùn)行方向設(shè)置有行程傳感器9、位置傳感器10,在縱向調(diào)整座14上且位于螺紋連接套17的支持承載位置設(shè)置有稱(chēng)重傳感器18,機(jī)床底座13一側(cè)設(shè)置有機(jī)械手15,沖削動(dòng)力缸6的兩個(gè)油口分別連接動(dòng)力站7上第一油路控制閥的兩個(gè)油口，定位動(dòng)力缸11的兩個(gè)油口分別連接動(dòng)力站7上第二油路控制閥的兩個(gè)油口；控制器8分別與動(dòng)力站7、檢測(cè)控制部分3、橫向動(dòng)力裝置121、縱向動(dòng)力裝置141連接控制，控制器8分別與行程傳感器9、位置傳感器10、稱(chēng)重傳感器18連接獲取數(shù)據(jù)。[0042]在本實(shí)施例中，控制器8控制橫向動(dòng)力裝置121驅(qū)動(dòng)橫向調(diào)整座12帶動(dòng)縱向調(diào)整座14連同定位鎖止部分1在橫向方向上移動(dòng)，并可控制橫向動(dòng)力裝置121鎖定相應(yīng)位置；控制器8控制縱向動(dòng)力裝置141驅(qū)動(dòng)縱向調(diào)整座14帶動(dòng)定位鎖止部分1在縱向方向上移動(dòng)，并可控制縱向動(dòng)力裝置141鎖定相應(yīng)位置。[0043]在本實(shí)施例中，控制器8控制動(dòng)力站7的第一油路控制閥向沖削動(dòng)力缸6提供雙路動(dòng)力油，一路為通過(guò)沖削動(dòng)力缸6驅(qū)動(dòng)沖削刀具16下行的進(jìn)程壓力油，另一路為通過(guò)沖削動(dòng)力缸6驅(qū)動(dòng)沖削刀具16上行的回程壓力油；控制器8控制動(dòng)力站7的第二油路控制閥向定位動(dòng)力缸11提供雙路動(dòng)力油，一路為通過(guò)定位動(dòng)力缸11驅(qū)動(dòng)定位鎖止部分1鎖止定位的進(jìn)程壓力油，另一路為通過(guò)定位動(dòng)力缸11驅(qū)動(dòng)定位鎖止部分1解除復(fù)位的回程壓力油。[0044]在本實(shí)施例中，控制器8控制機(jī)械手15完成對(duì)螺紋連接套17的上下料；控制器8通過(guò)行程傳感器9和位置傳感器10采集導(dǎo)向推桿4的行程位置，進(jìn)而感知檢測(cè)控制部分3、檢測(cè)傳感部分2及沖削刀具16的所處位置；控制器8通過(guò)稱(chēng)重傳感器18感應(yīng)定位鎖止部分1是否裝夾有螺紋連接套17,并采集沖削刀具16對(duì)螺紋連接套17的沖削力。[0045]在本實(shí)施例中，主體支架5上部設(shè)置有多個(gè)壓力表，壓力表分別連接沖削動(dòng)力缸6和定位動(dòng)力缸11的油口，壓力表直觀(guān)反應(yīng)各動(dòng)力缸內(nèi)的工作油壓，便于人工快速監(jiān)測(cè)工況，以及當(dāng)系統(tǒng)故障時(shí)便于人工識(shí)別檢修。[0046]在本實(shí)施例中，設(shè)置于主體支架5上的導(dǎo)向推桿4需調(diào)節(jié)導(dǎo)向推桿4回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)相對(duì)機(jī)床底座13的垂直精度，設(shè)置橫向調(diào)整座12、縱向調(diào)整座14時(shí)需調(diào)整各自相對(duì)機(jī)床底座13的平行精度。[0047]在本實(shí)施例中，沖削刀具16整體為回轉(zhuǎn)類(lèi)軸體，從一端至另一端依次為夾持部177、刀具第一導(dǎo)向部161、刀具第二導(dǎo)向部162、沖削成型部163,刀具第一導(dǎo)向部161和刀具第二導(dǎo)向部162之間設(shè)置有過(guò)渡錐部，刀具第二導(dǎo)向部162和沖削成型部163之間亦設(shè)置有過(guò)渡錐部。[0048]在本實(shí)施例中，螺紋連接套17為回轉(zhuǎn)類(lèi)軸體零件，內(nèi)部依次設(shè)置有內(nèi)孔第一導(dǎo)向部176、內(nèi)孔第二導(dǎo)向部179、內(nèi)限位槽部171,內(nèi)孔第一導(dǎo)向部176和內(nèi)孔第二導(dǎo)向部179之間設(shè)置有承載臺(tái)階，內(nèi)限位槽部171和內(nèi)孔第二導(dǎo)向部179銜接側(cè)設(shè)置有導(dǎo)向錐部，內(nèi)限位槽部171的另一側(cè)設(shè)置有沖削用的退刀槽，內(nèi)限位槽部171是經(jīng)前道機(jī)加工預(yù)制底孔后沖削軸向凹槽形成；外部依次設(shè)置有檢測(cè)部175、夾持部177、反饋部178、定位錐部174、定位鎖止部173,定位鎖止部173所在端部為承載部172,定位鎖止部173和定位錐部174之間設(shè)置有外六角，檢測(cè)部175和夾持部177之間設(shè)置有定位凸臺(tái)，檢測(cè)部175上設(shè)置有外螺紋，外螺紋與閥塊插孔的內(nèi)螺紋銜接緊固并由定位凸臺(tái)限位裝配；內(nèi)限位槽部171的預(yù)制底孔、檢測(cè)部175、夾持部177、反饋部178、定位鎖止部173、內(nèi)孔第一導(dǎo)向部176、內(nèi)孔第二導(dǎo)向部179為一次性裝夾完成加工，以便滿(mǎn)足相互之間的位置精度要求進(jìn)而達(dá)到產(chǎn)品的裝配精度、工況及使用性能要求，因一次性裝夾完成的加工工藝，故相對(duì)位置精度由機(jī)床自身的加工精度保證。[0049]在本實(shí)施例中，行程傳感器9記錄沖削刀具16詳細(xì)的行程數(shù)據(jù)，位置傳感器10起到限位防護(hù)作用。[0050]在本實(shí)施例中，定位鎖止部分1包括第一導(dǎo)軌101、第一支架102、第二導(dǎo)軌103、固第一支架102和第二支架112分別固定設(shè)置于縱向調(diào)整座14上，第一導(dǎo)軌101一端與第一支架102固定連接，第一導(dǎo)軌101另一端與第二支架112固定連接，第二導(dǎo)軌103一端與第一支架102固定連接，第二導(dǎo)軌103另一端與第二支架112固定連接，第一導(dǎo)軌101與第二導(dǎo)軌103相互平行設(shè)置；滑動(dòng)架110一端可滑動(dòng)設(shè)置于第一導(dǎo)軌101上，滑動(dòng)架110另一端可滑動(dòng)設(shè)置于第二導(dǎo)軌103上，隨動(dòng)架109可拆卸固定設(shè)置于滑動(dòng)架110上，固定架104可拆卸固定設(shè)置于第一支架102上，固定架104和隨動(dòng)架109設(shè)置于第一導(dǎo)軌101和第二導(dǎo)軌103之間；固定塊105與固定架104可拆卸固定連接，隨動(dòng)塊108與隨動(dòng)架109可拆卸固定連[0051]在本實(shí)施例中，固定架104與隨動(dòng)架109相對(duì)側(cè)設(shè)置有凹圓弧槽，隨動(dòng)架109與固定架104相對(duì)側(cè)設(shè)置有凹圓弧槽；固定塊105為小于一半的圓弧環(huán)體，隨動(dòng)塊108為小于一半的圓弧環(huán)體，固定塊105通過(guò)外圓弧與固定架104的凹圓弧槽可拆卸固定銜接，隨動(dòng)塊108通過(guò)外圓弧與隨動(dòng)架109的凹圓弧槽可拆卸固定銜接；固定塊105的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧直徑一致，被夾持的螺紋連接套17的定位鎖止部173外圓小于固定塊105的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧直徑，在固定塊105和隨動(dòng)塊108對(duì)螺紋連接套17進(jìn)行定位時(shí)，固定塊105的內(nèi)圓弧和隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧均與螺紋連接套17的定位鎖止部173保留非接觸間隙，且固定塊105和隨動(dòng)塊108之間保留有間隙，固定架104和隨動(dòng)架109之間亦保留有間隙。[0052]在本實(shí)施例中，位于固定塊105兩側(cè)的固定架104上設(shè)置有間隙調(diào)整槽，一側(cè)間隙調(diào)整槽內(nèi)設(shè)置有第一調(diào)整塊106、第一導(dǎo)向塊107,另一側(cè)間隙調(diào)整槽內(nèi)設(shè)置有第二導(dǎo)向塊114、第二調(diào)整塊115,隨動(dòng)塊108兩側(cè)的隨動(dòng)架109上設(shè)置有導(dǎo)向凹陷部，第一導(dǎo)向塊107、第二導(dǎo)向塊114與隨動(dòng)架109的接觸端設(shè)置有導(dǎo)向凸起部，在隨動(dòng)架109向固定架104移動(dòng)過(guò)程中，隨動(dòng)架109上的導(dǎo)向凹陷部與第一導(dǎo)向塊107、第二導(dǎo)向塊114上的導(dǎo)向凸起部接觸定位，通過(guò)調(diào)節(jié)第一調(diào)整塊106和第二調(diào)整塊115的厚度，可調(diào)節(jié)固定塊105和隨動(dòng)塊108相對(duì)螺紋連接套17的定位鎖止部173的間隙，同時(shí)可調(diào)節(jié)因加工誤差帶來(lái)的定位不平衡。[0053]在本實(shí)施例中，根據(jù)不同流量等級(jí)的螺紋連接套17的定位鎖止部173外圓尺寸，設(shè)置對(duì)應(yīng)的固定塊105和隨動(dòng)塊108內(nèi)圓弧尺寸進(jìn)行替換，即可滿(mǎn)足不同尺寸螺紋連接套17的定位需要，而不需要更換整個(gè)工裝夾具；固定塊105和隨動(dòng)塊108采用硬度高于螺紋連接套17的材料制作，且根據(jù)量產(chǎn)螺紋連接套17定位鎖止部173外圓的實(shí)際尺寸修整固定塊105和隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧，使其定位貼合圓弧面最大化，從而大大降低定位偏差，因采用非硬接觸式間隙浮動(dòng)定位，在保證定位所需精度的同時(shí)避免因接觸定位夾持留下痕跡造成二次裝夾帶來(lái)?yè)p傷；固定塊105上設(shè)置有第一限位部1051、隨動(dòng)塊108上設(shè)置有第二限位部1081,第一限位部1051、第二限位部1081與螺紋連接套17上的定位錐部174相對(duì)應(yīng)，在完成沖削后退刀時(shí)，起到限位克服退刀阻力的作用。[0054]在本實(shí)施例中，動(dòng)力頭113可拆卸活動(dòng)設(shè)置于滑動(dòng)架110上，動(dòng)力頭113與滑動(dòng)架110之間通過(guò)球面銜接傳動(dòng)，滑動(dòng)架110上設(shè)置有用于限定動(dòng)力頭113與滑動(dòng)架110相對(duì)位置的蓋板111,蓋板111與滑動(dòng)架110可拆卸固定連接。[0055]在本實(shí)施例中，定位動(dòng)力缸包括動(dòng)力缸體、動(dòng)力缸桿，動(dòng)力缸桿設(shè)置于動(dòng)力缸體內(nèi)，在外部流體壓力的驅(qū)動(dòng)控制下，動(dòng)力缸桿可往復(fù)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力頭113與伸出動(dòng)力缸體的動(dòng)力缸桿端部固定連接，動(dòng)力缸桿帶動(dòng)動(dòng)力頭113傳遞動(dòng)力。步驟1):根據(jù)量產(chǎn)螺紋連接套17的定位鎖止部173外圓實(shí)際尺寸修整固定塊105、隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧，安裝固定塊105和隨動(dòng)塊108,調(diào)節(jié)第一調(diào)整塊106和第二調(diào)整塊115的步驟2):根據(jù)螺紋連接套17尺寸調(diào)整檢測(cè)及沖削的行程位置；步驟3):調(diào)節(jié)定位鎖止部分1相對(duì)導(dǎo)向推桿4的位置；步驟4):根據(jù)定位鎖止部分1所在位置調(diào)節(jié)機(jī)械手15的上料位置；步驟5):控制器8分別控制沖削動(dòng)力缸6和定位動(dòng)力缸11處于回程狀態(tài)；步驟6):控制器8控制機(jī)械手15夾持待加工的螺紋連接套17進(jìn)行上料；步驟7):控制器8控制定位鎖止部分1對(duì)螺紋連接套17進(jìn)行定位；步驟8):控制器8控制檢測(cè)傳感部分2進(jìn)行定位誤差檢測(cè)，并根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位精度補(bǔ)償修正；步驟9):控制器8控制沖削刀具16下行沖削，并在完成沖削后退回至回程狀態(tài)；步驟10):控制器8控制定位鎖止部分1解除定位；步驟11):控制器8控制機(jī)械手15夾持螺紋連接套17進(jìn)行下料；步驟12):控制器8根據(jù)首次沖削的行程及沖削力數(shù)據(jù)進(jìn)行線(xiàn)性沖削優(yōu)化，根據(jù)優(yōu)化參數(shù)再次沖削并優(yōu)化校正。[0057]在本實(shí)施例中，在整個(gè)沖削過(guò)程中，沖削力并不是一成不變的，沖削力會(huì)隨著沖削進(jìn)程的變化而變化，且沖削力的變化比較復(fù)雜，在沖削的前部行程中，隨著沖削深度的增16結(jié)構(gòu)、沖削預(yù)制底孔誤差、二次沖削定位裝夾誤差及螺紋連接套17材料和硬度的影響，會(huì)呈現(xiàn)不同的沖屑力變化規(guī)律；為了實(shí)現(xiàn)勻速平穩(wěn)沖削進(jìn)而保障沖削精度，控制器8需根據(jù)沖削力的變化規(guī)律控制動(dòng)力站7對(duì)沖削動(dòng)力缸6的供油壓力及流量，而傳統(tǒng)的調(diào)壓調(diào)速回路無(wú)法實(shí)現(xiàn)沖削力的規(guī)律獲取及精準(zhǔn)控制，也無(wú)法根據(jù)實(shí)際沖屑力的變化精準(zhǔn)控制流量實(shí)現(xiàn)勻速精準(zhǔn)沖削進(jìn)給，更無(wú)法根據(jù)沖削力的變化規(guī)律進(jìn)行深度學(xué)習(xí)優(yōu)化沖削參數(shù)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)能耗最優(yōu)化；為了實(shí)現(xiàn)上述功能，在動(dòng)力站7上設(shè)置有電控?fù)Q向閥、電控壓力閥、電控流量閥以及變頻驅(qū)動(dòng)的變量泵，根據(jù)沖削系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及選型參數(shù)，首先給定電控壓力閥的壓力控制范圍、電控流量閥的流量調(diào)節(jié)范圍、變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)范圍、變量泵的排量調(diào)節(jié)范圍以及沖削進(jìn)程速度的控制范圍；控制器8根據(jù)算法優(yōu)化規(guī)則，在各參數(shù)范圍內(nèi)選取參數(shù)并形成多個(gè)參數(shù)組合，進(jìn)而將各個(gè)參數(shù)組合輸出沖削；在沖削過(guò)程中，控制器8采集稱(chēng)重傳感器18反饋回的數(shù)據(jù)并擬合生成沖削力曲線(xiàn)，同時(shí)根據(jù)沖削過(guò)程中稱(chēng)重傳感器18采集到的沖削力換算得到對(duì)應(yīng)的沖削油壓進(jìn)而生成沖削油壓曲線(xiàn)，由于沖削動(dòng)力缸6、導(dǎo)向推桿4自身阻力及管道液阻，電控壓力閥控制沖削動(dòng)力缸6的油壓大于根據(jù)稱(chēng)重傳感器18采集到的沖削力換算得到的沖削油壓，兩者形成油壓差；控制器8采集變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電控?fù)Q向閥、電控壓力閥以及電控流量閥的功耗，并得到整個(gè)沖削過(guò)程的整體功耗，控制器8同時(shí)記錄整個(gè)沖削過(guò)程的完成時(shí)間，控制器8根據(jù)稱(chēng)重傳感器18的數(shù)據(jù)變化得到實(shí)際沖削時(shí)間，控制器8根據(jù)行程傳感器9獲取的數(shù)據(jù)并結(jié)合實(shí)際沖削時(shí)間進(jìn)而得到實(shí)際沖削速度，根據(jù)實(shí)際沖削速度換算得輸入沖削動(dòng)力缸6的實(shí)際油量，控制器8根據(jù)變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及變量泵的排量得到泵的理論輸出油量，實(shí)際油量與理論輸出油量的差值即為容積效率帶來(lái)的容積功率損耗，變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電功耗與泵產(chǎn)生的理論容積功率差值即為機(jī)械損失功耗；根據(jù)實(shí)際沖削速度的變化調(diào)整相關(guān)參數(shù)，使實(shí)際沖削速度呈恒定值進(jìn)而實(shí)現(xiàn)勻速?zèng)_削，在滿(mǎn)足勻速?zèng)_削的前提下進(jìn)一步調(diào)整相關(guān)參數(shù)最終獲得沖削速度與整體功耗的最優(yōu)化；為了簡(jiǎn)化計(jì)算分析，根據(jù)能量守恒原則，對(duì)于能耗效率計(jì)算可不用考慮中間環(huán)節(jié)，直接由總輸入功耗和實(shí)際沖削過(guò)程的切削環(huán)節(jié)功耗計(jì)算獲得，實(shí)際沖削過(guò)程的切削環(huán)節(jié)功耗由稱(chēng)重傳感器18采集的沖削力和行程傳感器9的位移計(jì)算獲得，總輸入功耗可直接采集獲得，由此獲得的能耗效率更為精準(zhǔn)，避免了中間計(jì)算環(huán)節(jié)過(guò)多帶來(lái)的各種誤差；在沖削過(guò)程中，控制器8通過(guò)稱(chēng)重傳感器18全程檢測(cè)沖削力，并與已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相對(duì)比，當(dāng)出現(xiàn)沖削力波動(dòng)范圍異常的，系統(tǒng)將報(bào)警并停止加工，待人工確認(rèn)無(wú)誤后由人工干預(yù)回復(fù)加工。[0058]在本實(shí)施例中，控制器8驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分3圍繞導(dǎo)向推桿4的回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)控制部分3帶動(dòng)檢測(cè)傳感部分2隨動(dòng)旋轉(zhuǎn)，螺紋連接套17置入定位鎖止部分1中并被定位鎖止，旋轉(zhuǎn)的檢測(cè)傳感部分2檢測(cè)螺紋連接套17相對(duì)導(dǎo)向推桿4回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的一次位置偏差，并將一次位置偏差數(shù)值反饋給控制器8,控制器8根據(jù)位置偏差數(shù)值驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力裝置121和縱向動(dòng)力裝置141將定位鎖止部分1連同螺紋連接套17移動(dòng)至一次調(diào)節(jié)同軸位置，隨后控制器8再次驅(qū)動(dòng)檢測(cè)控制部分3進(jìn)而旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感部分2檢測(cè)螺紋連接套17相對(duì)導(dǎo)向推桿4回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的二次位置偏差，二次位置偏差數(shù)值與一次位置偏差數(shù)值的差值即為一次調(diào)節(jié)同軸的系統(tǒng)誤差值，將該系統(tǒng)誤差值計(jì)入調(diào)節(jié)補(bǔ)償以消除系統(tǒng)的調(diào)節(jié)誤差。[0059]在本實(shí)施例中，在修整固定塊105、隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧尺寸前，首先檢測(cè)螺紋連接套17定位鎖止部173外圓的實(shí)際加工尺寸，因定位鎖止部173外圓為前道精車(chē)削所得，故尺寸一致性好，且在前道精車(chē)削過(guò)程中采取通止規(guī)檢測(cè)，保證了定位鎖止部173外圓的尺寸誤差在控制范圍內(nèi)，根據(jù)定位鎖止部173外圓的實(shí)際加工尺寸帶修整固定塊105、隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧，且使得固定塊105、隨動(dòng)塊108的內(nèi)圓弧尺寸大于定位鎖止部173外圓實(shí)際加工尺寸的上限值，將修整后的固定塊105緊固安裝于固定架104上，將修整后的隨動(dòng)塊108緊固安裝于隨動(dòng)架109上；修配第一調(diào)整塊106和第二調(diào)整塊115的厚度，使得隨動(dòng)架109上位于隨動(dòng)塊108兩側(cè)的導(dǎo)向凹陷部可同時(shí)與對(duì)應(yīng)的第一導(dǎo)向塊107、第二導(dǎo)向塊114接觸定位，且在接觸定位后，固定塊105和隨動(dòng)塊108兩者的內(nèi)圓弧保持同心。[0060]在本實(shí)施例中，根據(jù)螺紋連接套17放置在縱向調(diào)整座14上的高度位置，設(shè)置檢測(cè)傳感部分2的測(cè)頭至螺紋連接套17的檢測(cè)部175,并避開(kāi)檢測(cè)部175上設(shè)置的外螺紋，進(jìn)而