項目四諧波減速器裝配虛擬調(diào)試項目導(dǎo)入工業(yè)機器人主要用于汽車領(lǐng)域，通常用于搬運、焊接、噴涂、裝配、碼垛、上膠、磨削、雕刻、檢測等復(fù)雜的操作。裝配是一個復(fù)雜的操作過程。在裝配過程中，我們不僅要檢測出錯誤，而且要設(shè)法糾正錯誤。裝配機器人主要用于各種電器和流水線產(chǎn)品的制造。具有效率高、精度高、工作持續(xù)的特點。裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息?？偠灾?，裝配機器人具有精度高、穩(wěn)定性高、柔順性好、工作效率高等優(yōu)點根據(jù)適應(yīng)的環(huán)境不同，裝配機器人可以分為普及型裝配機器人和精密型裝配機器人兩大類。裝配機器人大多數(shù)是4~6軸機器人，根據(jù)其臂部的運動形式不同，又可以分為直角坐標(biāo)型裝配機器人、垂直多關(guān)節(jié)型裝配機器人、平面關(guān)節(jié)型裝配機器人和并聯(lián)關(guān)節(jié)型裝配機器人等。一知識頁二任務(wù)頁三習(xí)題頁任務(wù)一

諧波減速器裝配虛擬調(diào)試工作任務(wù)：諧波減速器裝配虛擬調(diào)試需設(shè)備器材：SimIPT軟件任務(wù)描述：通過搭建諧波減速器裝配生產(chǎn)平臺并編寫腳本來實現(xiàn)虛擬調(diào)試任務(wù)，諧波減速器裝配需要用到的模塊包括：工作臺、機器人，第七軸模塊、立體倉儲模塊、旋轉(zhuǎn)供料模塊、井式供料模塊、皮帶輸送模塊、伺服變位機模塊、快換工具模塊，其中快換工具模塊中包含弧口夾爪、平口夾爪和吸盤工具，需要用到的待加工件包括：剛輪、柔輪組件、中間法蘭和輸出法蘭。首先在工作臺相應(yīng)位置建立坐標(biāo)點，使各個模塊能夠通過坐標(biāo)對齊的方式安裝到正確位置，為后續(xù)加工做準(zhǔn)備。在工件及模塊上添加關(guān)節(jié)及建立關(guān)鍵點，使其在軟件中實現(xiàn)裝配過程。一、知識頁

任務(wù)實施

1.協(xié)作離線編程單個場景中支持多機器人協(xié)作離線編程，支持雙－多機器人同步工作的相關(guān)應(yīng)用。2示教編程點位示教編程可生成ptp點與Line點，并可相互轉(zhuǎn)換，可拖動機器人末端進行已有點位修改，示教生成的路徑可相互調(diào)用，任意程序可作為其它程序的子程序使用。3加工路徑調(diào)用產(chǎn)線規(guī)劃時可調(diào)用離線編程生成的加工路徑進行仿真，讓加工工位仿真時不僅限于做簡單動作，而是能夠仿真出更加準(zhǔn)確的實際加工路徑。任務(wù)實施

4自定義物料自定義物料生成，參數(shù)化控制物料生成個數(shù)、時間間隔、供料速度等，可修改物料生成位置。5自定義傳送帶自定義傳送帶，參數(shù)化控制傳送速度和傳送容量，可實現(xiàn)直線傳送和曲線傳送，可在傳送帶上增加傳感器。任務(wù)實施

6信號控制功能虛擬設(shè)備間如機器人與機器人、機器人與機床間，通過交互控制與傳感器信號建立邏輯關(guān)系，每個信號的仿真情況可通過信號列表實時觀察.7虛擬聯(lián)調(diào)功能支持OPCUA等標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議，可與如西門子博途，Codesys等PLC編程軟件互聯(lián)互通，實現(xiàn)單站到生產(chǎn)線的PLC虛擬聯(lián)調(diào).任務(wù)實施

8分析計算功能可統(tǒng)計各工位物料的加工時間，加工數(shù)量等并實時輸出餅狀圖和柱狀圖等分析結(jié)果到Excel中。二、任務(wù)頁

工作任務(wù)：諧波減速器裝配虛擬調(diào)試需設(shè)備器材：SimIPT軟件任務(wù)描述：搭建諧波減速器，諧波減速器裝配需要用到的模塊包括：工作臺、機器人，第七軸模塊、立體倉儲模塊、旋轉(zhuǎn)供料模塊、井式供料模塊、皮帶輸送模塊、伺服變位機模塊、快換工具模塊，其中快換工具模塊中包含弧口夾爪、平口夾爪和吸盤工具，需要用到的待加工件包括：剛輪、柔輪組件、中間法蘭和輸出法蘭。導(dǎo)入模型，然后通過點擊平移旋轉(zhuǎn)按鈕，選中部件，用捕捉將模型放到規(guī)定的位置，為后續(xù)加工做準(zhǔn)備。在工件及模塊上添加關(guān)節(jié)及建立關(guān)鍵點，使其在軟件中實現(xiàn)裝配過程。職業(yè)技能：1.模型導(dǎo)入方法；

2.掌握為法蘭、剛輪、柔輪建立供料機。

3.完成裝配任務(wù)實施

1.實踐操作導(dǎo)入模型文件在打開SimIPT軟件后，依次點擊左側(cè)工具條中的“文件”→“打開文件”，在出現(xiàn)的對話框中選擇“打開文件”，選擇“模型庫”文件夾內(nèi)的“1+x仿真工程.STEP”文件，點擊“打開”，導(dǎo)入后效果如下圖。任務(wù)實施

建立剛輪工程

在“規(guī)劃”模式下，先選中“ER3-600機器人”，在下面的對話框中再點擊“新建路徑”圖標(biāo)，此時，在下面的對話框中建立了Path1，雙擊Path1的角，將Path1改名為“剛輪工程”操作完成后效果如下圖。任務(wù)實施

選定機器人

點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊選中對話框下拉菜單內(nèi)的“ER3-600機器人”。設(shè)置路徑點1（安裝弧口夾爪）

點擊右側(cè)工具欄中的A1軸后面的數(shù)字欄，把數(shù)字改為90，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

5.設(shè)置路徑點2（安裝弧口夾爪）

點擊選中末端，用一點圓心法選取弧口夾上端面圓心點，點擊后，機器人末端坐標(biāo)系會移動到選取的點，效果如下圖。任務(wù)實施

機器人末端安裝弧口夾爪依次點擊左側(cè)對話框中的“裝卸”圖標(biāo)，雙擊裝卸的指令，在右側(cè)對話框中的“安裝”和“應(yīng)用”，完成弧口夾的安裝。7.設(shè)置路徑點1（抓取剛輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。點擊左側(cè)下方“停止”圖標(biāo)，新建一個“Stop”點。此時點擊右上角的播放按鈕可觀察此前設(shè)置的機器人位置、姿態(tài)和動作，程序會運行到“Stop”命令處停止，然后，就可以在此基礎(chǔ)上進行設(shè)置，運行后效果如下圖。任務(wù)實施

8.設(shè)置路徑點2（抓取剛輪）用左側(cè)菜單中下移將“Stop”移動到末尾行，選中上一個任務(wù)建立的PTP點，然后依次點擊右側(cè)下方“示教”圖標(biāo)，“復(fù)位關(guān)節(jié)”圖標(biāo)，左側(cè)“新建PTP點”圖標(biāo)，新建了一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。

9.設(shè)置路徑點3（抓取剛輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。10.設(shè)置路徑點4（抓取剛輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

建立弧口夾工程

點擊左側(cè)上方“新建路徑”圖標(biāo)2次，新建2個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊該2點，分別重新命名為“弧口夾合”、“弧口夾開”。12.設(shè)置控制弧口夾合攏指令1

點擊左側(cè)上方“弧口夾合”工程，點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)和“收信號”圖標(biāo)，此時左側(cè)下方對話框內(nèi)出現(xiàn)兩行指令：“SendSignal_1”和“RecieveSignal_1”。設(shè)置控制弧口夾合攏指令2

點擊“SendSignal_1”，設(shè)置為，自定義信號、接收端為弧口夾爪、信號名為11，點擊“應(yīng)用”。任務(wù)實施

14.設(shè)置弧口夾合攏指令1

點擊左上方對話框切換到“弧口夾爪”點擊“新建路徑”圖標(biāo)3次，新建3個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊后2點，分別重新命名為“弧口夾合”、“弧口夾開”。15.設(shè)置弧口夾合攏指令2

依次點擊左側(cè)上方“弧口夾合”工程，左側(cè)下方“收信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“RecieveSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER_300機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中信號11，再依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。任務(wù)實施

16.設(shè)置弧口夾合攏指令3

點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊任意關(guān)節(jié)數(shù)字，滾動鼠標(biāo)中心滾輪，使兩個夾爪夾緊剛輪，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“弧口夾合-P1#MoveJoint”。17.設(shè)置弧口夾合攏指令4

依次點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“SendSignal_1”指令。，雙擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER_300機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中設(shè)置信號名為12，點擊“應(yīng)用”。任務(wù)實施

設(shè)置“弧口夾合”調(diào)用邏輯1

依次點擊左側(cè)上方“Path1”工程和左側(cè)下方“While邏輯”，點擊左側(cè)下方對話框中的“While()”命令，在右側(cè)對話框中選擇“True”。19.設(shè)置“弧口夾合”調(diào)用邏輯2

依次點擊左側(cè)下方“調(diào)用程序”圖標(biāo)，雙擊生成的call指令，選擇右上側(cè)對話框中“規(guī)劃路徑”“弧口夾爪”，在下側(cè)對話框中切換到“弧口夾合”。任務(wù)實施

設(shè)置控制弧口夾合攏指令3

在左上側(cè)對話框中切換操作對象為“ER3-600機器人”點擊“Recieveignal_1”，選擇信號13，依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。任務(wù)實施

新建“抓取”命令

依次點擊左下側(cè)對話框里最后一個“PTP”點，點擊左下側(cè)“抓取”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Grasp_1”命令。調(diào)用“弧口夾合”程序

依次在左下側(cè)對話框中點擊“調(diào)用程序”圖標(biāo)，雙擊左下側(cè)下拉菜單中“Call_1”命令，在右側(cè)對話框“規(guī)劃路徑-弧口夾爪”下選擇“弧口夾合”。23.設(shè)置路徑點1（放置剛輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

24.設(shè)置路徑點2（放置剛輪）

在示教模式下點擊“復(fù)位”使機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。25.設(shè)置路徑點3（放置剛輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。26.建立伺服推桿工程

點擊左側(cè)上方“新建路徑”圖標(biāo)2次，新建2個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊該2點，分別重新命名為“伺服推合”、“伺服推開”。任務(wù)實施

27.設(shè)置控制伺服推桿合攏指令1點擊左側(cè)上方“弧口夾合”工程，點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)和“收信號”圖標(biāo)，此時左側(cè)下方對話框內(nèi)出現(xiàn)兩行指令：“SendSignal_1”和“RecieveSignal_1”。28.設(shè)置控制伺服推桿合攏指令2

點擊“SendSignal_1”，設(shè)置信號名為12，依次點擊“確認(rèn)”，“應(yīng)用”。29.設(shè)置伺服推桿合攏指令1

點擊左上方對話框切換到“伺服推”點擊“新建路徑”圖標(biāo)3次，新建3個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊后面2點，分別重新命名為“伺服推合”、“伺服推開”。任務(wù)實施

30.設(shè)置伺服推桿合攏指令2

依次點擊左側(cè)上方“伺服推合”工程，左側(cè)下方“收信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“RecieveSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER3_600機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中信號12，再依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。31.設(shè)置伺服推桿合攏指令3

點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊任意關(guān)節(jié)數(shù)字，滾動鼠標(biāo)中心滾輪，使伺服推桿夾緊剛輪，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“伺服推合-P1#MoveJoint”。32.設(shè)置伺服推桿合攏指令4

依次點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“SendSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER3_600機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中設(shè)置信號名為13，點擊“應(yīng)用”。任務(wù)實施

設(shè)置“弧口夾開”調(diào)用邏輯依次點擊左側(cè)下方“調(diào)用程序”圖標(biāo)，選擇右上側(cè)對話框中“規(guī)劃路徑”“弧口夾爪”，在下側(cè)對話框中切換到“弧口夾開”。34.設(shè)置控制弧口夾合攏指令2

點擊“Recieveignal_1”，選擇信號15，依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。35.調(diào)用“弧口夾開”程序

依次在左下側(cè)對話框中點擊“調(diào)用程序”圖標(biāo)，點擊左下側(cè)下拉菜單中“Call_3”命令，在右側(cè)對話框“規(guī)劃路徑-ER3-600機器人”下選擇“弧口夾開”。任務(wù)實施

36.設(shè)置路徑點1（放回弧口夾）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。37.設(shè)置路徑點2（放回弧口夾）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。38.設(shè)置路徑點3（放回弧口夾爪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

機器人末端卸載弧口夾爪

依次點擊左側(cè)對話框中的“裝卸”圖標(biāo)，雙擊裝卸指令，在右側(cè)對話框中的“卸載”和“應(yīng)用”，完成弧口夾爪的卸載。設(shè)置路徑點1（安裝平口夾）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。41.設(shè)置路徑點2（安裝平口夾爪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

42.機器人末端安裝平口夾爪

依次點擊左側(cè)對話框中的“裝卸”圖標(biāo)，雙擊裝卸指令，右側(cè)對話框中的“安裝”和“應(yīng)用”，完成平口夾的安裝。43.設(shè)置路徑點1（取柔輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。44.設(shè)置路徑點2（取柔輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

45.設(shè)置路徑點3（取柔輪）

拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。46.建立平口夾爪工程

點擊左側(cè)上方“新建路徑”圖標(biāo)2次，新建2個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊該2點，分別重新命名為“平口夾開”、“平口夾合”。47.設(shè)置控制平口夾開指令1

點擊左側(cè)上方“平口夾開”工程，點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)和“收信號”圖標(biāo)，此時左側(cè)下方對話框內(nèi)出現(xiàn)兩行指令：“SendSignal_1”和“RecieveSignal_1”任務(wù)實施

48.設(shè)置控制平口夾開指令2點擊“SendSignal_1”，設(shè)置信號名為16，點擊“應(yīng)用”。49.設(shè)置平口夾開指令1點擊左上方對話框切換到“平口夾爪”點擊“新建路徑”圖標(biāo)3次，新建3個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊后面2點，分別重新命名為“平口夾開”、“平口夾合”任務(wù)實施

50.設(shè)置平口夾開指令2

依次點擊左側(cè)上方“平口夾爪”工程，左側(cè)下方“收信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“RecieveSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER_300機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中信號16，再依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。51.設(shè)置平口夾開指令3

點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊任意關(guān)節(jié)數(shù)字，滾動鼠標(biāo)中心滾輪，使平口夾打開，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“平口夾開-P1#MoveJoint”。設(shè)置平口夾開指令4

依次點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“SendSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER_300機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中設(shè)置信號名為17，點擊“應(yīng)用”。任務(wù)實施

53.設(shè)置“平口夾開”調(diào)用邏輯1依次點擊左側(cè)上方“Path1”工程和左側(cè)下方“While邏輯”，在右側(cè)對話框中選擇“True”。54.設(shè)置“平口夾開”調(diào)用邏輯2依次點擊左側(cè)下方“調(diào)用程序”圖標(biāo)，選擇右上側(cè)對話框中“規(guī)劃路徑”“平口夾爪”，在下側(cè)對話框中切換到“平口夾開”。55.設(shè)置控制平口夾開指令3選擇“ER3-600機器人”點擊“Recieveignal_1”，選擇信號16，依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。任務(wù)實施

56.調(diào)用“平口夾開”程序依次在左下側(cè)對話框中點擊“調(diào)用程序”圖標(biāo)，點擊左下側(cè)下拉菜單中“Call_4”命令，在右側(cè)對話框“規(guī)劃路徑-ER3-600機器人”下選擇“平口夾開”。57.設(shè)置路徑點3（取柔輪）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。58,設(shè)置控制平口夾合攏指令1點擊左側(cè)上方“平口夾合”工程，點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)和“收信號”圖標(biāo)，此時左側(cè)下方對話框內(nèi)出現(xiàn)兩行指令：“SendSignal_1”和“RecieveSignal_1”任務(wù)實施

59.設(shè)置控制平口夾合攏指令2點擊“SendSignal_1”，設(shè)置信號名為17，點擊“應(yīng)用”。60.設(shè)置平口夾合攏指令1依次點擊左側(cè)上方“平口夾爪”工程，左側(cè)下方“收信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“RecieveSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER_300機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中信號17，再依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。61.設(shè)置平口夾合攏指令2點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊任意關(guān)節(jié)數(shù)字，滾動鼠標(biāo)中心滾輪，使平口夾夾緊柔輪，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“平口夾合-P1#MoveJoint”。任務(wù)實施

62.設(shè)置平口夾合攏指令3依次點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“SendSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER_300機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中設(shè)置信號名為18，點擊“應(yīng)用”。63.設(shè)置“平口夾合”調(diào)用邏輯依次點擊左側(cè)下方“調(diào)用程序”圖標(biāo)，選擇右上側(cè)對話框中“規(guī)劃路徑”“平口夾爪”，在下側(cè)對話框中切換到“平口夾合”。64.設(shè)置控制平口夾合攏指令3選擇“ER3-600機器人”點擊“Recieveignal_1”，選擇信號18，依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。任務(wù)實施

65.調(diào)用“平口夾合”程序依次在左下側(cè)對話框中點擊“調(diào)用程序”圖標(biāo)，點擊左下側(cè)下拉菜單中“Call_5”命令，在右側(cè)對話框“規(guī)劃路徑-ER3-600機器人”下選擇“平口夾合”。66.新建“抓取”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一個“PTP”點，點擊左下側(cè)“抓取”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Grasp_2”命令。67.設(shè)置路徑點1（放柔輪）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

68.設(shè)置路徑點2（放柔輪）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。69.設(shè)置路徑點3（放柔輪）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。70.設(shè)置路徑點4（放柔輪）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

70.新建“釋放”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一個“PTP”點，點擊左下側(cè)“釋放”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Release_2”命令。71.新建“釋放”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一個“PTP”點，點擊左下側(cè)“釋放”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Release_2”命令。任務(wù)實施

72.設(shè)置路徑點1（放平口夾）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)73.設(shè)置路徑點2（放平口夾爪）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。74.機器人末端卸載平口夾爪依次點擊左側(cè)對話框中的“裝卸”圖標(biāo)，右側(cè)對話框中的“卸載”和“應(yīng)用”，完成平口夾爪的卸載。任務(wù)實施

75.設(shè)置路徑點（安裝吸盤）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。76.機器人末端安裝吸盤依次點擊左側(cè)對話框中的“裝卸”圖標(biāo)，右側(cè)對話框中的“安裝”和“應(yīng)用”，完成吸盤的安裝。77.設(shè)置路徑點1（取中間法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

78.設(shè)置路徑點2（取中間法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。79.設(shè)置路徑點3（取中間法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。80.設(shè)置路徑點4（取中間法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

81.新建“抓取”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一個“PTP”點，點擊左下側(cè)“抓取”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Grasp_3”命令。82.設(shè)置路徑點1（安裝中間法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。83.設(shè)置路徑點2（安裝中間法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

84.設(shè)置路徑點3（安裝中間法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。85.新建“釋放”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一個“PTP”點，點擊左下側(cè)“釋放”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Release_3”命令。86.設(shè)置路徑點1（取輸出法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

87.設(shè)置路徑點2（取輸出法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。88.建立井式供料工程點擊左側(cè)上方“新建路徑”圖標(biāo)，新建1個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊該點，重新命名為“推桿供料”。89.設(shè)置控制井式供料指令1點擊左側(cè)上方“推桿供料”工程，點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)和“收信號”圖標(biāo)，此時左側(cè)下方對話框內(nèi)出現(xiàn)兩行指令：“SendSignal_1”和“RecieveSignal_1”任務(wù)實施

90.設(shè)置控制井式供料指令2點擊“SendSignal_1”，設(shè)置信號名為19，點擊“應(yīng)用”。91.設(shè)置井式供料模塊指令1點擊左上方對話框切換到“井供料模塊”點擊“新建路徑”圖標(biāo)2次，新建2個Path，鼠標(biāo)左鍵雙擊后面1點，重新命名為“推桿供料”。92.設(shè)置井式供料模塊指令2依次點擊左側(cè)上方“推桿”路徑，左側(cè)下方“收信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“RecieveSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER3_600機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中信號19，再依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。任務(wù)實施

93.設(shè)置井式供料模塊指令3點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊任意關(guān)節(jié)數(shù)字，滾動鼠標(biāo)中心滾輪，使推桿前端接觸物料，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“推桿供料-P1#MoveJoint”。94.新建“抓取”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一行命令，點擊左下側(cè)“抓取”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Grasp_1”命令。95.設(shè)置井式供料模塊指令4點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊任意關(guān)節(jié)數(shù)字，滾動鼠標(biāo)中心滾輪，使推桿前端伸出供料井，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“推桿供料-P2#MoveJoint”。任務(wù)實施

96.新建“釋放”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一行命令，點擊左下側(cè)“釋放”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Release_1”命令。97.設(shè)置井式供料模塊指令5點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，點擊復(fù)位，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“推桿供料-P3#MoveJoint”。98.設(shè)置井式供料模塊指令6依次點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“SendSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER3_600機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中設(shè)置信號名為20，點擊“應(yīng)用”。任務(wù)實施

99.設(shè)置“井式供料模塊”調(diào)用邏輯1依次點擊左側(cè)上方“Path1”工程和左側(cè)下方“While邏輯”，在右側(cè)對話框中選擇“True”。100;設(shè)置“井式供料模塊”調(diào)用邏輯2依次點擊左側(cè)下方“調(diào)用程序”圖標(biāo)，選擇右上側(cè)對話框中“規(guī)劃路徑”“井供料模塊”，在下側(cè)對話框中切換到“推桿供料”。101.設(shè)置控制井式供料指令3選擇“ER3-600機器人”點擊“Recieveignal_1”，選擇信號20，依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。任務(wù)實施

102.調(diào)用“井式供料模塊”程序依次在左下側(cè)對話框中點擊“調(diào)用程序”圖標(biāo)，點擊左下側(cè)下拉菜單中“Call_7”命令，在右側(cè)對話框“規(guī)劃路徑-ER3-600機器人”下選擇“推桿供料”。103.設(shè)置延時在左下側(cè)對話框中點擊“等待”圖標(biāo)，在右側(cè)下拉菜單中延時時間中填60。104.設(shè)置路徑點3（取輸出法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

105.新建“抓取”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一行命令，點擊左下側(cè)“抓取”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Grasp_4”命令。106.設(shè)置路徑點1（安裝輸出法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。107.設(shè)置路徑點2（安裝輸出法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

108.設(shè)置路徑點3（安裝輸出法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。109.設(shè)置路徑點4（安裝輸出法蘭）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。110.新建“釋放”命令依次點擊左下側(cè)對話框里最后一行命令，點擊左下側(cè)“釋放”圖標(biāo)，最后點擊新建的“Release_4”命令。任務(wù)實施

111.設(shè)置路徑點1（卸載吸盤）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。112.設(shè)置路徑點2（卸載吸盤）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。113.設(shè)置路徑點3（卸載吸盤）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

114.機器人末端卸載吸盤依次點擊左側(cè)對話框中的“裝卸”圖標(biāo)，右側(cè)對話框中的“卸載”和“應(yīng)用”，完成吸盤的卸載。115.設(shè)置路徑點（安裝弧口夾爪）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。116.機器人末端安裝弧口夾爪依次點擊左側(cè)對話框中的“裝卸”圖標(biāo)，右側(cè)對話框中的“安裝”和“應(yīng)用”，完成弧口夾的安裝。任務(wù)實施

117.設(shè)置路徑點1（取諧波減速器）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。119.設(shè)置路徑點2（取諧波減速器）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。120.設(shè)置路徑點3（取諧波減速器）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。任務(wù)實施

121.設(shè)置路徑點5（取諧波減速器）拖動機器人末端坐標(biāo)系至圖示位置，點擊左側(cè)下方“新建PTP點”圖標(biāo)，新建一個PTP點，點擊該點。此時，該點記錄了此時機器人位置和姿態(tài)。122.設(shè)置控制伺服推桿打開指令1點擊左側(cè)上方“弧口夾開”工程，點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)和“收信號”圖標(biāo)，此時左側(cè)下方對話框內(nèi)出現(xiàn)兩行指令：“SendSignal_1”和“RecieveSignal_1”。123.設(shè)置控制伺服推桿打開指令2點擊“SendSignal_1”，設(shè)置信號名為21，依次點擊“確定”，“應(yīng)用”。任務(wù)實施

124.設(shè)置伺服推桿打開攏指令1依次點擊左側(cè)上方“伺服推開”工程，左側(cè)下方“收信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“RecieveSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER3_600機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中信號21，再依次點擊“確定”和“應(yīng)用”。125.設(shè)置伺服推桿打開指令2點擊右側(cè)工具欄中的“示教”圖標(biāo)，彈出對話框，鼠標(biāo)左鍵點擊復(fù)位，然后依次點進左側(cè)下方“新建PTP點”和新建立的PTP點“伺服推開-P1#MoveJoint”。126.設(shè)置伺服推桿打開指令3依次點擊左側(cè)下方“發(fā)信號”圖標(biāo)，左側(cè)下方對話框內(nèi)“SendSignal_1”指令，點擊右側(cè)上方“發(fā)送端”對話框選擇“ER3_600機器人”，在“信號”對話框內(nèi)選中設(shè)置信號名為22，點擊“應(yīng)用”。任務(wù)實施

127.設(shè)置“伺服推開”調(diào)用邏輯依次點擊左側(cè)下方“調(diào)用程序”圖標(biāo)，選擇右上側(cè)對話框中“規(guī)劃路徑”“伺服推”，在下側(cè)對話框中切換到“伺服推開”。128.設(shè)置控制