安川編程手冊123

姓名：__________考號：__________一、單選題(共10題)1.在安川機器人編程中，哪個指令用于設(shè)置程序結(jié)束標志？()A.ENDB.EXITC.RETD.STOP2.以下哪個命令用于使機器人回到初始位置？()A.HomeB.ResetC.OriginD.Zero3.在安川機器人編程中，如何調(diào)用子程序？()A.GOSUBB.CALLC.SUBD.PROC4.以下哪個參數(shù)用于設(shè)置機器人的移動速度？()A.JOGB.VELC.ACCD.DEC5.在安川機器人編程中，如何設(shè)置絕對位置？()A.MoveAbsB.MoveRelC.MoveJD.MoveL6.以下哪個命令用于設(shè)置機器人的關(guān)節(jié)模式？()A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveA7.在安川機器人編程中，哪個指令用于設(shè)置機器人的急停？()A.EMGB.ALMC.ERRD.EMER8.以下哪個參數(shù)用于設(shè)置機器人的加速度？()A.VELB.ACCC.DECD.JAC9.在安川機器人編程中，如何檢查錯誤信息？()A.ERRB.INFOC.LOGD.DIAG10.以下哪個命令用于設(shè)置機器人的線性運動？()A.MoveLB.MoveJC.MoveCD.MoveA二、多選題(共5題)11.在安川機器人編程中，以下哪些是設(shè)置機器人運動速度的參數(shù)？()A.VELB.ACCC.DECD.JACE.TRA12.以下哪些是安川機器人編程中常用的控制指令？()A.MoveLB.MoveJC.MoveCD.MoveAE.Home13.在安川機器人編程中，以下哪些是錯誤處理相關(guān)的指令或參數(shù)？()A.ERRB.ALMC.INFOD.EMERE.RET14.以下哪些是安川機器人編程中用于編程和調(diào)試的工具？()A.RobotStudioB.RSView32C.ProFessionalD.iRDSE.RSLogix15.在安川機器人編程中，以下哪些是子程序的調(diào)用方式？()A.CALLB.GOSUBC.SUBD.PROCE.RETURN三、填空題(共5題)16.在安川機器人編程中，用于設(shè)置機器人的絕對位置的指令是______。17.在安川機器人編程中，用于設(shè)置機器人以關(guān)節(jié)移動的方式到達目標位置的指令是______。18.在安川機器人編程中，用于設(shè)置機器人以線性方式到達目標位置的指令是______。19.在安川機器人編程中，用于設(shè)置機器人以圓弧方式到達目標位置的指令是______。20.在安川機器人編程中，用于設(shè)置機器人回到初始位置的指令是______。四、判斷題(共5題)21.在安川機器人編程中，所有指令都必須以分號（;）結(jié)束。()A.正確B.錯誤22.安川機器人的所有運動指令都支持線性、關(guān)節(jié)、圓弧和角度四種模式。()A.正確B.錯誤23.在安川機器人編程中，子程序可以嵌套調(diào)用，但嵌套層數(shù)有限制。()A.正確B.錯誤24.安川機器人的急停（EMER）指令可以在程序執(zhí)行過程中隨時觸發(fā)。()A.正確B.錯誤25.在安川機器人編程中，所有的變量都必須在使用前進行聲明。()A.正確B.錯誤五、簡單題(共5題)26.問：什么是安川機器人的坐標系？27.問：如何設(shè)置安川機器人的速度和加速度？28.問：什么是安川機器人的子程序？29.問：如何進行安川機器人的故障診斷？30.問：什么是安川機器人的編程環(huán)境？

安川編程手冊123一、單選題(共10題)1.【答案】A【解析】END指令用于設(shè)置程序結(jié)束標志，程序執(zhí)行到END指令后停止執(zhí)行。2.【答案】C【解析】Origin命令用于使機器人回到初始位置，即機器人設(shè)定的參考點位置。3.【答案】A【解析】GOSUB指令用于調(diào)用子程序，子程序結(jié)束后返回到GOSUB指令的下一條指令繼續(xù)執(zhí)行。4.【答案】B【解析】VEL參數(shù)用于設(shè)置機器人的移動速度，即單位時間內(nèi)移動的距離。5.【答案】A【解析】MoveAbs指令用于設(shè)置機器人的絕對位置，即機器人的末端執(zhí)行器到達指定的絕對坐標位置。6.【答案】A【解析】MoveJ指令用于設(shè)置機器人的關(guān)節(jié)模式，使機器人以關(guān)節(jié)移動的方式到達目標位置。7.【答案】D【解析】EMER指令用于設(shè)置機器人的急停，當出現(xiàn)緊急情況時可以立即停止機器人。8.【答案】B【解析】ACC參數(shù)用于設(shè)置機器人的加速度，即機器人啟動和停止時的加速度大小。9.【答案】A【解析】ERR指令用于檢查機器人的錯誤信息，可以查詢到機器人的故障代碼。10.【答案】A【解析】MoveL指令用于設(shè)置機器人的線性運動，使機器人以線性方式到達目標位置。二、多選題(共5題)11.【答案】ABCE【解析】在安川機器人編程中，VEL參數(shù)用于設(shè)置速度，ACC和DEC參數(shù)分別用于設(shè)置加速度和減速度，JAC參數(shù)用于設(shè)置加加速度，TRA參數(shù)用于設(shè)置軌跡。12.【答案】ABCDE【解析】MoveL、MoveJ、MoveC、MoveA分別是線性、關(guān)節(jié)、圓弧和角度運動指令，Home指令用于使機器人回到初始位置。13.【答案】ABD【解析】ERR指令用于查詢錯誤信息，ALM指令用于報警處理，EMER指令用于緊急停止，RET指令用于錯誤處理后的返回。INFO指令用于獲取信息，但不直接用于錯誤處理。14.【答案】ACD【解析】RobotStudio是用于機器人編程和仿真環(huán)境的軟件，ProFessional是用于編程和調(diào)試的軟件，iRDS是用于編程和監(jiān)控的軟件。RSView32是RockwellAutomation的SCADA軟件，RSLogix是RockwellAutomation的PLC編程軟件，它們不直接用于安川機器人的編程和調(diào)試。15.【答案】AB【解析】CALL指令用于調(diào)用子程序，GOSUB指令用于子程序的跳轉(zhuǎn)，SUB和PROC是子程序的定義關(guān)鍵字，RETURN指令用于子程序的返回。三、填空題(共5題)16.【答案】MoveAbs【解析】MoveAbs指令用于設(shè)置機器人的絕對位置，即機器人的末端執(zhí)行器到達指定的絕對坐標位置。17.【答案】MoveJ【解析】MoveJ指令用于設(shè)置機器人的關(guān)節(jié)模式，使機器人以關(guān)節(jié)移動的方式到達目標位置。18.【答案】MoveL【解析】MoveL指令用于設(shè)置機器人的線性運動，使機器人以線性方式到達目標位置。19.【答案】MoveC【解析】MoveC指令用于設(shè)置機器人的圓弧運動，使機器人以圓弧方式到達目標位置。20.【答案】Home【解析】Home指令用于使機器人回到初始位置，即機器人設(shè)定的參考點位置。四、判斷題(共5題)21.【答案】錯誤【解析】在安川機器人編程中，大多數(shù)指令以分號（;）結(jié)束，但有些指令如注釋不需要分號結(jié)束。22.【答案】正確【解析】安川機器人的運動指令確實支持線性（MoveL）、關(guān)節(jié)（MoveJ）、圓弧（MoveC）和角度（MoveA）四種模式。23.【答案】正確【解析】在安川機器人編程中，子程序可以嵌套調(diào)用，但嵌套的層數(shù)有限制，通常不超過10層。24.【答案】正確【解析】急停（EMER）指令可以在程序執(zhí)行過程中隨時觸發(fā)，用于立即停止機器人的運動。25.【答案】正確【解析】在安川機器人編程中，為了確保程序的正確性和可讀性，所有的變量在使用前都必須進行聲明。五、簡答題(共5題)26.【答案】答：安川機器人的坐標系是用來描述機器人末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)的一種參考系統(tǒng)。它通常包括世界坐標系（WorldCoordinateSystem）和機器人的基坐標系（BaseCoordinateSystem）。世界坐標系是固定的，而基坐標系隨著機器人的移動而變化?！窘馕觥拷忉專鹤鴺讼凳菣C器人編程中不可或缺的概念，它幫助程序員描述和計算機器人的運動軌跡和位置。27.【答案】答：答：在安川機器人編程中，可以通過設(shè)置VEL和ACC參數(shù)來控制速度和加速度。其中，VEL參數(shù)用于設(shè)置速度，ACC參數(shù)用于設(shè)置加速度。這兩個參數(shù)可以在程序中直接賦值，或者通過參數(shù)文件進行設(shè)置?！窘馕觥拷忉專核俣群图铀俣仁菣C器人運動控制中的關(guān)鍵參數(shù)，它們決定了機器人運動的平滑性和效率。28.【答案】答：答：安川機器人的子程序是一段可以重復(fù)調(diào)用的程序代碼，它可以在主程序中被多次調(diào)用，從而提高編程效率和代碼的可重用性。子程序可以包含變量、指令和邏輯判斷等。【解析】解釋：子程序是程序設(shè)計中的一個重要概念，它有助于簡化復(fù)雜程序的結(jié)構(gòu)，并提高代碼的可維護性。29.【答案】答：答：安川機器人提供了豐富的診斷工具和指令，如ERR指令可以查詢錯誤信息，ALM指令可以處理報警，而EMER指令可以在緊急情況下停止機器人。此外，還可以通過查看日志文件和狀態(tài)監(jiān)控界面來進行故障診斷。【解析