第1章緒論1.1概述在汽車生產(chǎn)中，機(jī)械化自動化程度決定汽車的產(chǎn)能。沖壓工藝采用的是沖壓模具利用壓機(jī)將板料壓制成型，這樣相對于傳統(tǒng)機(jī)械加工車間具有效率高、節(jié)省材料、提高能源利用率、對沖壓操作工學(xué)歷要求不高能夠做出機(jī)械加工遙不可及的工藝等特點(diǎn)，越來越普遍的運(yùn)用到生活各處。在全球經(jīng)濟(jì)大發(fā)展的環(huán)境背景下，國內(nèi)一些自動化程度比較高的沖床生產(chǎn)線，驅(qū)動滑塊的機(jī)構(gòu)利用連桿彈簧機(jī)構(gòu)來執(zhí)行卸料。這些機(jī)構(gòu)使滑塊在滑道上水平滑動，滑道運(yùn)行到一定位置下落，利用隔料機(jī)構(gòu)將掉下來的料推送至沖壓線中，同時(shí)驅(qū)動模具中的卸料機(jī)構(gòu)，將沖好的件卸下，這樣循環(huán)往復(fù)并持續(xù)運(yùn)動，形成一套特有的卸料機(jī)構(gòu)，聯(lián)動牢靠，制作方便。機(jī)械臂在生產(chǎn)時(shí)，不僅能夠提升將卸料的零件和拾取，并且能夠按照程序擺放及確定是否落料完成，當(dāng)零件尺寸規(guī)格、重量等發(fā)生變動，則自動化監(jiān)測認(rèn)定此產(chǎn)品NG，使用也極為安全。根據(jù)國產(chǎn)沖床的工作特點(diǎn)，本文研究了自動卸料裝置，并持續(xù)更新到線上生產(chǎn)，它的使用和推行具有很大的意義。主要設(shè)備為機(jī)械臂與沖床的組合，采用自動卸載的安全保護(hù)。在社會中有很大的發(fā)展前景。如今，沖壓工藝的機(jī)械臂正朝著高精準(zhǔn)度、高速作業(yè)、高自動化的目標(biāo)持續(xù)展開行動。由于沖壓速度快、裝卸頻繁，操作人員在精神和體力上容易造成疲勞，從而使雙手受傷，但也是可以避免的。目前，本篇論文僅介紹自動卸料機(jī)械臂，在沖床上出料模具時(shí)，沖壓件不易安全取出的問題，利用PLC控制技術(shù)使其達(dá)到安全取件的目的。1.2選題意義

本課題研究了一種沖床卸料PLC自動程序及設(shè)備，包括控制系統(tǒng)、卸料裝置，卸料架設(shè)于機(jī)架外部，設(shè)計(jì)的卸料裝置抓取零件，并進(jìn)行自動檢驗(yàn)沖壓模具凸模上的物料，OK件轉(zhuǎn)移至收料裝置上,NG件自動廢棄。當(dāng)卸料裝置收取零件并與床上的數(shù)據(jù)庫比對時(shí)，加工數(shù)據(jù)上傳，這樣合格產(chǎn)品放置下一工序;從而配合各種沖壓模具的自動卸料。采用上述技術(shù)方案后，能夠定量且準(zhǔn)確的抓取成品，并自動檢驗(yàn);節(jié)約卸料時(shí)間，節(jié)省了人對其檢驗(yàn)的各種因素產(chǎn)生的影響及問題。不僅對沖壓整體的工作效率有很大的提高，還會進(jìn)行信號交互，這樣不僅可以卸料，還會完善沖壓進(jìn)料裝置，這樣在未來工廠無人值守的加工生產(chǎn)過程完全可以實(shí)現(xiàn),并進(jìn)一步提升了安全性能。

沖壓模具一直用于金屬板料的成型加工，可完成各種復(fù)雜側(cè)翻變、沖孔及淺拉成型的加工?？筛鶕?jù)不同的零件要求尺寸、不同的零件外形孔洞間距，都會進(jìn)行自動加工，對于落料沖孔模具也可用于擴(kuò)孔、翻遍、方孔、腰孔及完成各種難度的曲面形狀。通過廉價(jià)的模具斜碶及刀塊，對比于古老的沖壓工藝，不僅節(jié)省大量的成本，還能夠利用其低成本、周期短暫卻能生產(chǎn)出多樣化的批量產(chǎn)品，在行業(yè)內(nèi)具有大范圍的競爭能力，從而與市場的產(chǎn)品相匹配，在行業(yè)中得到廣泛認(rèn)可。不僅因其自動化程度高，還因生產(chǎn)效率高。

而生產(chǎn)沖壓零件中,傳統(tǒng)人工供給和卸料顯然都需要壓機(jī)停止工作,進(jìn)行人工操作。由于裝卸對沖壓對生產(chǎn)時(shí)間占據(jù)時(shí)間很大，使得沖壓工藝的高效性無法充分發(fā)揮作用，而大型金屬板材往往需要很多人配合才能完成裝卸工作，不僅耗時(shí)，而且生產(chǎn)率的發(fā)展也阻礙了很大；對于安全性，金屬板的邊緣容易劃傷手臂，也是不可避免的。1.3課題內(nèi)容在21世紀(jì)中，沖床在汽車加工制造行業(yè)大規(guī)模運(yùn)用，沖床加工是一個(gè)危險(xiǎn)、重復(fù)、節(jié)拍要求高的加工過程，在過去十年，主要為人工上下料加工，效率低、精度低，存在操作者易發(fā)生工傷事故的安全隱患，所以用工業(yè)機(jī)械臂取代人工手動操作，可充分發(fā)揮工業(yè)機(jī)械臂適應(yīng)惡劣加工環(huán)境的特點(diǎn)。由氣動系統(tǒng)驅(qū)動的沖床送料機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、適應(yīng)性好的特點(diǎn)，本文對其控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，給出PLC控制方案、工作原理和程序設(shè)計(jì)，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能使機(jī)械臂結(jié)合沖床工作節(jié)拍完成動作循環(huán)的要求。因在沖壓模具設(shè)計(jì)初期，已完成對卸料裝置的設(shè)計(jì)，對卸料力也有過精密的計(jì)算，在模具中卸料機(jī)構(gòu)涉及PLC控制很難實(shí)現(xiàn)，同時(shí)會有信息傳輸困難等障礙，綜合考慮模具制造成本高昂，暫不對模具中的卸料裝置進(jìn)行PLC編程，所以本次課題主要論述的是基于ABB機(jī)器人PLC卸料裝置的研究，如今已采用了創(chuàng)新的方法，運(yùn)用一種新型卸料機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂的結(jié)合模式，完成卸料?；谖鏖T子PLC的沖壓卸料機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了自動卸料、檢測、計(jì)數(shù)、自動放置下一工序或報(bào)廢等功能。降低了企業(yè)浪費(fèi)、提高能效和安全等特點(diǎn)，必定具備其他企業(yè)所認(rèn)可的標(biāo)準(zhǔn)。通過論述,為了實(shí)現(xiàn)沖壓PLC自動卸料代替人工卸料，降低工人的工作勞累程度，設(shè)計(jì)開發(fā)了基于ABB機(jī)械臂的PLC自動卸料系統(tǒng)。通過對可編程控制器與通用計(jì)算機(jī)、與之傳統(tǒng)繼電器控制及嵌入式控制系統(tǒng)進(jìn)行比較,并設(shè)計(jì)了基于C++程序的卸料程序。利用PLC控制機(jī)械臂的運(yùn)動、檢測、信號回傳等功能。在完成研究的基礎(chǔ)上，最終完成該課題的論文一份。

第2章沖壓工藝2.1沖壓概述本課題在吉利汽車臨海制造基地的沖壓A線進(jìn)行本次課題，以下將對本課題的應(yīng)用地點(diǎn)進(jìn)行概述，如圖2-1所示。圖2-1沖壓A線概況示意圖沖壓A線共分為5個(gè)工序，機(jī)械臂共有六臺，生產(chǎn)線采用瑞士ABB公司IRB6660及IRB6700機(jī)器人組成自動化聯(lián)線來完成作業(yè)任務(wù)，A線第一臺2000T壓力機(jī)采用了ABB公司的動態(tài)驅(qū)動鏈（DynamicDriveChain&DCC）。為了確保汽車外覆蓋部分和拉深零件的質(zhì)量,在第一組我們的生產(chǎn)線首次再次采用德國SMT生產(chǎn)線在線清洗機(jī)、涂油機(jī)。率先采用地下運(yùn)輸廢料的沖壓廢料系統(tǒng)，通過廢料漏斗滑落至地下，由輸送系統(tǒng)進(jìn)行鐵板再次處理及回收，再由廢料運(yùn)輸車運(yùn)送到廠外廢料集中地進(jìn)行分揀。據(jù)統(tǒng)計(jì)，在全國乃至全世界汽車領(lǐng)域，60%以上的零件是用沖壓工藝生產(chǎn)出來的。因此，全球范圍內(nèi)對沖壓工藝、對產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)效率和生產(chǎn)成本有著重要的影響。

2.2沖壓流程工序領(lǐng)料來料接收領(lǐng)料來料接收物流運(yùn)輸材料廠家原卷料生產(chǎn)入庫行車工吊料到拆垛臺拆包線首外觀檢驗(yàn)機(jī)器人抓料上線首皮帶機(jī)進(jìn)入清洗機(jī)涂油機(jī)進(jìn)入下一個(gè)線首皮帶機(jī)機(jī)器人上料，進(jìn)入OP10拉延機(jī)器人抓料進(jìn)入OP20TR+PI+CTR+CRST機(jī)器人抓料進(jìn)入OP50CFL+CPI+PI機(jī)器人抓料進(jìn)入OP30CUT+FL+RST+PI機(jī)器人抓料進(jìn)入OP40TR+PI+RST+CTR+CFO+CPI機(jī)器人抓料上線尾皮帶機(jī)監(jiān)控員監(jiān)控返工檢驗(yàn)員檢驗(yàn)入庫裝箱圖2-2沖壓制作流程工序圖經(jīng)過對整個(gè)流程工序剖析，確認(rèn)了本課題對全部流程工序占據(jù)5個(gè)工序點(diǎn)，占比較大，研究價(jià)值顯著。本章小結(jié)吉利汽車臨?；貙τ跊_壓線是非常重視的，因?yàn)闆_壓是汽車四大工藝之首，其他三位分辨是焊裝、涂裝和總裝，再此基地自動化程度非常高，相比其他基地而言，沖壓除噪聲及零件劃傷，不會出現(xiàn)“機(jī)器吃人”、“操作不當(dāng)致死”等安全事故，對于本課題而言，在自動化程度如此高的基地做此課題，效果會是比較明顯的。我們用的機(jī)械臂是ABB的IRB6660，PLC是西門子的315，交換機(jī)是西門子的X208。把機(jī)械臂和PLC都連到交換機(jī)，后續(xù)應(yīng)用博途直接組態(tài)，或直接利用ABB配套的RobotStudio6.08軟件都可以實(shí)現(xiàn)此程序的編程，在沖壓A線線首的電腦上，可直接利用此電腦調(diào)用程序，甚至操控機(jī)器人。本論文在后續(xù)將詳細(xì)介紹。

第3章沖床卸料機(jī)構(gòu)的組成3.1簡述沖床卸料機(jī)構(gòu)卸料機(jī)構(gòu)包括：機(jī)械臂、真空吊吸機(jī)構(gòu)（即端拾器）、真空發(fā)生器、及各傳感器。1231231-端拾器2-傳感器3-機(jī)械臂圖3-1卸料機(jī)構(gòu)概況如圖3-1所示，伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂，通過真空發(fā)生裝置及氣管，將真空氣體傳送到端拾器上，由于吸盤受力面較大，該零件可以經(jīng)過計(jì)算判斷是否可以將此零件拾取。由于金屬薄板須多次沖壓成型，卸料機(jī)構(gòu)大部分用到夾取搬運(yùn)過程，為保證零件表面平整度及工藝要求，其他如機(jī)器人夾取等，會破壞板料成形，即此卸料機(jī)構(gòu)為首選卸料機(jī)構(gòu)。3.2機(jī)械臂3.2.1機(jī)械臂結(jié)構(gòu)如圖3-2所示，伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂，采用圓柱坐標(biāo)型，由基座、腰部、大臂、小臂、腕部和端拾器組成?；Ｕ狭藱C(jī)械臂擁有強(qiáng)大抓取力的基礎(chǔ)，腰部確定了它的工作半徑，大臂、小臂以及腕部決定了它的自由度，基本可以實(shí)現(xiàn)在工作半徑范圍內(nèi)無死角的抓取。1123451-基座2-腰部3-大臂4-小臂5-腕部圖3-2PLC自動卸料機(jī)械臂的總體結(jié)構(gòu)3.2.2機(jī)械臂工作原理機(jī)械臂是由六個(gè)自由度，也就是咱們常提到的六個(gè)自由度組成的空間，這屬于六軸開鏈機(jī)構(gòu)，所有六個(gè)軸都由交流電所驅(qū)動的伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動，每個(gè)伺服電機(jī)均存在編碼器進(jìn)行指令。且每一個(gè)軸都配有特有的離合器。當(dāng)變速箱驅(qū)動機(jī)械臂運(yùn)動時(shí)，綜合精度可達(dá)到低至0.05mm，最高也不超過正負(fù)0.2mm，在理論工作上，可到達(dá)工作半徑內(nèi)以及空間工作范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。機(jī)械臂帶有緊急停止開關(guān)按鈕，這必然會相當(dāng)于安全裝置，尤其是運(yùn)用于維修時(shí)，機(jī)械臂會帶平衡氣缸或彈簧回到初始位置。ARM有串口測量板(SMB)，這個(gè)串口測量板上有6個(gè)凹槽，在凹槽中可已實(shí)現(xiàn)鎳鉻電池的充電，以節(jié)省數(shù)據(jù)，并加以保存。3.2.3機(jī)械臂卸料的設(shè)計(jì)原理在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，卸料機(jī)械臂的組成部分包括有腕部、臂部、腰部在內(nèi)的。此卸料機(jī)械臂工作的能量來源來自與伺服電機(jī)、液壓系統(tǒng)及電控系統(tǒng)。執(zhí)行元件有：伸縮式往復(fù)液壓缸和單缸往復(fù)式液壓缸以及擺動液壓缸等。經(jīng)過這些缸體的緊密配合，來實(shí)現(xiàn)卸料機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的靈活運(yùn)動，完美的實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂卸料的工作。臂軸承機(jī)構(gòu)可以沿著安裝在支柱上并位于監(jiān)控設(shè)備上方的導(dǎo)軌移動。機(jī)器人共有六個(gè)自由度：（1）臂軸承體沿著導(dǎo)軌,雙作用氣缸安裝在軸承機(jī)制的傳動裝置,確保機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動的2550毫米;（2）通過安裝在軸承機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動裝置、運(yùn)動傳遞機(jī)構(gòu)和安裝在肩部的滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)了手臂在肩關(guān)節(jié)中的旋轉(zhuǎn)；（3）采用安裝在前臂上的雙作用缸驅(qū)動裝置和運(yùn)動傳遞機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)臂的旋轉(zhuǎn)。珠絲杠實(shí)現(xiàn)了手臂在肩關(guān)節(jié)中的旋轉(zhuǎn)。3.2.4機(jī)械臂控制系統(tǒng)Robotcomputerboard:在計(jì)算機(jī)班上控制機(jī)械臂的運(yùn)動，將運(yùn)動反饋，以及實(shí)時(shí)傳輸。Memoryboard:存儲資料用的計(jì)算機(jī)板，他可以額外的增大內(nèi)存。Maincomputerboard:主板，內(nèi)含8M內(nèi)存，利用它可以控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行。Optionalboards:一個(gè)凹槽，進(jìn)行插入選項(xiàng)板。Communicationboards:通訊板，它可用于網(wǎng)絡(luò)或?qū)ΜF(xiàn)場信息總線進(jìn)行通信的電子板。3.2.5機(jī)械臂驅(qū)動系統(tǒng)DClink:可將三相交流，經(jīng)過轉(zhuǎn)換變?yōu)槿嘀绷?。Drivemodule:每個(gè)控制單元最多控制三個(gè)根旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行控制，并控制每根軸的轉(zhuǎn)矩。3.3真空吸吊結(jié)構(gòu)3.3.1真空吸吊結(jié)構(gòu)工作原理真空吸吊結(jié)構(gòu)在沖壓廠范圍內(nèi)，均稱其為端拾器。真空原件的命名是一個(gè)意外收獲，在大氣壓強(qiáng)差的工作下的元件可稱為它，由它組成的系統(tǒng)，統(tǒng)稱為真空系統(tǒng)。以真空壓力為動力源，實(shí)現(xiàn)自動化的一種手段，至今在輕工品制造、食品、藥品、印刷、塑料成型加工、沖壓自動卸料和機(jī)械臂等各種領(lǐng)域己經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。比如真空包裝紙、拾取零部件、貼標(biāo)和塑料制作工藝中的塑料袋制作，以及機(jī)械臂抓取工件、玻璃的搬運(yùn)和裝箱。最近應(yīng)用到了精密零件，不方便利用機(jī)械手夾取的零件輸送，印刷機(jī)械中的紙張檢測和運(yùn)輸?shù)茸鳂I(yè)中。真空發(fā)生器和真空泵有兩種。真空泵是形成負(fù)壓抽吸、排氣直接穿過大氣層,比大泵兩端氣體機(jī)械力,本實(shí)用程序主要用于連續(xù)工作，適合集中使用，在頻繁起動和停止時(shí)禁止使用。真空發(fā)生器是由壓縮空氣做功，通過急速流動等方式形成一定程度真空的氣動元件，適用于一會開始一會停止的工作。采用真空發(fā)生器結(jié)構(gòu)可以更好地實(shí)現(xiàn)利用真空負(fù)壓行程的吸引力完成工件的自動吸放動作，通過使用真空發(fā)生器產(chǎn)生真空負(fù)壓，其結(jié)構(gòu)簡單、體積小、使用壽命長，最高產(chǎn)生的真空度可達(dá)88千帕，吸入流量不大，但可控、可調(diào)、可靠，可以做到瞬時(shí)開關(guān)，并無負(fù)壓等特點(diǎn)。圖3-3端拾器結(jié)構(gòu)簡圖3.3.2吸盤結(jié)構(gòu)與工作特點(diǎn)端拾器中最為重要的執(zhí)行元件就是吸取零件時(shí)使用的吸盤，它是該系統(tǒng)中的最為重要元件執(zhí)行者。端拾器制作時(shí)，通常由橡膠吸盤和金屬骨架壓制或粘制，這樣有利于密封，橡膠材料通常采用丁睛橡膠以及聚氨脂橡膠作為所有端拾器最重要的執(zhí)行元件。PLC控制用真空回路，當(dāng)PLC控制開關(guān)向真空發(fā)生器開關(guān)傳送I/O信號，真空發(fā)生器提供壓縮空氣，將傳送部分空氣立即產(chǎn)生真空，這時(shí)用吸盤對零件進(jìn)行抽吸，當(dāng)吸盤內(nèi)的真空度達(dá)到調(diào)定值時(shí)，真空順序閥打開，推動二位三通閥換向，這時(shí)控制閥進(jìn)行了切換，氣缸的活塞桿縮回，在外面我們即可看到吸盤已將工件拾起，再進(jìn)行移動。當(dāng)活塞桿壓下行程閥時(shí)，延時(shí)閥動作，同時(shí)手動閥換向，真空斷開，在外部即可看到吸盤放開工件，經(jīng)過設(shè)定時(shí)間延時(shí)后，控制閥換向，氣缸的活塞桿伸出，完成一次吸放工件動作。3.3.3詳述真空系統(tǒng)工作原理及夾緊力計(jì)算3.3.3.1真空系統(tǒng)工作原理當(dāng)零件材料不是黑色金屬和非磁性材料時(shí)，不可能采用磁力夾緊;如果遇到形狀復(fù)雜難以夾持的工件(如各種復(fù)雜的曲面又沒有其他合適的表面)可用作夾緊;需要加工精度較高的薄壁零件;上述這些情況下，采用真空夾具是一種很好的選擇。用真空夾具夾持工件時(shí)，大多數(shù)情況下都由同一表面來用作工件的定位和夾緊。由于航空工業(yè)中所采用的材料大都是各種鋁合金，因此真空夾具較多用于飛機(jī)制造。真空夾具的特點(diǎn)為:結(jié)構(gòu)簡單;夾緊力均勻分布在工件表面比單位面積夾緊力小[一般為7-8N（0.7-0.8kgf)];抽出空氣后有冷卻作用有助于減少熱變形;使用維護(hù)方便。3.3.3.2真空夾緊力計(jì)算真空夾具夾緊力按下式（3-1）計(jì)算：F=A(Pa-P1)K(3-1)式中F——夾緊力(N)；A——夾具中真空腔有效面積（m2)Pa——大氣壓強(qiáng)(Pa)Pa=9.80665x104PaP1——夾具中真空腔內(nèi)剩余壓（Pa），一般為(1-1.5)×104PK——密封系數(shù)，一般取K=0.8-0.85。當(dāng)使用一臺或數(shù)臺真空夾具(即夾具中真空腔容積總量不大)時(shí)，也可不用真空泵，而用以壓縮空氣為動力的雙活塞式氣缸來代替。3.3.3.3真空夾具的設(shè)計(jì)要點(diǎn)1)真空夾緊時(shí)，單位面積壓力不超過0.1MPa(lat)，所以總的夾緊力較小，但分布均勻。為防止切削力作用下工件移動，夾具上視需要應(yīng)有側(cè)面支承，用以阻止工件側(cè)移。2)為保證真空夾具真空腔內(nèi)真空度的穩(wěn)定，密封的可靠性極其重要。為此，夾具上用作定位基準(zhǔn)的表面必須有較低的表面粗糙度值。真空夾具上所用高級密封墊圈的形狀如圖3-4所示。圖3-4真空用密封墊圈的形狀3)通常對尺寸不大、剛度較低的下件可用直徑不小于5mm圓形實(shí)心或空心截面的容易變形的密封圈;尺寸較大、剛度也較高的工件最好采用不小于4mmx4mm、方形或矩形截面的密封襯墊。4)為防止工件被壓緊時(shí)產(chǎn)生變形，真空夾具上的吸附腔應(yīng)開成窄槽，通常取槽寬B為2-8mm,工件剛度較大時(shí)取大數(shù)，剛度小時(shí)取小數(shù)，與真空腔相通的抽氣孔應(yīng)對稱布置。當(dāng).工件與夾具貼合后的定位面較大時(shí)，要有較多和足夠的抽氣孔，如此抽真空后工件則能均勻夾緊。5)密封圈或襯墊溝槽的深度h=H(1-e):槽寬B=b+△b，△b是墊圈或襯墊寬度b的增大值，通常由試驗(yàn)決定或由生產(chǎn)廠給出數(shù)據(jù)。其根據(jù)是達(dá)到壓縮量e的條件下，使密封襯墊或墊圈能充滿整個(gè)溝槽。e的取值根據(jù)夾具上與工件接觸的定位面的表面粗糙度值來決定，見表3-1。表3-1e的取值夾具上與工件接觸的定位面的表面粗糙度Ra密封襯墊壓縮量e（e=△H/H）Ra=0.63~3.2μm5%~7%Ra<0.63μm5%Ra>3.2μm10%~15%3.4簡述端拾器對程序設(shè)計(jì)的影響在本次卸料過程中，工具坐標(biāo)系的設(shè)置較為簡單，無需使用編程系統(tǒng)中的TCP標(biāo)定法來標(biāo)定，下一章的程序部分會詳細(xì)說明。只需相對于初始工具坐標(biāo)系Tool0，因端拾器重心與機(jī)械臂標(biāo)定Too10重心距離較近，只需沿著其Z軸正方向偏移一定的距離即可，如圖3-5所示，吸盤下表面距離法蘭盤200mm，工具中心估算一下距離法蘭盤120mm，重量25kg；在該工作站中已配置好對應(yīng)的工具數(shù)據(jù)tGrip；在示教器的手操操縱畫面，在工具坐標(biāo)里面查看tGrip相關(guān)數(shù)值。圖3-5端拾器受力圖在機(jī)械臂卸料過程中還需要設(shè)置有效載荷數(shù)據(jù)，用以表示拾取物料的重量相關(guān)信息，在此卸料任務(wù)中對應(yīng)的即需知道卸料物體的重心，同樣在下一章后部做詳細(xì)介紹。本章小結(jié)本章介紹了本次課題沖床卸料機(jī)構(gòu)PLC自動控制系統(tǒng)研究中的沖床卸料機(jī)構(gòu)，首先對于重中之重的機(jī)械臂由淺入深的講解。其次對執(zhí)行機(jī)構(gòu)端拾器也就是真空吸吊結(jié)構(gòu)，它作為本課題的手指，所面臨的程序困難因素。從理論與設(shè)計(jì)實(shí)物，從實(shí)際到程序，它的原理提出液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的各自設(shè)計(jì)需求和基本條件。最后這些對PLC自動控制的影響做了簡單介紹，引出下文，下一章著重講解本次課題的大腦—程序。

第4章PLC自動控制系統(tǒng)4.1PLC自動控制系統(tǒng)簡述控制技術(shù)是以自動控制理論為基礎(chǔ)，以生產(chǎn)過程為對象，用工業(yè)自動化儀表實(shí)現(xiàn)自動控制技術(shù)。它的組成包括不同的受控過程對象、測量元件、控制器與執(zhí)行器。為了合理設(shè)計(jì)自動控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)，PLC控制技術(shù)，自動化的重要組成部分。是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動化支柱產(chǎn)業(yè)之一。它在自動化系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，占有重要的地位。成為現(xiàn)代設(shè)計(jì)的主要方向之一。PLC編程的基本原則:1.一定時(shí)我們錯(cuò)了，或許因?yàn)閺?qiáng)大的自我意識，時(shí)常導(dǎo)致發(fā)生一些其他的非技術(shù)性缺陷，這也是我們很難發(fā)現(xiàn)做錯(cuò)了什么。我看過無數(shù)的設(shè)計(jì)討論。總結(jié)下來就是我們犯錯(cuò)的離譜程度不同。重要的是要理解和接受這樣一個(gè)事實(shí)，即只有這樣做，我們才能接受他人的意見并采納他們的想法，以便達(dá)成更好的解決辦法。2.如果事情可能出錯(cuò)，就會出錯(cuò)，即“想要推動發(fā)展(hopedrivendevelopment)”。如果你對某件事不確定，就必須馬上改正，否則會愈發(fā)嚴(yán)重。3.所有的代碼都難寫。即使是最好的代碼也很難閱讀。并不代表更新你寫的代碼是沒有意義的,相反,最好和最壞在代碼懂人的眼里會截然不同。4.錯(cuò)誤（Bug）總會存在問題只在于要發(fā)現(xiàn)它困難與否。5.空談?wù)`程序，空談是行不通的，軟件編程是復(fù)雜的，在前期保持設(shè)計(jì)理念及規(guī)劃對設(shè)計(jì)是很幫助的。6.少即是多，或者你可以更好地讓它保持簡單。所以，如果沒有必要的就放棄吧！因?yàn)橐斡洠斡涀〉诙l。7.我們所編寫的代碼只是占二成的時(shí)間，那八成的時(shí)間用于思考、調(diào)試、和匯報(bào)ppt中所用到的，而所有的其他活動都是非常重要的，所以必須培養(yǎng)全面的技能和實(shí)踐能力，而不僅僅是技術(shù)。8.如果這個(gè)程序已經(jīng)有人做過了，所以不要再想著重新編寫,利用搜索引擎,或在論壇上請教高人,大多數(shù)情況，他們和你一樣。4.2設(shè)計(jì)初始數(shù)據(jù)因沖壓零件的前身大部分為1mm以下的板料，但板料面積較大，最大板料長度可達(dá)1595mmX3610mm，重量最重可達(dá)40kg，且在移動過程中，由于機(jī)械臂轉(zhuǎn)動較快，板料在重力、離心力、向心力、空氣阻力及真空閥作用在板料上的升力等力的作用下，零件重心不穩(wěn)，至少需要100kg的力來平衡。在此條件基礎(chǔ)上，應(yīng)采用的基于PLC控制下的IRB6660，機(jī)械臂工作半徑2550mm，載荷400kg進(jìn)行編程。4.3機(jī)械臂PLC程序設(shè)計(jì)圖4-1機(jī)械臂工作模擬示意圖4.3.1工作站I/O信號配置：本卸料機(jī)構(gòu)的工作站中，我們要用到的輸入信號有：卸料沖壓模具達(dá)到上死點(diǎn)到位信號，下工序沖壓模具達(dá)到上死點(diǎn)到位信號，下工序模具反饋信號，真空反饋信號等等，數(shù)字輸出信號有：位置真空端拾器信號，滿載輸出信號等。此外，安全防護(hù)裝置的信號是我們必須要考慮到程序設(shè)置里面的，比如急停開關(guān)，闖入光柵，和緊急復(fù)位等等。根據(jù)上述所需信號，配置I/O通訊方式，選用PLC，DSQC651，8進(jìn)8出以及兩個(gè)模擬輸出。4.3.1.1I/O單元配置命名：XieLiaoOP10板的類型：d651鏈接的總線：DeviceNet1總線地址：10配置列表如表4-1所示表4-1I/O單元配置列表4.3.1.2系統(tǒng)輸入輸出配置信號設(shè)置設(shè)置系統(tǒng)輸入輸出配置信號，如表4-2所示。表4-2系統(tǒng)輸入輸出配置列表本系統(tǒng)配置信號有程序開始，程序停止，從主程序開始運(yùn)行，急停復(fù)位，馬達(dá)上電，將自動狀態(tài)輸出。4.3.2傳感器位置介紹配置I/O信號時(shí)，需對各傳感器的位置有初步認(rèn)識，下面我來一一介紹：上工序模具達(dá)到上死點(diǎn)后，模具傳出零件在位信號，因?yàn)槲覀冊O(shè)置了機(jī)械臂I/O信號與之相關(guān)聯(lián)，這時(shí)機(jī)械臂就會去拾取模具上的零件,在機(jī)械臂的端拾器上，也有一塊面?zhèn)鞲衅?，?dāng)機(jī)械臂端拾器運(yùn)動到零件正上方時(shí)，會設(shè)置一個(gè)真空打開信號，會觸發(fā)此傳感器運(yùn)作，此傳感器所觸碰的物體均會被吸附到端拾器上，達(dá)到拾取效果，當(dāng)復(fù)位打開真空信號時(shí)，則端拾器將所吸取的零件釋放，達(dá)到零件放下的效果。在我們下一工序的模具上，仍有一塊面?zhèn)鞲衅?，?dāng)零件釋放時(shí)，會觸發(fā)該傳感器，發(fā)出的信號與零件到位信號相關(guān)聯(lián)，利用這些虛擬的傳感器，來實(shí)現(xiàn)模具卸料與機(jī)械臂的信息交互。4.3.3三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)：三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)分別為：工具數(shù)據(jù)、零件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)、有效載荷數(shù)據(jù)。4.3.3.1工具數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)，如圖4-1所示，我們使用真空吸盤的端拾器，由于卸料數(shù)據(jù)相對比較規(guī)整，可以直接使用指定數(shù)值的方式，來創(chuàng)建一個(gè)工具數(shù)據(jù)。首先創(chuàng)建工具坐標(biāo)系原點(diǎn)，第一確定拾取點(diǎn)與復(fù)位原點(diǎn)的坐標(biāo)變化，第二計(jì)算端拾器重量及零件重量，確定機(jī)械臂載荷。4.3.3.2零件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)將零件拾取坐標(biāo)名稱設(shè)定為WobjCNV，設(shè)定坐標(biāo)原點(diǎn)及坐標(biāo)系方向，手動操作機(jī)械臂，使機(jī)械臂找到卸料模具中的坐標(biāo)原點(diǎn)，此坐標(biāo)點(diǎn)為X1。將機(jī)械臂向X方向移動，設(shè)定距離務(wù)必大于位移量程，此點(diǎn)設(shè)為X2點(diǎn)，將機(jī)械臂退回至X1點(diǎn)，可直接通過線性模式操作機(jī)械臂的運(yùn)動至Y方向的延伸Y1點(diǎn)。此坐標(biāo)的方向與機(jī)械臂坐標(biāo)一致，目的時(shí)使坐標(biāo)偏移時(shí)不易坐標(biāo)混亂，及撞到其他物體。使用同樣的方法在下工序模具上，設(shè)定坐標(biāo)名稱設(shè)為WobjBUFFER的坐標(biāo)系，這樣之后程序設(shè)定時(shí)容易查找及調(diào)取，且坐標(biāo)的方向與機(jī)械臂坐標(biāo)一致。4.3.3.3有效載荷數(shù)據(jù)圖4-2有效載荷數(shù)據(jù)示意圖在卸料過程中，機(jī)械臂會拾取零件，這樣就必須創(chuàng)建一個(gè)載荷數(shù)據(jù)，里面包含拾取零件的重量和重心偏移，假設(shè)模擬零件重量為15KG，其重心相對于初始值在X方向偏移500，Y方向偏移400，Z方向偏移800，其名稱為LoadFull。在程序運(yùn)行過程中，會應(yīng)用特有的指令調(diào)用該載荷數(shù)據(jù)，為后續(xù)工作站卸料指令做鋪墊。4.3.4程序名稱對照表程序名稱及相應(yīng)注釋如表4-3所示。表4-3程序名稱及注釋對照表程序名稱注釋Main主程序rInitialize初始化程序，用于初始化程序數(shù)據(jù)、IO信號及返回HOME點(diǎn)程序rPickPanel拾取零件程序Calculatepos計(jì)算零件放置位置rPlaceInBufferr放置零件程序rCheckHomePos檢測機(jī)械臂是否在Home點(diǎn)，否則返回Home點(diǎn)CurrentPos功能程序，比較機(jī)械臂當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)是否在給定目標(biāo)點(diǎn)偏差范圍內(nèi)rModPos示教目標(biāo)點(diǎn)rMoveAbsj回機(jī)械臂機(jī)械零位4.3.5具體運(yùn)行程序數(shù)據(jù)及目的對照如下：（1）示教程序CONST

robtarget

pPick:=[[*,*,*],[*.*,*,*],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9J];CONST

robtarget

pHome:=[[*.*.*].[*.*.*,*],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9J];CONST

robtarget

pPlaceBase:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9J];需要示教的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù),抓取點(diǎn)pPick,

HOME點(diǎn)pHome,放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBasePERS

robtarget

pPlace;放置目標(biāo)點(diǎn)，類型為PERS,在程序中被賦予不同的數(shù)值，用以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位放置CONST

jointtarget

jposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09，9E+09,9E+09,9E+09,9E+091];關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，各關(guān)節(jié)軸度數(shù)為0，即：機(jī)械臂回到各關(guān)節(jié)軸機(jī)械刻度零位CONST

speeddata

vLoadMax:=[3000,300,5000,1000];CONST

speeddata

vLoadMin:=[500,200,5000,1000];CONST

speeddata

vEmptyMax:=[5000,500,5000,1000];CONST

speeddata

vEmptyMin:=[1000,200,5000,1000];速度數(shù)據(jù)，根據(jù)實(shí)際需求定義多種速度數(shù)據(jù)，以便于控制機(jī)械臂各動作的速度PERS

num

nCount:=1;數(shù)字型變量nCount,此數(shù)據(jù)用于零件計(jì)數(shù),根據(jù)此數(shù)據(jù)的數(shù)值賦予放置目標(biāo)點(diǎn)pPlace不同的位置數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位放置。PERS

num

nXoffset:=145;PERS

nun

nYoffset:=148;數(shù)字型變量，用作放置位置偏移數(shù)值，即零件擺放位置之間在X、Y方向的單個(gè)間隔距離VAR

boolbPickOK:=False;布爾量，當(dāng)拾取動作完成后將其置為TRUE,放置完成后將其置為FALSE,以作邏輯控制之用。（2）主程序PROC

Main()

主程序rIntialize;

調(diào)用初始化程序WHILE

TRUE

DO

利用WHILE循環(huán)將初始化程序隔開rPickPanel;調(diào)用拾取程序rPlaceInBuffer;調(diào)用放置程序ENDWHILEENDPROC（3）初始化程序：PROCrInitialize()初始化程序iCheckHomePos;機(jī)械臂位置初始化，調(diào)用檢測是否在Home點(diǎn)程序，檢測當(dāng)前機(jī)械臂位置是否在HONE點(diǎn)，若在HOE的話則繼續(xù)執(zhí)行之后的初始化相關(guān)指令，如果不在HOMR點(diǎn)，則先返回至HOME點(diǎn)。nCount:=1;計(jì)數(shù)初始化，將用于零件的計(jì)數(shù)數(shù)值設(shè)置為1,即從放置的第一個(gè)位置開始擺放。reset

do32_VacuumOpen;

信號初始化，復(fù)位真空信號，關(guān)閉真空bPickOK:=False;

布爾量初始化，將拾取布爾最置為FalseENDPROC（4）零件拾取程序：PROC

rPickPauel()

拾取零件程序IF

bPickOK=False

THEN當(dāng)拾取布爾量bPickOK為False時(shí)則執(zhí)行IF條件下的拾取動作指令，否則執(zhí)行ELSE中出錯(cuò)處理的指令,因?yàn)楫?dāng)機(jī)械臂去拾取零件時(shí)，需保證其真空夾具上面沒有持取其他產(chǎn)品。MoveJ

offs(pPick,500,400,800),vEmptyMax,z20,tGripper\WObj:=WobjCNV；利用MoveJ指令移至拾取位置pPick點(diǎn)X軸正方向500mm，Y軸正方向400mm，Z軸正方向800mm處WaitDI

di01_PanellnPickPos,1;

等待產(chǎn)品到位信號di01_PanelInPickPos交為1，即零件已到位MoveL

pPick,vEmptyMin,fine,tGripper\Wobj:=WobjCNV;

產(chǎn)品到位后，利用MoveL移至拾取位置pPick點(diǎn)。Set

do32_VacuuMOpen;

將真空信號置為1,控制真空吸盤產(chǎn)生真空，將零件拾起WaitDI

di02_VacuumOK,1;等待真空反饋信號為1,即真空夾具所產(chǎn)生的真空度,達(dá)到我們的需求后才認(rèn)為已將產(chǎn)品完全拾起。若真空夾具上面沒有真空反饋信號，則可以使用固定等待時(shí)間，如Waittime

0.3；bPickOK:=TRUE;真空建立后將拾取的布爾量置為TRUE,表示機(jī)械臂的端拾器上面已拾取一個(gè)產(chǎn)品，以便在放置程序中判斯夾具的當(dāng)前狀態(tài)。GripLoad

LoadFull;

加載載荷數(shù)據(jù)LoadFullMoveL

offs(pPick,500,400,800),vLoadMin,z10,tGripper\WObj:=WobjCNV;利用MoveL移動到拾取位置pPick點(diǎn)上方（500，400，800）mm處ELSE

TPERASE;

TPWRITE

"CycleRestartError";

TPWRITE

"Cyclecan'tstartwithSolarPanelonGripper";

TPWRITE

"PleasechecktheGripperandthenrestartnexteyele";Stop;如果在拾取開始之前拾取布爾量已經(jīng)為TRUE,則表示夾具上面已有產(chǎn)品，此種情況下機(jī)械臂不能再去拾取另一個(gè)產(chǎn)品。此時(shí)通過寫屏描述當(dāng)前錯(cuò)誤狀態(tài)，并提示操作員檢查當(dāng)前夾具狀態(tài)，排除錯(cuò)誤狀態(tài)后再開始下個(gè)循環(huán)。同時(shí)利用Stop指令,停止程序運(yùn)行。ENDIFENDPROC（5）放置程序PROC

rPlaceInBuffer()放置程序IF

bPickOK=TRUE

THEN

rCalculatePos;調(diào)用計(jì)算放置位置程序，此程序中會通過判斷當(dāng)前計(jì)數(shù)nCount的值從而對放置點(diǎn)pPlace賦予不同的放置位置數(shù)據(jù)

WaitDI

di00_BufferReady,1;

等待暫存裝置到位信號di00_BufferReady變?yōu)?

MoveJ

offs(pPlace,500,400,800),vLoadMax,z20,tGripper\WObj:=WobjBuffer;利用MoveJ移至放置位置pPlace點(diǎn)正上方100mm處MoveL

pPlace,vLoadMin,fine,tGripper\WObj:=WobjBuffer;利用MoveL移至放置位置pPlace點(diǎn)處reset

do32_VacuumOpen;

復(fù)位真空信號，控制真空夾具關(guān)閉真空，將產(chǎn)品放下WaitDI

di02_VacuunOK,0;等待真空反饋信號變?yōu)?waittime

0.3;

等待0.3s

,以防止剛放置的產(chǎn)品被剩余的真空帶起GripLoad

load0;加載載荷數(shù)據(jù)LoadObPickOK;=FALSE;此時(shí)真空夾具已將產(chǎn)品放下，需要將拾取布爾量置為False,以便在下個(gè)循環(huán)的拾取程序中判斷夾具的當(dāng)前狀態(tài)MoveL

offs(pPlace,500,400,800),vEmptyMin,z10,tGripper\WObj:=WobjBuffer;利用MoveL移至放置位pPlace點(diǎn)正上方(500,400,800)處nCount:=nCount+1;產(chǎn)品計(jì)數(shù)nCount加1。通過累計(jì)nCount的數(shù)值。在計(jì)算放置位置的程序rCalculatePos中賦予放置pPlace不同的位置數(shù)據(jù)MoveJ

pHome,vEmptyMax,fine,tGripper;機(jī)械臂移至Home點(diǎn)，此處可根據(jù)我們的實(shí)際情況來設(shè)置機(jī)械臂的動作，例如我們是多工位放置的話，那么機(jī)械臂則可繼續(xù)去其他的放置工位進(jìn)行產(chǎn)品的放置任務(wù)WaitDI

di00_

BufferReady,0;等待暫存裝置到位信號變?yōu)?,即滿載的暫存裝置已被取走Reset

do34_BufferFull;滿載的暫存裝置被取走后，則復(fù)位暫存裝置滿載信號ENDIFENDIFENDPROC（6）計(jì)算位置子程序PROC

rCalculatePos()計(jì)算位置子程序TEST

nCount檢測當(dāng)前計(jì)數(shù)nCount的數(shù)值CASE:pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0);若nCount為1,則利用Offs指令，以pPlaceBase為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著XYZ方向偏移相應(yīng)的數(shù)值，此處pPalceBase點(diǎn)就是我們的第-一個(gè)放置位置,所以XYZ偏移值均為0,也可直接寫成:

pPlace:=pPlaceBase;DEFAULT:TPERASE;TPWRITE

"The

CountNumber

is

error,please

check

it!";STOP;若nCount數(shù)值不為Case中所列的數(shù)值，則視為計(jì)數(shù)出錯(cuò)，寫屏提示錯(cuò)誤信息，并利用Stop指令停止程序循壞ENDTESTENDPROC（7）初始化數(shù)據(jù)中，檢測是否在HOME點(diǎn)的程序：PROC

rCheckHomePos()

檢測是否在Home點(diǎn)程序VAR

robtarget

pActualPos;

定義一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)pActualPosIF

NOT

CurrentPos(pHomne,tGripper)

THEN調(diào)用內(nèi)置功能函數(shù)CurrentPos,這是一個(gè)布爾函數(shù)，括號中的參數(shù)指要比較的目標(biāo)點(diǎn)和要使用的工具數(shù)據(jù)。這里寫的是pHome，它比較機(jī)械手的當(dāng)前位置和pHome點(diǎn)。如果它位于HOME點(diǎn)，則布爾值為真，如果它不位于HOME點(diǎn)，則為假。在此功能程序的前面加上一個(gè)NOT則表示當(dāng)機(jī)械臂不在HOME點(diǎn)時(shí)才會執(zhí)行IP判斷中機(jī)械臂返回HOME點(diǎn)的動作指令。pActualpos:=CRobT(\Tool:=tGripper\WObj:=wobj0);利用CRobT功能讀取當(dāng)前機(jī)械臂目標(biāo)位置并賦值給目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)pActualpos。pActualpos.trans.z:=pHome.trans.z;

將pHome點(diǎn)的Z值賦給pActualpos點(diǎn)的Z值。MoveL

pActualpos,v100,z10,tGripper;移至已被賦值后的pActualpos點(diǎn)。MoveL

pHomne,v

100,line,tGripper;要移動到phome點(diǎn)，上述說明的目的是將機(jī)械手提升到與phome點(diǎn)相同的高度，然后移動到phome點(diǎn)。這是一條保障機(jī)械臂安全回去的程序ENDIFENDPROC（8）檢測目標(biāo)點(diǎn)的功能程序：FUNC

bool

CurrentPos(robtarget

ComparePos,INOUT

tooldata

TCP)檢測目標(biāo)點(diǎn)功能程序，帶有兩個(gè)參數(shù)，比較目標(biāo)點(diǎn)和所使用的工具數(shù)據(jù)VAR

num

Counter:=0;

定義數(shù)字型數(shù)據(jù)CounterVAR

robtarget

ActualPos;

定義目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)ActualPosActualPos:=CRobT(\Tool:=tGripperWObj:=wobj0);

利用CRobT功能讀取當(dāng)前機(jī)械臂目標(biāo)位置并賦值給Actualpos。IF

ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25ANDActualPos.trans.x<ComparePos.trans.x+25Counter:=Counter+1;IF

ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25

AND

ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25Counter:=Counter+1;IF

ActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25

AND

ActualPos.trans.z<ComparePos.trans.z+25Counter:=Counter+1;IF

ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1

AND

ActualPos.rot.q1<ComparePos.rot.q1+0.1Counter:=Counter+1;IF

ActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1

AND

ActualPos.rot.q2<ComparePos.rot.q2+0.1Counter:=Counter+1;IF

ActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1

AND

ActualPos.rot.q3<ComparePos.rot.q3+0.1Counter:=Counter+1;IF

ActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1

AND

ActualPos.rot.q4<ComparePos.rot.q4+0.1Counter:=Counter+1;將當(dāng)前機(jī)械臂所在目標(biāo)位置數(shù)據(jù)與給定目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,共七項(xiàng)數(shù)值，分別是XYZ坐標(biāo)值以及工具姿態(tài)數(shù)據(jù)q值，里面的偏差值,若XYZ坐標(biāo)偏差值較大，可根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。每項(xiàng)比較結(jié)果成立，則計(jì)數(shù)Counter加1,七項(xiàng)全部滿足的話則Counter數(shù)值為7ENDFUNC（9）手動條件下還原到零位PR