[15]。由于本次系統(tǒng)調(diào)試整個系統(tǒng)都用的是按照調(diào)試模塊的原來流程進行系統(tǒng)流程化的設計,因此在進行調(diào)試時首先按照調(diào)試模塊的已有流程進行調(diào)試。例如掃地機器人減速時進行紅外線減速避障測試、PWM等調(diào)速測試程序,在進行車速調(diào)試時將它們?nèi)看鎯υ谝黄饋砣缓髥为殰y試放在一個子程序中,是否已成功完成預定的功能測試任務,如果完成,測試程序順利通過，否則，進行多次測試直到達標。6.5聯(lián)合調(diào)試掃地機器人各個模塊均已調(diào)試完并且電路板焊接好之后,把各個模塊串聯(lián)到一起并加以軟硬件相互配套。在對掃地機器人進行調(diào)試時,經(jīng)過多次試驗,使掃地機器人能夠按照所設計的步驟執(zhí)行?；趩纹瑱CSTC89C52的智能避障掃地機器人的功能主要是具有水平自動復位、紅外傳感、智能避障等。對整體電路進行仿真,且不斷對其操作系統(tǒng)、硬件電路、軟件程序進行不斷地改善和優(yōu)化,最終要能夠獨立地使掃地機器人進行安全避障。本次設計的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,調(diào)試快捷方便。見6.1所示為各個模塊的組裝實物圖，焊接排阻要注意方向。圖6.1各模塊組裝實物圖見圖6.2所示為循跡傳感器，要注意正負極的焊接，白色是紅外發(fā)射，黑色是紅外接收，他們都是長腳是正極，短腳是負極。圖6.2循跡傳感器6.6本章小結(jié)本章主要介紹了掃地機器人的安裝和調(diào)試，通過反復的試驗、修改使掃地機器人的實現(xiàn)自動避障。

7結(jié)論智能掃地機器人是基于STC89C52單片機，具有紅外傳感、避障等功能特點。通過多次整體電路仿真，硬件測試以及各模塊系統(tǒng)的不斷優(yōu)化，最終實現(xiàn)機器人自主避障。傳感器模塊不夠穩(wěn)定，以及智能掃地機器人避障方式單一，需要增加探測模塊的個數(shù)來檢測多個方位，特別是在角落里、三方都有障礙物的情況下是本設計僅有的小問題。

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