ICS

CCS

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx－20xx

乘用車智能底盤域控制器接口規(guī)范

Interfacespecificationforintelligentchassisdomaincontrollers

forpassengercars

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CSAEXX—20XX

目次

目次...............................................................................I

前言...............................................................................I

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義.........................................................................1

4縮略語(yǔ).............................................................................2

5總體架構(gòu)...........................................................................2

6傳感器接口要求.....................................................................3

7整車通信接口要求...................................................................4

8執(zhí)行器接口要求.....................................................................5

8.1制動(dòng)系統(tǒng)接口要求.................................................................5

8.2轉(zhuǎn)向系統(tǒng)接口要求.................................................................6

8.3懸架系統(tǒng)接口要求.................................................................9

8.4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接口要求................................................................10

附錄A...............................................................................14

A.1通用信號(hào).........................................................................14

A.2通用信號(hào).........................................................................15

T/CSAEXX—20XX

乘用車智能底盤域控制器接口規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能底盤域控制器的接口要求，包括傳感器的采集信號(hào)、總線反饋信號(hào)以及與執(zhí)行器

交互的信號(hào)定義等，不包括執(zhí)行器系統(tǒng)內(nèi)部的交互信號(hào)和底盤域控制器自身軟件間的交互信號(hào)。

本文件適用于乘用車智能底盤域控制器的接口設(shè)計(jì)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

T/CSAE284.1自動(dòng)駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗(yàn)方法第1部分:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

T/CSAE284.2自動(dòng)駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗(yàn)方法第2部分:制動(dòng)系統(tǒng)

T/CSAE284.3自動(dòng)駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗(yàn)方法第3部分:轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

3術(shù)語(yǔ)和定義

3.1

底盤域控制單元chassisdomaincontrolunit；CDCU

負(fù)責(zé)智能底盤全域計(jì)算、決策和控制的裝置。

3.2

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)steeringbywiresystem；SBW

使用電子線路和通訊傳輸?shù)染€控技術(shù)，接收自動(dòng)駕駛控制器或駕駛員控制指令改變或保持車輛行

駛方向的系統(tǒng)。

［來(lái)源：T/CSAE284.3-2022，3.3］

3.3

線控制動(dòng)系統(tǒng)brakebywiresystem；BBW

使用電子線路和通訊傳輸?shù)染€控技術(shù)，接收控制器或駕駛員制動(dòng)指令實(shí)現(xiàn)車輛行駛制動(dòng)及靜態(tài)駐

車的系統(tǒng)。

［來(lái)源：T/CSAE284.2—2022，3.3］

3.4

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)propulsion-by-wiresystem；PBW

1

T/CSAEXX—20XX

使用電子線路和通訊傳輸?shù)染€控技術(shù)，接收控制器或駕駛員驅(qū)動(dòng)指令實(shí)現(xiàn)車輛動(dòng)力輸出的驅(qū)動(dòng)系

統(tǒng)。

［來(lái)源：T/CSAE284.1—2022，3.3］

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

CAN：控制器局域網(wǎng)絡(luò)（ControllerAreaNetwork）

EPS：電動(dòng)轉(zhuǎn)向（ElectricPowerSteering）

RWS：后輪轉(zhuǎn)向（RearWheelSteering）

eBooster：電子制動(dòng)助力器（electricbrakeBooster）

ESC：電子穩(wěn)定性控制（ElectronicStabilityControl）

Oenbox：集成了eBooster和ESC所有功能的制動(dòng)系統(tǒng)控制器

RBU：冗余制動(dòng)單元（RedundantBrakingUnit）

EMB：電子機(jī)械制動(dòng)（ElectromechanicalBrake）

EPB：電子駐車制動(dòng)（ElectronicParkingBrake）

EAS：電子空氣懸架（ElectronicAirSuspension）

CDC：電子連續(xù)阻尼控制（ContinuousDampingControl）

AK：AK協(xié)議，即AutomotiveKinematicsProtocol

PWM：脈沖寬度調(diào)制（Pulsewidthmodulation）

SENT：?jiǎn)芜叞胱謧鬏攨f(xié)議（SingleEdgeNibbleTransmission）

PSI5：外設(shè)傳感器接口（PeripheralSensorInterface）

SPC：速度脈沖計(jì)數(shù)（SpeedPulseCount）

5總體架構(gòu)

5.1底盤域控制器采集并處理傳感器數(shù)據(jù)，用于評(píng)估車輛狀態(tài)以及駕駛員意圖；與執(zhí)行器雙向通信，通

過(guò)控制接口使執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)底盤域控制器的決策，通過(guò)反饋接口使底盤域控制器獲取執(zhí)行器的狀態(tài)；另外

通過(guò)整車通信接口提供底盤域控制器的狀態(tài)以及可用的功能接口，總體架構(gòu)如圖1所示。

2

T/CSAEXX—20XX

圖1總體架構(gòu)示意圖

5.2底盤域控制器的傳感器、制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行器、懸架系統(tǒng)執(zhí)行器和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行器的

基本配置需求如圖2所示。

圖2底盤域基礎(chǔ)架構(gòu)示意圖

6傳感器接口要求

制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等傳感器接口要求如表1所示。

3

T/CSAEXX—20XX

表1傳感器接口要求

序號(hào)傳感器名稱信號(hào)類型參考工作電壓備注

1輪速傳感器AK/PWM12V

2制動(dòng)踏板行程傳感器SENT5V選配

3制動(dòng)踏板力傳感器SENT5V選配

4主缸壓力傳感器模擬信號(hào)12V選配

5制動(dòng)夾緊力傳感器SENT5V選配

6扭矩和角度傳感器SENT/PWM/SPC5V選配

7角度/位移傳感器SENT5V選配

8車身高度傳感器PSI5/PWM7.6V

9車身加速度傳感器PSI57.6V

10儲(chǔ)氣罐壓力傳感器模擬信號(hào)5V

11空壓機(jī)溫度傳感器模擬信號(hào)5V

12慣性測(cè)量單元SPI/CAN信號(hào)12VCAN信號(hào)為選配

13油門踏板行程傳感器模擬信號(hào)12V選配

7整車通信接口要求

整車通信接口要求如表2所示。

表2整車通信接口要求

備

序號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方

注

1CDCU_Available底盤域控制器可用狀態(tài)CDCU車輛總線

2CDCU_Status底盤域控制器狀態(tài)CDCU車輛總線

3CDCU_Mode底盤域控制器工作模式CDCU車輛總線

4CDCU_XXX_Actuator_Status底盤域XXX執(zhí)行器狀態(tài)CDCU車輛總線

5CDCU_YYY_Function_Active底盤域控制器YYY功能激活情況CDCU車輛總線

6CDCU_YYY_Function_ActualRes底盤域控制器YYY功能實(shí)際響應(yīng)CDCU車輛總線

7CDCU_ZZZ_Sensor_Status底盤域控制器ZZZ傳感器狀態(tài)CDCU車輛總線

8CDCU_ZZZ_Sensor_Value底盤域控制器ZZZ傳感器值CDCU車輛總線

9CDCU_EPB_Button_Status駐車開關(guān)狀態(tài)CDCU車輛總線

10CDCU_EPB_Button_Valid駐車開關(guān)狀態(tài)有效標(biāo)志位CDCU車輛總線

11CDCU_IMU_Ax縱向加速度CDCU車輛總線

12CDCU_IMU_Ay橫向加速度CDCU車輛總線

13CDCU_IMU_Az垂向加速度CDCU車輛總線

14CDCU_IMU_Pitch_Rate俯仰角速度CDCU車輛總線

15CDCU_IMU_Roll_Rate側(cè)傾角速度CDCU車輛總線

16CDCU_IMU_Yaw_Rate橫擺角速度CDCU車輛總線

注：XXX為EPB、EPS等執(zhí)行器，YYY為ABS、LKA等功能，ZZZ為WSS、TAS等傳感器。

4

T/CSAEXX—20XX

8執(zhí)行器接口要求

8.1制動(dòng)系統(tǒng)接口要求

8.1.1控制信號(hào)

基于底盤域基礎(chǔ)架構(gòu)方案，線控制動(dòng)系統(tǒng)（BBW）的行車制動(dòng)系統(tǒng)由Onebox制動(dòng)系統(tǒng)組成，駐車制

動(dòng)系統(tǒng)由底盤域控制器組成。其他類型的線控制動(dòng)系統(tǒng)方案為選配。因此，線控制動(dòng)系統(tǒng)的控制信號(hào)匯

總?cè)绫?所示。

表3制動(dòng)系統(tǒng)控制信號(hào)

發(fā)送接收備

序號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述

方方注

1CDCU_BBW_BBB_EnableBBW中BBB的行車制動(dòng)執(zhí)行器使能請(qǐng)求CDCUBBW

BBW中XX輪邊BBB的行車制動(dòng)執(zhí)行器使選

2CDCU_BBW_BBB_Enable_XXCDCUBBW

能請(qǐng)求配

3CDCU_BBW_BBB_BrakeRequestBBW中BBB的制動(dòng)請(qǐng)求CDCUBBW

4CDCU_BBW_BBB_BrakeTorque_XX行車制動(dòng)控制請(qǐng)求XX制動(dòng)力矩值CDCUBBW

行車制動(dòng)控制請(qǐng)求XX制動(dòng)力矩值的有

5CDCU_BBW_BBB_BrakeTorque_Valid_XXCDCUBBW

效標(biāo)志位

選

6CDCU_BBW_BBB_BrakePressure_XX行車制動(dòng)控制請(qǐng)求XX制動(dòng)液壓力值CDCUBBW

配

行車制動(dòng)控制請(qǐng)求XX制動(dòng)液壓力值的選

7CDCU_BBW_BBB_BrakePressure_Valid_XXCDCUBBW

有效標(biāo)志位配

選

8CDCU_BBW_BBB_BrakeDeceleration行車制動(dòng)控制請(qǐng)求制動(dòng)減速度值CDCUBBW

配

行車制動(dòng)控制請(qǐng)求制動(dòng)減速度值的有選

9CDCU_BBW_BBB_BrakeDeceleration_ValidCDCUBBW

效標(biāo)志位配

選

10CDCU_BBW_BBB_MC_Pressure行車制動(dòng)控制請(qǐng)求主缸液壓力值CDCUBBW

配

行車制動(dòng)控制請(qǐng)求主缸液壓力值的有選

11CDCU_BBW_BBB_MC_Pressure_ValidCDCUBBW

效標(biāo)志位配

選

12CDCU_BBW_EPB_Request駐車制動(dòng)請(qǐng)求CDCUBBW

配

選

13CDCU_BBW_EPB_Request_Valid駐車制動(dòng)請(qǐng)求的有效標(biāo)志位CDCUBBW

配

14CDCU_RecuperationBrakeTorque_XX回收制動(dòng)請(qǐng)求制動(dòng)力矩CDCUPBW

15CDCU_RecuperationBrakeTorque_Valid_XX回收制動(dòng)請(qǐng)求制動(dòng)力矩的有效標(biāo)志位CDCUPBW

注：BBB為Onebox、RBU、eBooster、ESC和EMB，XX為左前車輪、右前車輪、左后車輪和右后車輪。

8.1.2反饋信號(hào)

5

T/CSAEXX—20XX

基于底盤域基礎(chǔ)架構(gòu)方案，線控制動(dòng)系統(tǒng)（BBW）的行車制動(dòng)系統(tǒng)由Onebox制動(dòng)系統(tǒng)組成，駐車制

動(dòng)系統(tǒng)由底盤域控制器組成。其他類型的線控制動(dòng)系統(tǒng)方案為選配。因此，線控制動(dòng)系統(tǒng)的反饋信號(hào)匯

總?cè)绫?所示。

表4制動(dòng)系統(tǒng)反饋信號(hào)

發(fā)送接收

序號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述備注

方方

1BBW_BBB_AvailableBBB行車制動(dòng)執(zhí)行器可用信號(hào)BBWCDCU

2BBW_BBB_StatusBBB行車制動(dòng)執(zhí)行器狀態(tài)BBWCDCU

3BBW_BBB_EnableBBB行車制動(dòng)執(zhí)行器使能狀態(tài)BBWCDCU

4BBW_BBB_BrakeTorque_XX行車制動(dòng)實(shí)際XX輪邊制動(dòng)力矩值BBWCDCU

5BBW_BBB_Status_XXXX輪邊BBB行車制動(dòng)執(zhí)行器狀態(tài)BBWCDCU選配

6BBW_BBB_Enable_XXXX輪邊BBB行車制動(dòng)執(zhí)行器使能狀態(tài)BBWCDCU選配

7BBW_BBB_Available_XXXX輪邊BBB行車制動(dòng)執(zhí)行器可用信號(hào)BBWCDCU選配

8BBW_BBB_MC_Pressure行車制動(dòng)主缸壓力值BBWCDCU選配

9BBW_BBB_WC_Pressure_XX行車制動(dòng)輪缸壓力值BBWCDCU選配

10BBW_BBB_BCF_XX行車制動(dòng)夾緊力值BBWCDCU選配

11BBW_RL_EPB_Status左后駐車制動(dòng)狀態(tài)BBWCDCU選配

12BBW_RR_EPB_Status右后駐車制動(dòng)狀態(tài)BBWCDCU選配

13BBW_BBB_WSO_XX_StatusBBB發(fā)出XX輪速狀態(tài)BBWCDCU選配

14BBW_BBB_WSO_XXBBB發(fā)出XX輪速BBWCDCU選配

15BBW_BBB_WSO_Plause_XXBBB發(fā)出XX輪速脈沖BBWCDCU選配

16BBW_BBB_WSO_Direction_XXBBB發(fā)出XX輪速方向BBWCDCU選配

Error

17BBW_BBB_BLS_StatusBBB發(fā)出制動(dòng)液位狀態(tài)BBWCDCUNorma

l

18BBW_EBooster_BLS_StatusEBooster發(fā)出制動(dòng)液位狀態(tài)BBWCDCU選配

19BBW_BP_Pos制動(dòng)踏板位置值BBWCDCU選配

20BBW_BP_Force制動(dòng)踏板力值BBWCDCU選配

注：XX為FL、FR、RL和RR；BBB為EBooster、ESC、Onebox、RBU或EMB。

8.2轉(zhuǎn)向系統(tǒng)接口要求

8.2.1控制信號(hào)

基于底盤域基礎(chǔ)架構(gòu)方案，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）是指在車輛前軸使用的電動(dòng)轉(zhuǎn)向（EPS）。對(duì)于后

輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，純線控轉(zhuǎn)向的路感模擬器（SWA）以及四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向執(zhí)行器作為選配方案。因此，線控轉(zhuǎn)

向系統(tǒng)的控制信號(hào)匯總?cè)绫?所示。

表5轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制信號(hào)

序發(fā)送接收備

信號(hào)名稱信號(hào)描述

號(hào)方方注

1CDCU_SBW_EPS_EnableEPS使能請(qǐng)求CDCUSBW

6

T/CSAEXX—20XX

選

2CDCU_SBW_RWS_EnableRWS使能請(qǐng)求CDCUSBW

配

選

3CDCU_SBW_SWA_Enable路感模擬器使能請(qǐng)求CDCUSBW

配

選

4CDCU_SBW_4WS_Enable四輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器使能請(qǐng)求CDCUSBW

配

5CDCU_SBW_EPS_RequestEPS控制請(qǐng)求CDCUSBW

6CDCU_SBW_EPS_TargetAngle請(qǐng)求EPS目標(biāo)轉(zhuǎn)角值CDCUSBW

7CDCU_SBW_EPS_TargetAngle_Valid請(qǐng)求EPS目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

8CDCU_SBW_EPS_TargetTorque請(qǐng)求EPS目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值CDCUSBW

9CDCU_SBW_EPS_TargetTorque_Valid請(qǐng)求EPS目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

選

10CDCU_SBW_EPS_TargetRotationSpeed請(qǐng)求EPS目標(biāo)轉(zhuǎn)速值CDCUSBW

配

選

11CDCU_SBW_EPS_TargetRotationSpeed_Valid請(qǐng)求EPS目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

配

選

12CDCU_SBW_RWS_RequestRWS控制請(qǐng)求CDCUSBW

配

選

13CDCU_SBW_RWS_TargetAngle請(qǐng)求RWS目標(biāo)轉(zhuǎn)角值CDCUSBW

配

選

14CDCU_SBW_RWS_TargetAngle_Valid請(qǐng)求RWS目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

配

選

15CDCU_SBW_RWS_TargetPosition請(qǐng)求RWS目標(biāo)位置值CDCUSBW

配

選

16CDCU_SBW_RWS_TargetPosition_Valid請(qǐng)求RWS目標(biāo)位置值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

配

選

17CDCU_SBW_RWS_TargetTorque請(qǐng)求RWS目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值CDCUSBW

配

選

18CDCU_SBW_RWS_TargetTorque_Valid請(qǐng)求RWS目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

配

選

19CDCU_SBW_RWS_TargetRotationSpeed請(qǐng)求RWS目標(biāo)轉(zhuǎn)速值CDCUSBW

配

選

20CDCU_SBW_RWS_TargetRotationSpeed_Valid請(qǐng)求RWS目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

配

選

21CDCU_SBW_4WS_Request4WS控制請(qǐng)求CDCUSBW

配

選

22CDCU_SBW_4WS_TargetAngle_XX請(qǐng)求四輪轉(zhuǎn)向XX目標(biāo)轉(zhuǎn)角值CDCUSBW

配

請(qǐng)求四輪轉(zhuǎn)向XX目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的有效選

23CDCU_SBW_4WS_TargetAngle_Valid_XXCDCUSBW

標(biāo)志位配

選

24CDCU_SBW_4WS_TargetTorque_XX請(qǐng)求四輪轉(zhuǎn)向XX目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值CDCUSBW

配

7

T/CSAEXX—20XX

請(qǐng)求四輪轉(zhuǎn)向XX目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值的有效選

25CDCU_SBW_4WS_TargetTorque_Valid_XXCDCUSBW

標(biāo)志位配

選

26CDCU_SBW_4WS_TargetRotationSpeed_XX請(qǐng)求四輪轉(zhuǎn)向XX目標(biāo)轉(zhuǎn)速值CDCUSBW

配

請(qǐng)求四輪轉(zhuǎn)向XX目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的有效選

27CDCU_SBW_4WS_TargetRotationSpeed_Valid_XXCDCUSBW

標(biāo)志位配

選

28CDCU_SBW_SWA_RequestSWA控制請(qǐng)求CDCUSBW

配

選

29CDCU_SBW_SWA_TargetTorque請(qǐng)求SWA目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值CDCUSBW

配

選

30CDCU_SBW_SWA_TargetTorque_Valid請(qǐng)求SWA目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值的有效標(biāo)志位CDCUSBW

配

注：XX為FL、FR、RL和RR。

8.2.2反饋信號(hào)

基于底盤域基礎(chǔ)架構(gòu)方案，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）是指在車輛前軸使用的電動(dòng)轉(zhuǎn)向（EPS）。對(duì)于后

輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，純線控轉(zhuǎn)向的路感模擬器（SWA）以及四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向執(zhí)行器作為選配方案。因此，線控轉(zhuǎn)

向系統(tǒng)的反饋信號(hào)匯總?cè)绫?所示。

表6轉(zhuǎn)向系統(tǒng)反饋信號(hào)

序號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)描述發(fā)送方接收方備注

1SBW_EPS_AvailableEPS可用信號(hào)SBWCDCU

2SBW_EPS_StatusEPS狀態(tài)信號(hào)SBWCDCU

3SBW_EPS_EnableEPS使能請(qǐng)求響應(yīng)SBWCDCU

4SBW_EPS_ActualAngleEPS實(shí)際轉(zhuǎn)角值SBWCDCU

5SBW_EPS_ActualTorqueEPS實(shí)際轉(zhuǎn)矩值SBWCDCU

6SBW_EPS_ActualRotationSpeedEPS實(shí)際轉(zhuǎn)速值SBWCDCU

7SBW_RWS_StatusRWS狀態(tài)信號(hào)