2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中級(jí)運(yùn)維技能提升題庫(kù)及答案詳解第一部分：選擇題1.工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令中，以下哪種運(yùn)動(dòng)方式能使機(jī)器人末端執(zhí)行器以直線方式從當(dāng)前位置移動(dòng)到目標(biāo)位置？A.點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)B.線性運(yùn)動(dòng)C.圓弧運(yùn)動(dòng)D.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)答案：B詳解：點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)主要用于機(jī)器人的精細(xì)調(diào)整，每次移動(dòng)的距離較小，并非以特定軌跡從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)方式，A選項(xiàng)錯(cuò)誤。線性運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)就是使機(jī)器人末端執(zhí)行器沿著直線從當(dāng)前位置移動(dòng)到目標(biāo)位置，B選項(xiàng)正確。圓弧運(yùn)動(dòng)是讓機(jī)器人末端執(zhí)行器沿著圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)，C選項(xiàng)錯(cuò)誤。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是通過(guò)控制機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)位置變化，其末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡不一定是直線，D選項(xiàng)錯(cuò)誤。2.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（）。A.機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的接近程度B.機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同一位置的準(zhǔn)確程度C.機(jī)器人在不同工作負(fù)載下的定位精度D.機(jī)器人在不同速度下的定位精度答案：B詳解：機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的接近程度描述的是定位精度，A選項(xiàng)錯(cuò)誤。重復(fù)定位精度的定義就是機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同一位置的準(zhǔn)確程度，B選項(xiàng)正確。不同工作負(fù)載下的定位精度是考慮負(fù)載對(duì)定位的影響，并非重復(fù)定位精度的定義，C選項(xiàng)錯(cuò)誤。不同速度下的定位精度是關(guān)于速度對(duì)定位的影響，也不是重復(fù)定位精度的概念，D選項(xiàng)錯(cuò)誤。3.工業(yè)機(jī)器人的控制柜中，以下哪個(gè)部件主要負(fù)責(zé)存儲(chǔ)機(jī)器人的程序和數(shù)據(jù)？A.CPU模塊B.示教器C.存儲(chǔ)卡D.伺服驅(qū)動(dòng)器答案：C詳解：CPU模塊主要負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人的各種指令進(jìn)行運(yùn)算和處理，并非主要的存儲(chǔ)部件，A選項(xiàng)錯(cuò)誤。示教器是操作人員與機(jī)器人進(jìn)行交互的設(shè)備，用于編程、操作和監(jiān)控等，不用于存儲(chǔ)程序和數(shù)據(jù)，B選項(xiàng)錯(cuò)誤。存儲(chǔ)卡是專門(mén)用于存儲(chǔ)機(jī)器人的程序和數(shù)據(jù)的，C選項(xiàng)正確。伺服驅(qū)動(dòng)器的作用是控制伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，為機(jī)器人各關(guān)節(jié)提供動(dòng)力，與程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)無(wú)關(guān)，D選項(xiàng)錯(cuò)誤。4.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的某個(gè)關(guān)節(jié)出現(xiàn)過(guò)熱報(bào)警時(shí)，可能的原因不包括（）。A.該關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)過(guò)載B.該關(guān)節(jié)的減速機(jī)潤(rùn)滑不良C.控制柜的散熱風(fēng)扇故障D.機(jī)器人的工作環(huán)境溫度過(guò)低答案：D詳解：當(dāng)關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)過(guò)載時(shí)，會(huì)產(chǎn)生過(guò)多的熱量，導(dǎo)致關(guān)節(jié)過(guò)熱報(bào)警，A選項(xiàng)可能是原因。減速機(jī)潤(rùn)滑不良會(huì)增加摩擦力，使能量更多地轉(zhuǎn)化為熱能，引起關(guān)節(jié)過(guò)熱，B選項(xiàng)可能是原因?？刂乒竦纳犸L(fēng)扇故障會(huì)影響整個(gè)控制柜的散熱效果，可能導(dǎo)致關(guān)節(jié)過(guò)熱報(bào)警，C選項(xiàng)可能是原因。工作環(huán)境溫度過(guò)低一般不會(huì)導(dǎo)致關(guān)節(jié)過(guò)熱報(bào)警，D選項(xiàng)符合題意。5.工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)校準(zhǔn)是指（）。A.確定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的初始位置B.調(diào)整機(jī)器人末端執(zhí)行器的姿態(tài)C.校準(zhǔn)機(jī)器人的重復(fù)定位精度D.檢查機(jī)器人的工作負(fù)載能力答案：A詳解：零點(diǎn)校準(zhǔn)的主要目的就是確定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的初始位置，使機(jī)器人在后續(xù)的運(yùn)動(dòng)中有一個(gè)準(zhǔn)確的參考基準(zhǔn)，A選項(xiàng)正確。調(diào)整機(jī)器人末端執(zhí)行器的姿態(tài)是通過(guò)編程和運(yùn)動(dòng)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的，與零點(diǎn)校準(zhǔn)無(wú)關(guān)，B選項(xiàng)錯(cuò)誤。校準(zhǔn)機(jī)器人的重復(fù)定位精度需要通過(guò)特定的測(cè)量和調(diào)整方法，并非零點(diǎn)校準(zhǔn)的主要內(nèi)容，C選項(xiàng)錯(cuò)誤。檢查機(jī)器人的工作負(fù)載能力是對(duì)機(jī)器人承載能力的測(cè)試，和零點(diǎn)校準(zhǔn)沒(méi)有直接關(guān)系，D選項(xiàng)錯(cuò)誤。第二部分：判斷題1.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指機(jī)器人能夠承受的最大重量，與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度無(wú)關(guān)。（）答案：錯(cuò)誤詳解：工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力不僅與能夠承受的最大重量有關(guān)，還與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)。在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人的負(fù)載能力會(huì)有所下降，因?yàn)楦咚龠\(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的慣性力等因素會(huì)對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)造成更大的壓力，所以負(fù)載能力會(huì)受到運(yùn)動(dòng)速度的影響。2.工業(yè)機(jī)器人的示教編程是指操作人員通過(guò)示教器直接控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，并記錄下運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)作順序。（）答案：正確詳解：示教編程是工業(yè)機(jī)器人常用的編程方式之一。操作人員通過(guò)示教器控制機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人到達(dá)不同的位置和姿態(tài)，同時(shí)示教器會(huì)記錄下這些運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)作順序，后續(xù)機(jī)器人就可以按照記錄的內(nèi)容重復(fù)執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。3.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)裝置只有在機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)才起作用。（）答案：錯(cuò)誤詳解：工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)裝置在機(jī)器人的整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中都起著重要作用，并非只有在出現(xiàn)故障時(shí)才起作用。例如，安全光幕可以在有人或物體進(jìn)入機(jī)器人的危險(xiǎn)工作區(qū)域時(shí)及時(shí)檢測(cè)到，并使機(jī)器人停止運(yùn)行，避免發(fā)生安全事故；安全門(mén)鎖可以防止無(wú)關(guān)人員隨意進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。這些安全防護(hù)裝置時(shí)刻保障著操作人員和設(shè)備的安全。4.工業(yè)機(jī)器人的伺服電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中不需要進(jìn)行維護(hù)。（）答案：錯(cuò)誤詳解：工業(yè)機(jī)器人的伺服電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中需要進(jìn)行定期維護(hù)。例如，要檢查電機(jī)的溫度是否正常，防止過(guò)熱損壞；檢查電機(jī)的電纜連接是否牢固，避免松動(dòng)導(dǎo)致故障；定期清理電機(jī)表面的灰塵等雜物，保證電機(jī)的散熱和正常運(yùn)行。如果不進(jìn)行維護(hù)，可能會(huì)影響電機(jī)的性能和使用壽命。5.工業(yè)機(jī)器人的通信接口主要用于與其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸和信息交換。（）答案：正確詳解：工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中往往需要與其他設(shè)備（如PLC、傳感器、上位機(jī)等）協(xié)同工作，通信接口的作用就是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與這些設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸和信息交換。通過(guò)通信接口，機(jī)器人可以接收外部設(shè)備的指令，同時(shí)將自身的狀態(tài)信息反饋給其他設(shè)備。第三部分：簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)日常維護(hù)的主要內(nèi)容。答案：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)日常維護(hù)的主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面：-外觀檢查：檢查機(jī)器人本體、控制柜、示教器等設(shè)備的外觀是否有損壞、變形、松動(dòng)等情況，檢查電纜和氣管是否有破損、老化等問(wèn)題。-清潔工作：定期清理機(jī)器人本體、控制柜內(nèi)部的灰塵和雜物，保持設(shè)備的清潔。特別是控制柜的散熱通道要保持暢通，以確保良好的散熱效果。-潤(rùn)滑檢查：檢查機(jī)器人各關(guān)節(jié)的減速機(jī)、軸承等部位的潤(rùn)滑情況，按照規(guī)定的周期添加或更換潤(rùn)滑油。-電氣連接檢查：檢查控制柜內(nèi)的電氣元件連接是否牢固，電纜接頭是否松動(dòng)，避免因電氣連接問(wèn)題導(dǎo)致故障。-安全裝置檢查：檢查機(jī)器人的安全防護(hù)裝置，如安全光幕、安全門(mén)鎖、急停按鈕等是否正常工作，確保操作人員的安全。-電池檢查：對(duì)于使用電池的部件，如示教器的電池，要檢查電池的電量和性能，及時(shí)更換老化的電池。-運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)：觀察機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中的狀態(tài)，如是否有異常聲音、振動(dòng)等，記錄機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)，如溫度、電流等，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的問(wèn)題。2.工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)碰撞報(bào)警時(shí)，應(yīng)如何進(jìn)行故障排查？答案：當(dāng)工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)碰撞報(bào)警時(shí)，可按以下步驟進(jìn)行故障排查：-檢查外部環(huán)境：首先檢查機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)是否有異物進(jìn)入，是否有工件擺放不當(dāng)或其他設(shè)備與機(jī)器人發(fā)生了碰撞。清理工作區(qū)域，確保沒(méi)有障礙物。-檢查程序和路徑：查看機(jī)器人的運(yùn)行程序，確認(rèn)程序中的運(yùn)動(dòng)路徑是否正確，是否存在與實(shí)際情況不符的指令?？梢酝ㄟ^(guò)示教器手動(dòng)操作機(jī)器人，逐步檢查每個(gè)動(dòng)作的路徑，看是否會(huì)觸發(fā)碰撞報(bào)警。-檢查傳感器：工業(yè)機(jī)器人通常配備有碰撞傳感器等安全裝置，檢查這些傳感器是否正常工作。可以通過(guò)測(cè)試傳感器的靈敏度或更換傳感器來(lái)進(jìn)行排查。-檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)：檢查機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是否有松動(dòng)、變形等情況。特別是關(guān)節(jié)部位的連接是否牢固，減速機(jī)、聯(lián)軸器等部件是否正常。-檢查負(fù)載：確認(rèn)機(jī)器人的負(fù)載是否在允許范圍內(nèi)，過(guò)重的負(fù)載可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中失去平衡，從而觸發(fā)碰撞報(bào)警。-檢查控制系統(tǒng)：查看控制柜內(nèi)的控制系統(tǒng)是否有故障信息提示，檢查相關(guān)的控制參數(shù)是否設(shè)置正確。如果可能，嘗試重新啟動(dòng)控制系統(tǒng)，看報(bào)警是否仍然存在。3.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的編程方式有哪些，并說(shuō)明各自的特點(diǎn)。答案：工業(yè)機(jī)器人的編程方式主要有以下幾種：-示教編程：-特點(diǎn)：操作人員通過(guò)示教器直接控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，將機(jī)器人引導(dǎo)到需要的位置和姿態(tài)，示教器會(huì)記錄下這些信息。這種編程方式簡(jiǎn)單直觀，不需要操作人員具備高深的編程知識(shí)，適合初學(xué)者和簡(jiǎn)單任務(wù)的編程。但示教編程的效率相對(duì)較低，對(duì)于復(fù)雜的軌跡和大量的點(diǎn)需要花費(fèi)較多的時(shí)間進(jìn)行示教。-離線編程：-特點(diǎn)：利用計(jì)算機(jī)軟件在離線狀態(tài)下進(jìn)行機(jī)器人的編程?？梢栽谔摂M環(huán)境中創(chuàng)建機(jī)器人的工作場(chǎng)景，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)作順序。離線編程的優(yōu)點(diǎn)是不占用機(jī)器人的工作時(shí)間，能夠提高生產(chǎn)效率；可以對(duì)復(fù)雜的任務(wù)進(jìn)行精確的規(guī)劃和模擬。但離線編程需要操作人員掌握一定的軟件使用技能和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)，并且虛擬環(huán)境與實(shí)際情況可能存在一定的差異，需要進(jìn)行一定的調(diào)試。-高級(jí)語(yǔ)言編程：-特點(diǎn)：使用高級(jí)編程語(yǔ)言（如C、C++、Python等）對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。這種編程方式具有很強(qiáng)的靈活性和擴(kuò)展性，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的算法和邏輯控制。適用于對(duì)機(jī)器人功能要求較高、需要與其他系統(tǒng)進(jìn)行深度集成的應(yīng)用場(chǎng)景。但高級(jí)語(yǔ)言編程對(duì)操作人員的編程能力要求較高，開(kāi)發(fā)周期相對(duì)較長(zhǎng)。4.工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)由哪些部分組成，各部分的作用是什么？答案：工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成：-伺服電機(jī)：是伺服系統(tǒng)的動(dòng)力源，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。它具有高精度、高響應(yīng)速度和高轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)，能夠滿足機(jī)器人快速、準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)要求。-伺服驅(qū)動(dòng)器：負(fù)責(zé)控制伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。它接收來(lái)自機(jī)器人控制系統(tǒng)的指令，根據(jù)指令調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和位置等參數(shù)。伺服驅(qū)動(dòng)器還具有保護(hù)功能，如過(guò)流保護(hù)、過(guò)壓保護(hù)等，能夠保障伺服電機(jī)的安全運(yùn)行。-編碼器：安裝在伺服電機(jī)上，用于反饋電機(jī)的實(shí)際位置和轉(zhuǎn)速信息。編碼器將電機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，并傳輸給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)編碼器反饋的信息與指令信號(hào)進(jìn)行比較，實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)精確的控制。-運(yùn)動(dòng)控制器：是伺服系統(tǒng)的核心控制部件，它根據(jù)機(jī)器人的任務(wù)要求生成運(yùn)動(dòng)指令，并將指令發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器。運(yùn)動(dòng)控制器還可以對(duì)多個(gè)伺服軸進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，使機(jī)器人能夠按照預(yù)定的軌跡和姿態(tài)運(yùn)動(dòng)。5.如何提高工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性？答案：要提高工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，可以從以下幾個(gè)方面入手：-合理選型：根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，選擇質(zhì)量可靠、性能穩(wěn)定的工業(yè)機(jī)器人和相關(guān)設(shè)備?？紤]機(jī)器人的負(fù)載能力、精度、速度等參數(shù)是否滿足工作要求，同時(shí)選擇知名品牌和有良好口碑的產(chǎn)品。-正確安裝和調(diào)試：按照機(jī)器人制造商的安裝說(shuō)明書(shū)進(jìn)行正確的安裝和調(diào)試，確保機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝牢固，電氣連接正確。在調(diào)試過(guò)程中，要進(jìn)行全面的測(cè)試，確保機(jī)器人的各項(xiàng)功能正常。-定期維護(hù)保養(yǎng)：制定科學(xué)合理的維護(hù)保養(yǎng)計(jì)劃，定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行清潔、潤(rùn)滑、檢查等維護(hù)工作。及時(shí)更換老化的零部件，保證設(shè)備的正常運(yùn)行。-優(yōu)化工作環(huán)境：為機(jī)器人提供適宜的工作環(huán)境，控制工作環(huán)境的溫度、濕度、灰塵等因素。避免機(jī)器人在惡劣的環(huán)境中工作，以減少環(huán)境因素對(duì)設(shè)備的影響。-完善的編程和調(diào)試：編寫(xiě)高質(zhì)量的機(jī)器人程序，確保程序的邏輯正確、運(yùn)動(dòng)路徑合理。在編程過(guò)程中，要充分考慮各種可能的情況，進(jìn)行充分的測(cè)試和優(yōu)化。-故障診斷和預(yù)警系統(tǒng)：建立完善的故障診斷和預(yù)警系統(tǒng)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的問(wèn)題。當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)，能夠及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并提供故障診斷信息，以便快速進(jìn)行維修。-人員培訓(xùn)：對(duì)操作人員和維護(hù)人員進(jìn)行專業(yè)的培訓(xùn)，提高他們的操作技能和維護(hù)水平。使他們能夠正確地操作和維護(hù)機(jī)器人，避免因人為因素導(dǎo)致的故障。第四部分：綜合題某工廠的工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中頻繁出現(xiàn)定位不準(zhǔn)確的問(wèn)題，作為一名運(yùn)維人員，請(qǐng)你分析可能的原因并提出相應(yīng)的解決措施。答案：可能的原因及相應(yīng)的解決措施如下：可能的原因：-機(jī)械結(jié)構(gòu)問(wèn)題：機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可能存在松動(dòng)、磨損等情況。例如，關(guān)節(jié)部位的螺絲松動(dòng)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)微小的位移；減速機(jī)的齒輪磨損會(huì)影響傳動(dòng)精度，從而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。-電氣系統(tǒng)問(wèn)題：電氣系統(tǒng)的故障也可能導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。如伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，可能無(wú)法精確控制伺服電機(jī)的運(yùn)行；編碼器出現(xiàn)故障，反饋的位置信息不準(zhǔn)確，會(huì)使機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置。-工作環(huán)境問(wèn)題：工作環(huán)境的溫度、濕度、振動(dòng)等因素可能會(huì)影響機(jī)器人的定位精度。例如，過(guò)高的溫度會(huì)使機(jī)器人的機(jī)械部件膨脹，導(dǎo)致尺寸變化；劇烈的振動(dòng)可能會(huì)干擾機(jī)器人的正常運(yùn)行。-程序和路徑問(wèn)題：機(jī)器人的運(yùn)行程序和路徑可能存在錯(cuò)誤。程序中的運(yùn)動(dòng)指令不準(zhǔn)確，或者路徑規(guī)劃不合理，會(huì)使機(jī)器人無(wú)法按照預(yù)期的軌跡運(yùn)動(dòng)，從而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。-負(fù)載問(wèn)題：機(jī)器人的負(fù)載可能超過(guò)了其允許的范圍，過(guò)重的負(fù)載會(huì)使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)偏差，影響定位精度。解決措施：-針對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)問(wèn)題：對(duì)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行全面檢查，擰緊松動(dòng)的螺絲，更換磨損的零部件。特別是關(guān)節(jié)部位和減速機(jī)等關(guān)鍵部件，要進(jìn)行重點(diǎn)檢查和維護(hù)。-針對(duì)電氣系統(tǒng)問(wèn)題：檢查伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置，確保參數(shù)與機(jī)器人的實(shí)際要求相匹配。對(duì)編碼器進(jìn)行測(cè)試