一、概述工業(yè)機(jī)器人作為智能制造的核心裝備，廣泛應(yīng)用于焊接、搬運、裝配等工業(yè)場景。規(guī)范的操作與維護(hù)是保障其穩(wěn)定運行、延長使用壽命的關(guān)鍵。本指導(dǎo)書針對主流工業(yè)機(jī)器人（如六軸關(guān)節(jié)型、SCARA型等），從操作流程、維護(hù)要點、故障處理及安全規(guī)范等方面提供專業(yè)指引，適用于設(shè)備操作員、維護(hù)工程師等崗位參考。二、操作流程規(guī)范（一）開機(jī)前準(zhǔn)備外觀檢查：目視檢查機(jī)器人本體、控制柜及周邊設(shè)備外觀，確認(rèn)無變形、破損；電纜連接無松動、磨損；工作區(qū)域無雜物堆積。環(huán)境確認(rèn)：檢查工作環(huán)境溫度（建議10-45℃）、濕度（≤90%且無凝露）；涉及氣動元件時，確認(rèn)氣源壓力在0.5-0.7MPa范圍內(nèi)；供電電壓（380V±10%或220V±10%，依機(jī)型而定）穩(wěn)定。潤滑狀態(tài)：查看各關(guān)節(jié)減速器、絲杠等傳動部件的潤滑脂液位，如低于油標(biāo)下限，需補(bǔ)充對應(yīng)型號潤滑脂（參考設(shè)備手冊，如MobilSHC627等）。（二）開機(jī)操作1.合上控制柜主電源開關(guān)，觀察電源指示燈亮起，待系統(tǒng)自檢（約3-5分鐘），無報警代碼后進(jìn)入操作界面。2.通過示教器選擇“手動模式”，移動機(jī)器人至安全位置（如工作原點），檢查各軸運動范圍無干涉、關(guān)節(jié)活動靈活。3.如需自動運行，切換至“自動模式”，確認(rèn)程序選擇正確（通過程序名或編號核對），按下循環(huán)啟動按鈕，觀察機(jī)器人按預(yù)定軌跡運行。（三）編程與示教示教編程：手持示教器，在“示教模式”下，通過搖桿或按鍵控制機(jī)器人運動，記錄關(guān)鍵點位（如焊接起始點、搬運抓取點），設(shè)置運動速度（通?！?0%最高速度，避免沖擊）。程序調(diào)試：編寫或修改程序后，先以“單步運行”或“低速運行”模式測試，確認(rèn)軌跡精度、動作邏輯無誤后，再切換至正常速度。程序備份：定期將程序備份至U盤或服務(wù)器，命名規(guī)則建議包含設(shè)備編號、程序功能、更新日期（如“RB01_焊接_A_____”）。（四）生產(chǎn)運行監(jiān)控運行過程中，每小時目視檢查機(jī)器人運行狀態(tài)：關(guān)節(jié)無異常振動、電纜無拉扯、末端執(zhí)行器（如抓手、焊槍）工作正常。關(guān)注控制柜人機(jī)界面（HMI），記錄運行時長、負(fù)載率（建議≤80%額定負(fù)載），如出現(xiàn)報警，立即暫停運行，分析原因。（五）關(guān)機(jī)流程1.自動運行時，先按下“停止”按鈕，待機(jī)器人停止運動后，切換至“手動模式”，將機(jī)器人移至安全位置。2.依次關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)電源、控制柜電源，斷開主電源開關(guān)，清潔示教器并妥善放置。三、維護(hù)要點（一）日常維護(hù)（每日/每班）清潔：用干燥軟布擦拭機(jī)器人本體、控制柜表面，清除灰塵、油污；對通風(fēng)口濾網(wǎng)（如控制柜散熱風(fēng)扇濾網(wǎng)）進(jìn)行除塵，避免堵塞。潤滑：按設(shè)備手冊要求，對各關(guān)節(jié)軸、絲杠等部件補(bǔ)充潤滑脂或潤滑油，記錄潤滑時間、用量（如關(guān)節(jié)軸每次補(bǔ)充5-10g潤滑脂）。緊固：檢查末端執(zhí)行器、電纜接頭、地腳螺栓的緊固狀態(tài)，使用扭矩扳手（參考手冊扭矩值，如M8螺栓扭矩8-12N·m）復(fù)緊松動部位。（二）定期維護(hù)1.周維護(hù)檢查各軸零位標(biāo)記是否對齊，如有偏移，需通過示教器“零點校正”功能重新校準(zhǔn)。測試急停按鈕、安全門聯(lián)鎖裝置的有效性：按下急停后機(jī)器人應(yīng)立即停機(jī)，安全門打開后系統(tǒng)應(yīng)無法進(jìn)入自動模式。2.月維護(hù)檢測各軸電機(jī)編碼器、限位開關(guān)的信號反饋，使用萬用表測量反饋電壓（如5V±0.2V為正常）。更換控制柜空氣過濾器（如紙質(zhì)濾網(wǎng)，建議每月更換），檢查冷卻風(fēng)扇運行狀態(tài)，清理風(fēng)道。3.年維護(hù)邀請廠家技術(shù)人員或?qū)I(yè)機(jī)構(gòu)，對機(jī)器人進(jìn)行精度校準(zhǔn)（如重復(fù)定位精度≤±0.1mm），使用激光干涉儀或三坐標(biāo)測量儀檢測。更換各關(guān)節(jié)減速器、主軸軸承的潤滑脂，檢查齒輪嚙合間隙，如超過0.2mm需調(diào)整或更換齒輪。四、故障處理（一）報警停機(jī)故障現(xiàn)象：機(jī)器人突然停機(jī)，控制柜HMI顯示報警代碼（如“SRVO-001急停報警”“ALM-321過電流”）。處理步驟：1.記錄報警代碼，查閱設(shè)備手冊“故障代碼表”，明確故障原因（如急停報警可能是急停按鈕未復(fù)位，過電流可能是電機(jī)短路）。2.按手冊指引排查：急停報警需檢查急?；芈?，復(fù)位急停按鈕；過電流需斷開電機(jī)電纜，測量絕緣電阻（≥1MΩ為正常），排查電機(jī)或驅(qū)動器故障。3.故障排除后，重啟系統(tǒng)，確認(rèn)報警消除，試運行無異常后方可恢復(fù)生產(chǎn)。（二）運動異常故障現(xiàn)象：機(jī)器人運動卡頓、速度異常、軌跡偏差。原因分析：潤滑不足、傳動部件磨損、程序參數(shù)錯誤。處理步驟：1.檢查潤滑系統(tǒng)，補(bǔ)充潤滑脂后手動運行各軸，觀察卡頓是否緩解。2.拆機(jī)檢查絲杠、同步帶等傳動部件，如同步帶齒形磨損嚴(yán)重（齒高磨損≥30%），需更換。3.核對程序中運動參數(shù)（如加速度、速度限制），恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)或重新示教軌跡。（三）通訊故障現(xiàn)象：機(jī)器人與PLC、上位機(jī)通訊中斷，無法接收指令或反饋數(shù)據(jù)。處理步驟：1.檢查通訊電纜（如以太網(wǎng)、Profibus電纜）連接，重新插拔接頭，清潔觸點。2.查看通訊設(shè)置（如IP地址、波特率），與PLC或上位機(jī)參數(shù)核對，確保一致。3.重啟通訊模塊（如控制柜內(nèi)的通訊板卡），觀察通訊指示燈（如以太網(wǎng)模塊“LINK”燈常亮、“ACT”燈閃爍為正常）。五、安全規(guī)范（一）操作前防護(hù)穿戴防砸安全鞋、防滑手套；如需近距離觀察焊接、打磨等作業(yè)，佩戴防護(hù)面罩、護(hù)目鏡。操作前確認(rèn)工作區(qū)域已設(shè)置安全圍欄，警示燈亮起，無關(guān)人員禁止入內(nèi)。（二）操作中禁令禁止在機(jī)器人自動運行時進(jìn)入工作區(qū)域，如需調(diào)試，必須切換至手動模式并按下急停按鈕。禁止擅自修改安全程序、屏蔽安全聯(lián)鎖裝置，如需調(diào)整，需經(jīng)設(shè)備主管審批并做好記錄。（三）緊急情況處理遇突發(fā)危險（如機(jī)器人碰撞、人員誤入），立即按下最近的急停按鈕（控制柜、示教器、圍欄均設(shè)急停），待危險解除后，按“故障處理”流程排查。火災(zāi)時，使用控制柜旁的二氧化碳滅火器滅火，禁止用水或泡沫滅火器，同時切斷總電源。六、附錄1.設(shè)備資料對照表：包含設(shè)備手冊、潤滑脂型號、扭矩參數(shù)（參考設(shè)備廠家技術(shù)資料）。2.故障代碼速查表：常見報警代碼（如“SRVO-00