安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）目錄摘要 參考文獻(xiàn)敖茂堯.果蔬采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與對策分析[J].裝備制造技術(shù),2019(3):128-131.崔玉潔,張祖立,白曉虎.采摘機(jī)器人的研究進(jìn)展與現(xiàn)狀分析[J].農(nóng)機(jī)化研究,2007(02):4-7.皆彥吉.果蔬采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀、問題及對策[J].時(shí)代農(nóng)機(jī),2018,45(09):42.岳建榮,郭輝,張學(xué)軍等.淺談采摘機(jī)器人在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用[J].新疆農(nóng)機(jī)化,2016(1):31-34.VanHEJ,HemmingJ.Collision-freemotionplanningforacucumberpickingRobot[J].BiosystemsEngineering,2003,86(2):135–144.KitamuraS,OkaK.ImprovementoftheAbilitytoRecognizeSweetPeppersforPickingRobotinGreenhouseHorticulture[C]//,In:2006SICE-ICASEInternationalJointConference,2006:353-356.ScarfeAJ,FlemmerRC.Developmentofanautonomouskiwifruitpickingrobot[C]//.In:20094thInternationalConferenceonAutonomousRobotsandAgents,2009:380-384.MehtaS,BurksTF.Vision-basedcontrolofroboticmanipulatorforcitrusharvesting[J].ComputersandElectronicsinAgriculture,2014,102:146–158.RuudB.Designofaneye-in-handsensingandservocontrolframeworkforharvestingroboticsindensevegetation[J].ScienceDirect,2016,146:71-74.66RaoU.DesignofautomaticcottonpickingrobotwithMachinevisionusingImageProcessingalgorithms[C]//,In:2013InternationalConferenceonControl,Automation,RoboticsandEmbeddedSystems(CARE),2013:1-5.KatoG,OnchiD,AbarcaM.Lowcostflexiblerobotmanipulatorforpickandplacetasks[C]//,In:201310thInternationalConferenceonUbiquitousRobotsandAmbientIntelligence(URAI),2013:677-680.張凱良,楊麗,王糧局等.高架草莓采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2012,43(09):165-172.張凱良,楊麗,張鐵中.草莓收獲機(jī)器人采摘執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2011,42(9):156-161.熊俊濤,葉敏,鄒湘軍等.多類型水果采摘機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與性能分析[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2013,44(S1):230-235.熊俊濤,鄒湘軍,彭紅星等.擾動(dòng)柑橘采摘的實(shí)時(shí)識(shí)別與采摘點(diǎn)確定技術(shù)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2014,45(08):38-43.熊俊濤,鄒湘軍,彭紅星等.荔枝采摘機(jī)械手視覺定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2012,43(S1):250-255.孫承庭,胡平.智能移動(dòng)式水果采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)——基于機(jī)器視覺技術(shù)[J].農(nóng)機(jī)化研究,2016,38(08):179-183.張維昊.擊打式松果采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究[D].東北林業(yè)大學(xué),2021.王克奇,張維昊,羅澤等.擊打式松果采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2020,51(08):26-33.孟浩.番茄采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究[D].黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué),2021.吳華昕.黃瓜智能采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D].揚(yáng)州大學(xué),2021.吳汶奇,周建平.玫瑰采摘機(jī)器人的簡要設(shè)計(jì)[J].綠色科技,2021,23(14):170-172+176.吳汶奇,游越,周建平.玫瑰采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)[J].南方農(nóng)機(jī),2021,52(12):20-24+27.于豐華,周傳琦,楊鑫等.日光溫室番茄采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2022,53(01):41-49.KezerA,HenryPW,PaulVO.Modelreferenceadaptivecontrolsystem:US,US3221229A[P].1962.AstromKJ,WittenmarkB,etal.Theoryandapplicationsofself-tuningregulators[J].Automatica,1977,13(5):457-476.蘇航.幾類帶有死區(qū)或執(zhí)行器故障約束的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)模糊控制研究[D].山東科技大學(xué),2019.GeorgeJKlir,BoYuan.FuzzySets,FuzzyLogic,AndFuzzySystems:SelectedPapersByLotfiAZadeh[M].WorldScientificPublishingCompany,1996.吳利剛.基于模糊邏輯的永磁同步電機(jī)控制算法研究[D].大連海事大學(xué),2012.WangB,JieWU,YangJM,etal.Genetic-basedself-adaptivehierarchicalfuzzycontrolsystem[J].HenanScience,2004(10).附錄控制器部分：function[sys,x0,str,ts]=MIMO_Tong_s(t,x,u,flag)switchflag,case0,[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;case1,sys=mdlDerivatives(t,x,u);case3,sys=mdlOutputs(t,x,u);case{2,4,9}sys=[];otherwiseerror(['Unhandledflag=',num2str(flag)]);endfunction[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizesglobalnmn1nmn2Fainmn1=5;nmn2=5;Fai=[nmn10;0nmn2];sizes=simsizes;sizes.NumContStates=2*5^4;sizes.NumDiscStates=0;sizes.NumOutputs=4;sizes.NumInputs=8;sizes.DirFeedthrough=1;sizes.NumSampleTimes=0;sys=simsizes(sizes);x0=[0.1*ones(2*5^4,1)];str=[];ts=[];functionsys=mdlDerivatives(t,x,u)globalnmn1nmn2Faiqd1=u(1);qd2=u(2);dqd1=0.3*cos(t);dqd2=0.3*cos(t);dqd=[dqd1dqd2]';ddqd1=-0.3*sin(t);ddqd2=-0.3*sin(t);ddqd=[ddqd1ddqd2]';q1=u(3);dq1=u(4);q2=u(5);dq2=u(6);forl1=1:1:5gs1=-[(q1+pi/6-(l1-1)*pi/12)/(pi/24)]^2; 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