第12章工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例一、學(xué)習(xí)目標(biāo)二、知識儲備目錄ONTENTSC三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例四、課后練習(xí)目標(biāo)2：掌握RoboDKAPI其他相關(guān)函數(shù)一、學(xué)習(xí)目標(biāo)目標(biāo)3：掌握工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用的仿真編程目標(biāo)1：掌握svg模塊的相關(guān)知識一、學(xué)習(xí)目標(biāo)二、知識儲備目錄ONTENTSC三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例四、課后練習(xí)二、知識儲備-svg模塊相關(guān)知識svg模塊主要用于加載SVG格式圖片生成相應(yīng)的圖片數(shù)據(jù)，然后應(yīng)用于對應(yīng)的場合，例如圖片處理等等，下面是svg模塊常用的類及其方法。類Point(object)參數(shù)object可為坐標(biāo)點(diǎn)x,y功能創(chuàng)建二維空間中的點(diǎn)或二維矢量示例Point(10,20)類Path_features()參數(shù)無功能獲取svg格式圖片中的路徑數(shù)據(jù)類方法nPoints()、getPoint()、getVector()二、知識儲備-svg模塊相關(guān)知識Path_feature()類的常用方法。類方法nPoints()參數(shù)無功能返回路徑中點(diǎn)的數(shù)量示例np=path.nPoints()示例說明參數(shù)path：svg圖片中的路徑數(shù)據(jù)類方法getPoint(i)參數(shù)i：路徑中的第i個點(diǎn)功能獲取路徑中第i個點(diǎn)的坐標(biāo)值示例p_i=path.getPoint(i)二、知識儲備-svg模塊相關(guān)知識類方法getVector(i)參數(shù)i：路徑中的第i個點(diǎn)功能獲取路徑中第i個點(diǎn)的方向示例v_i=path.getVector(i)類Svg()參數(shù)無功能處理SVG圖片示例svg_load、calc_polygon_fit()Svg類的功能及使用方法二、知識儲備-svg模塊相關(guān)知識Svg()類的常用方法類方法svg_load(svgfile)參數(shù)svgfile：svg格式文件功能加載svg文件，得到圖片數(shù)據(jù)示例svgdata=svg_load(svgfile)類方法calc_polygon_fit(fit_size,arc_size)參數(shù)fit_size：目標(biāo)圖片尺寸；arc_size：像素尺寸功能根據(jù)fit_size和arc_size調(diào)整圖片大小示例svgdata=svg_load(svgfile)svgdata.calc_polygon_fit(fit_size=Point(100,100),arc_size=5)二、知識儲備-基于Python的RoboDKAPI常用函數(shù)方法getParam(‘PATH_OPENSTATION’)參數(shù)‘PATH_OPENSTATION’：當(dāng)前RoboDK工作站功能獲得當(dāng)前RoboDK工作站的文件路徑示例RDK=Robolink()path_stationfile=RDK.getParam('PATH_OPENSTATION')方法Valid()參數(shù)無功能判斷工作站是否存在指定對象如果存在，返回True；否則返回False示例part=RDK.Item(‘工件’)part.Valid()二、知識儲備-基于Python的RoboDKAPI常用函數(shù)方法Delete()參數(shù)無功能刪除工作站中的對象示例part=RDK.Item(‘工件’)ifpart.Valid():part.Delete()方法Copy()、Paste()參數(shù)無功能對象的復(fù)制和粘貼示例part=RDK.Item(‘工件’)frame=RDK.Item(‘工件坐標(biāo)系’)part.Copy()frame.Paste()示例說明在工件坐標(biāo)系下復(fù)制一個工件二、知識儲備-基于Python的RoboDKAPI常用函數(shù)方法setVisible(visible,visible_frame)參數(shù)visible：True/Fale；True代表對象可見，F(xiàn)alse代表對象隱藏visible_frame：True/False；True代表坐標(biāo)系可見，F(xiàn)alse代表坐標(biāo)系隱藏功能設(shè)置工作站中對象可見或隱藏示例station=RDK.Item(‘工作臺’)station.setVsible(True,False)說明：設(shè)置工作臺可見，工作臺的坐標(biāo)系隱藏一、學(xué)習(xí)目標(biāo)二、知識儲備目錄ONTENTSC三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例四、課后練習(xí)三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例任務(wù)描述:基于PythonAPI完成工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用的仿真編程,并導(dǎo)出對應(yīng)的機(jī)器人離線程序。工業(yè)機(jī)器人寫字工作站三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-準(zhǔn)備工作本案例要用到svg模塊以及svg格式的圖片，所以在仿真前需要做一些準(zhǔn)備工作，本案例中包含svg模塊的文件夾為“svgpy”，svg格式圖片的文件夾為“svg_pic”。創(chuàng)建“工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用”文件夾。將包含svg模塊的文件夾和svg格式圖片的文件放到“工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用”文件夾下。工業(yè)機(jī)器人寫字文件夾三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-準(zhǔn)備工作將文件夾“svgpy”和“svg_pic”放到此文件夾下。文件夾“svgpy”和“svg_pic”三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟1:新建RoboDK工作站，導(dǎo)入模型：寫字工作臺和像素點(diǎn)。三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟2：導(dǎo)入機(jī)器人模型，機(jī)器人型號是ABBIRB120-3/0.6，并將機(jī)器人安裝到機(jī)器人底座上，機(jī)器人基坐標(biāo)系：[0，0，0，0，0，0]。三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟3：導(dǎo)入工具模型“畫筆.tool”并將焊槍安裝到機(jī)器人末端法蘭上。畫筆工具三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟4：工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建及布局。名稱坐標(biāo)系值（X,Y,Z,RZ,RY,RX）參考坐標(biāo)系寫字坐標(biāo)系[350，-150，-112，0，0，0]機(jī)器人基坐標(biāo)系寫字坐標(biāo)系三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟5：模板的導(dǎo)入及布局。名稱坐標(biāo)系值（X,Y,Z,RZ,RY,RX）參考坐標(biāo)系模板[0，0，0，0，0，0]寫字坐標(biāo)系導(dǎo)入摸板三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-構(gòu)建工作站構(gòu)建工作站的步驟6：工作站保存到“工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用”文件夾下，命名為：機(jī)器人寫字工作站。保存工作站三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-仿真編程步驟1：創(chuàng)建Python仿真程序，并命名為：機(jī)器人寫字仿真程序。Python仿真程序三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-仿真編程

步驟2：加載robolink、robodk、sys、os模塊文件三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-仿真編程步驟3：定義工作站中的對象步驟4：定義二維空間點(diǎn)轉(zhuǎn)化為三維空間點(diǎn)的函數(shù)三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-仿真編程步驟5：定義機(jī)器人寫字函數(shù)三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-仿真編程步驟6：機(jī)器人寫字主程序三、機(jī)器人寫字應(yīng)用仿真案例-仿真編程

步驟7：RoboDK工作站中選中“機(jī)器人寫字仿真程序”，右鍵選擇“