工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷9

一、填空題（每道題1分）

1.RAPID程序是由程序模塊和系統(tǒng)模塊組成的。

2.新建子程序第一位字符一定是英文字母。

3.在機(jī)器人的手動(dòng)工作模式,系統(tǒng)上的功能都可以使用。

4.在中斷指令I(lǐng)SignalDI\single,dil,IJntnol中dil是觸發(fā)中斷信號(hào)。

5.建立系統(tǒng)輸入輸出信號(hào)與I/O的連接，可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的控制，比如甩機(jī)開(kāi)啟、程序啟動(dòng)

等；也可實(shí)現(xiàn)對(duì)外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、夾具的開(kāi)啟等。

6.ABB機(jī)器人與外圍設(shè)備進(jìn)行通信方式除了使用標(biāo)準(zhǔn)的I/O板以外，還可以使用現(xiàn)場(chǎng)總線連接。

7.如果gil占用地址1?5,那么對(duì)gil進(jìn)行仿真操作時(shí)，輸入的最小值是以最大值是久。

8.ABBI/O?DSQC651都是卜掛在DcviceNct現(xiàn)場(chǎng)總線卜的設(shè)備，通過(guò)X5端II與DeviceNet

現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。

9.ABB機(jī)器人在線編程過(guò)程中，使用RoboiSludio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行

便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作,使調(diào)試與維護(hù)工作更輕松。

10.當(dāng)RobotStudio隨真實(shí)控制器一起使用時(shí)，我們稱它處于在線模式。

11.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是用Ctrl+鼠標(biāo)左鍵:

調(diào)整視角是CtH+Shift+鼠標(biāo)左鍵；縮放大小是滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪。這樣可以方便調(diào)整工作站的大小、

位置和視角等。

12.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡除了可錄制成視頻外，還可以制作成exe可執(zhí)行文件,以便

進(jìn)行更靈活的工作站查看。

13.使用功能OFFS時(shí)TCP是依據(jù)工住坐標(biāo)方向移動(dòng)的。

14.有效載荷數(shù)據(jù)包含有重量、重心、力矩軸方向、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量數(shù)據(jù)。

15.ABB機(jī)器人默認(rèn)的程序數(shù)據(jù)共有迎個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際的?些情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。

16.ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)的配置是在ABB主菜單中的控制面板中進(jìn)行的。

17.備份的文件數(shù)據(jù)被保存的目錄可分為四個(gè)子目錄：backinfo.home、rapid、和syspar。

18.在配置IO信號(hào)中要設(shè)定I/O版在系統(tǒng)中的名稱、I/O版的類型、I/O版連接的總線、I/O版在

總線中的地址。

19.機(jī)器人RAPID程序類型有程序、功能、ilfio

20.在機(jī)器人編程中等待3S時(shí)間指令格式是WaitTime3o

21.機(jī)器人的指令語(yǔ)句Incrregl的意思是對(duì)re人變量進(jìn)行加1操作。

22.機(jī)器人將P10處的一個(gè)物體搬運(yùn)到P20處后，然后停留在P30處，依次用到的指令是MoveL、

Set、WaitTimexMoveL、Reset、WaitTimc、MoveJo

23.一般機(jī)器人的手臂有3個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。

24.示教編程也叫手把手示教,是目前大多數(shù)機(jī)器人采用的編程方式。

25.目前煙草行業(yè)使用的工業(yè)機(jī)器人有：直角坐標(biāo)式機(jī)器人、關(guān)節(jié)式機(jī)器人和極坐標(biāo)式

機(jī)器人。

二、選擇題（每道題1分）

1.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（B）。

A具有人的形象B模仿人的功能

C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)

2.工業(yè)4.0的概念是在（D）提出的。

A中國(guó)B美國(guó)

C日本D德國(guó)

3.一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)置多可以配置（D）臺(tái)機(jī)器人本體。

A、1B、2C、3D、4

4.在RobotStudio軟件中下列哪個(gè)圖標(biāo)可以移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)機(jī)器人？（A）

A*^BQC*D

5.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是（B）。

A、按住鼠標(biāo)滾輪B、cH+鼠標(biāo)左鍵C、CtH+Shift+鼠標(biāo)左鍵D、Shift+鼠標(biāo)左鍵

6.在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站一般包括（ABC）。

A、機(jī)器人本體B、機(jī)器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、車床

7.工業(yè)機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)包含幾個(gè)檔位？（B）

A1個(gè)B2個(gè)C3個(gè)D自定義

8.在系統(tǒng)信息的哪部分內(nèi)容下可以查看機(jī)器人系統(tǒng)的IP地址？（A）

A控制器屬性B系統(tǒng)屬性C硬件設(shè)備D軟件資源

9.哪個(gè)信息不會(huì)出現(xiàn)在狀態(tài)欄上？（D）

A主菜單快捷鍵B程序狀態(tài)C系統(tǒng)和控制器名稱D動(dòng)作模式

10.在碼垛機(jī)器人搬運(yùn)過(guò)程，線性指令MoveLRelTool（pl0,0,0,l0）中的10意義是（D）。

A.以plO為起點(diǎn)，沿著X軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm

B.以plO為起點(diǎn)，沿著Y軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm

C.以plO為起點(diǎn)，沿著Z軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm

D.以plO為起點(diǎn),沿著Z軸負(fù)方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm

11.機(jī)器人工具參數(shù)Tool。是保存在下面哪個(gè)模塊中（A）

AUserBMainMoudleCBaseDTestABB

12.在有效載荷數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是（B）

A載荷慣性矩B載荷重心位置C載荷重量D載荷中心點(diǎn)

13.下列是重復(fù)執(zhí)行判斷指令是（C）。

A、CompactIFB、IFC、FORD、WHILE

14.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)奇點(diǎn)的原因是第5軸是（B）,第4軸、第6軸相等。

A、-90°B、0°C、90°D、180°

15.下列表達(dá)正確的是（A）

AResetdoIBResetdi1CResetaolDResetai1

16.下列不屬于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的是（C）。

A末端執(zhí)行器B基座C減速器D手臂

17.在中國(guó)，焊接機(jī)器人占用于汽車制造業(yè)的工業(yè)機(jī)器人總量的（C）

A30%以上B40%以上C50%以上D80%以上

18.下列信號(hào)可以用Set置位指令的有（B）。

A、數(shù)字量輸入信號(hào)B、數(shù)字量輸出信號(hào)C、模擬量輸入信號(hào)D、模擬量輸出信號(hào)

19.常用于機(jī)器人空間大范圍運(yùn)動(dòng)的指令是（A）。

A、MoveJB、MoveLC、MoveCD^MoveAbsJ

20.下列程序中錯(cuò)誤的是（C）。

A、MoveJPIO,v1000,Z20.toolO;

MoveCP20,P30,v1（X）0.Z20,toolO;

MoveLP40,v1（X）,fine,toolO;

B、MoveJPIO,v100,fine,toolO;

MoveCP20,P30,vlOO,Z20,toolO;

MoveLP40,vlOO,fine,toolO;

C、MoveJP10,v1000,Z20.toolO;

MoveCP20,P30,v1（X）0.Z20,（oolO;

MoveLP40,vlOOO.Z20.toolO;

D、MoveJPIO,vl000,Z20.tool1;

MoveCP20,P30,vlOOO.Z20,tooll;

MoveLP40,v100（）,fine,tool1;

三、判斷題（每道題1分）

I.世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人發(fā)明于1973年。（錯(cuò)）

2.目前最小的ABB機(jī)器人重量是24kg。（錯(cuò)）

3.工業(yè)4.0的概念是在美國(guó)國(guó)家提出的。（錯(cuò)?）

4.恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，使用的backinfo.lxl文件必須是從未被用戶編輯過(guò)的文件。（對(duì)）

5.ABB機(jī)器人程序指令中，等待指令一般在搬運(yùn)產(chǎn)品時(shí)，需要等待時(shí)間，防止搬運(yùn)過(guò)快，造成搬

運(yùn)不平穩(wěn)或搬運(yùn)不起。（對(duì)）

6.在ABB機(jī)器人程序中數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)numl為可變量，若初始值為1,在程序運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行了5次

numl:=numl+l指令，程序指針重置后，numl的值為6。（錯(cuò)）

7.關(guān)閉機(jī)器人控制柜電源后必須等2分鐘后才可以再次開(kāi)機(jī)。（對(duì)）

8.出現(xiàn)系統(tǒng)故障時(shí)，最有效的操作方式是恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)。（錯(cuò)）

9.在ABB機(jī)器人示教器的系統(tǒng)信息窗口只能查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性以

及硬件設(shè)備。（錯(cuò)）

10.在使用指令procCall時(shí)，程序必須停止。（對(duì)）

11.在ABB機(jī)器人的示教器中除了可以添加系統(tǒng)自帶的指令，還可以手動(dòng)編輯指令。

（錯(cuò)）

12.目前最小的ABB機(jī)器人重量是24kg。（錯(cuò)）

13.數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)numl為可變量，初始值為1,在程序運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行了5次numl:=numl+l

指令，程序指針重置后，numl的值為6。（錯(cuò)）

14.一旦給定條件不再滿足，程序就不會(huì)執(zhí)行While循環(huán)。（對(duì)）

15.兩個(gè)子程序可以互相調(diào)用。（對(duì)）

四、問(wèn)答題（每道題5分）

1.簡(jiǎn)述在Robotstudio離線編程軟件中導(dǎo)入第三方模型的步驟。

答：將構(gòu)建好的模型轉(zhuǎn)成.刮、.3ds等RobotSiudio軟件支持的格式。在“基本”功能選

項(xiàng)卜中，打開(kāi)“導(dǎo)入幾何體”，單擊“瀏覽幾何體”，選擇需要導(dǎo)入的模型，單擊“打?！?/p>

按鈕，模型即可導(dǎo)入RoboiSuidio軟件中。

2.加載機(jī)器人參數(shù)時(shí)，要應(yīng)用的模式有兒種？分別是什么？

答：刪除現(xiàn)有參數(shù)后加載；沒(méi)有副本時(shí)加載參數(shù)；加載參數(shù)并替換副本。

3.什么是機(jī)器人程序數(shù)據(jù)？

答：ABB機(jī)淵人的程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或者系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。

4.在Robotstudio軟件中創(chuàng)建軌跡程序時(shí)，需注意哪些事項(xiàng)？

答：手動(dòng)線性時(shí)，注意觀察各關(guān)節(jié)軸是否接近極限而無(wú)法拖動(dòng)；在示教中，如果出現(xiàn)機(jī)器人無(wú)法

到達(dá)工件的話，應(yīng)先適當(dāng)調(diào)整工件的位置再進(jìn)行示教；區(qū)分MovcJ和MoveL指令的使用；示教過(guò)程中，

注意調(diào)整視角，方便更好地觀集。

五、編程題（10分）

編寫(xiě)一個(gè)程序，循環(huán)9次，使輸出regl、reg2的結(jié)果分別是2和9。

答：

PROCmam（）