AGV磁條自動(dòng)導(dǎo)引控制策略研究摘要近年來(lái)隨著人工成本上升,智能制造也是企業(yè)追求的目標(biāo),柔性系統(tǒng)也被企業(yè)廣泛應(yīng)用,尤其物料環(huán)節(jié)占用了過(guò)多的勞動(dòng)力,智能物流勢(shì)在必行,AGV配料車也在汽車行業(yè)得到大面積推廣使用，主要應(yīng)用在點(diǎn)對(duì)點(diǎn)送料，多點(diǎn)配送，完全取代物料員送料，保證信息準(zhǔn)確與及時(shí)性，磁條自動(dòng)導(dǎo)引車成為不可或缺的設(shè)備。本文磁條導(dǎo)引車采用模塊化的思路設(shè)計(jì)的，根據(jù)現(xiàn)在國(guó)內(nèi)外發(fā)展使用情況進(jìn)行了收集,結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行了應(yīng)用研究,尤其在不平地面存在晃動(dòng)問(wèn)題,經(jīng)過(guò)分析發(fā)現(xiàn)電機(jī)選擇過(guò)小,扭矩不夠無(wú)法克服地面問(wèn)題,增大電機(jī)功率未發(fā)現(xiàn)問(wèn)題,在磁條破損的地方AGV會(huì)出現(xiàn)出軌問(wèn)題,增加行走過(guò)程中的模糊導(dǎo)引,避免出軌問(wèn)題.采用磁條自動(dòng)導(dǎo)引，這種導(dǎo)航方式也是現(xiàn)在應(yīng)用最廣最穩(wěn)定的導(dǎo)航方式，通過(guò)安裝在車身前方的磁導(dǎo)航傳感器讀取對(duì)于磁條的位置進(jìn)行糾偏，重疊磁條上的RFID卡控制任務(wù)執(zhí)行與當(dāng)前位置判斷，磁條自動(dòng)導(dǎo)引控制策略研究具有十分重要的意義。關(guān)鍵詞：AGV；磁條自動(dòng)導(dǎo)引；RFID；雙差速論文類型：應(yīng)用研究目錄TOC\o"2-3"\h\z\t"標(biāo)題1,1"1緒論 11.1本文選題背景 11.2AGV國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 11.2.1國(guó)外發(fā)展歷史及現(xiàn)狀 21.2.2國(guó)內(nèi)發(fā)展歷史及現(xiàn)狀 21.3本文主要研究?jī)?nèi)容 31.3.1磁條導(dǎo)引小車關(guān)鍵技術(shù) 31.3.2本文主要研究?jī)?nèi)容 42AGV機(jī)械機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)研究 52.1AGV的車體機(jī)構(gòu)性能指標(biāo) 52.2AGV的組成及結(jié)構(gòu) 62.2.1車體尺寸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 62.2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及部件選擇 62.3AGV磁條導(dǎo)引對(duì)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器基本要求 62.3.1電機(jī)選擇 72.3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)器裝置 82.4供電電源選擇 93AGV主控制系統(tǒng)及行走策略 103.1AGV主控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 103.1.1AGV對(duì)主控制器基本要求 103.1.2AGV磁導(dǎo)航選擇 103.1.3AGVRFID讀卡器選擇 113.2AGV激光避障傳感器 123.3AGV機(jī)械防撞開關(guān)選擇 123.4AGV動(dòng)作類型 123.4.1AGV導(dǎo)引控制策略 133.4.2AGV左右轉(zhuǎn)彎 133.4.3AGV停車 134AGV無(wú)線協(xié)議對(duì)接 144.1無(wú)線產(chǎn)品選取及其參數(shù) 144.2調(diào)度系統(tǒng)對(duì)接協(xié)議及命令解析 155結(jié)論 16致謝 17附錄 18攻讀學(xué)位期間取得的研究成果 21參考文獻(xiàn) 22緒論1.1本文選題背景 近年來(lái)隨著人工成本上升,機(jī)器代替人工也企業(yè)追求的目標(biāo),柔性制造系統(tǒng)被企業(yè)應(yīng)用,物料周轉(zhuǎn)在企業(yè)占用了過(guò)多的勞動(dòng)力,智能物流勢(shì)在必行,AGV智能配料車也在汽車行業(yè)得到大面積推廣使用，主要應(yīng)用在點(diǎn)對(duì)點(diǎn)送料，多點(diǎn)配送，完全取代人工送料，保證物料信息準(zhǔn)確與及時(shí)性，AGV也是工業(yè)自動(dòng)化智能制造不可或缺的設(shè)備。傳統(tǒng)工廠物料與成品周轉(zhuǎn)都依靠人力來(lái)完成,隨著人力成本的增加與物料周轉(zhuǎn)的及時(shí)性不對(duì)提高,電磁導(dǎo)引運(yùn)輸車問(wèn)世,它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線,并在金屬線加載導(dǎo)引頻率,通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，使用的過(guò)程中缺點(diǎn)也隨之暴露.路徑難以更改,對(duì)復(fù)雜路徑無(wú)法實(shí)現(xiàn),隨著對(duì)現(xiàn)場(chǎng)布局柔性的要求,磁導(dǎo)自動(dòng)導(dǎo)引問(wèn)世,只需要把帶有磁性的磁條鋪設(shè)在需要行走的路徑上即可,靈活性比較好,對(duì)于復(fù)雜線路可以輕松完成。AGV采用磁條進(jìn)行導(dǎo)引，通過(guò)安裝在AGV車身上的磁導(dǎo)航傳感器讀取對(duì)于磁條的位置進(jìn)行糾偏，通過(guò)粘貼在磁條上的RFID卡控制任務(wù)執(zhí)行與當(dāng)前位置判斷，對(duì)AGV的控制策略研究具有十分重要的理念意義與實(shí)際意義。根據(jù)應(yīng)用研究，對(duì)本論文的工作做了整體概括，如下：根據(jù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀確定研究磁條導(dǎo)引的意義與方向根據(jù)實(shí)際推算確定機(jī)構(gòu)框架，選擇合適的電機(jī)AGV核心元器件選擇，編寫導(dǎo)引核心算法，保證穩(wěn)定可靠根據(jù)控制要求無(wú)線協(xié)議確定，硬件選型根據(jù)現(xiàn)有基礎(chǔ)做后續(xù)迭代應(yīng)用研究1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析AGV是隨著叉車技術(shù)和柔性自動(dòng)生成線,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展起來(lái)的,發(fā)展的目的是為了實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)與貨物周轉(zhuǎn),隨著技術(shù)的突飛猛進(jìn),AGV的功能不斷完善,現(xiàn)在應(yīng)用并推廣到汽車,電子,照明,重工等更多的行業(yè).1.2.1國(guó)外發(fā)展歷史及現(xiàn)狀由于西方工業(yè)化起步早,基礎(chǔ)相對(duì)要好,AGV是在良好的工業(yè)基礎(chǔ)下出現(xiàn)的,首次出現(xiàn)在公眾視野的AGV原型車于1913來(lái)了在美國(guó)福特汽車公司下線,研發(fā)的該車在福特汽車車間底盤生產(chǎn)線進(jìn)行了應(yīng)用測(cè)試,主要AGV對(duì)接輸送機(jī)完成自動(dòng)配送,使該車間配送時(shí)間提高了1.5-2倍,提高了生產(chǎn)效率,從此AGV就步入了高速發(fā)展的時(shí)代.1953年,世界上第一臺(tái)AGV在美國(guó)問(wèn)世,它是由美國(guó)BarrettElectric公司研制生產(chǎn)成功，采用的技術(shù)是真空管技術(shù)自動(dòng)跟蹤鋼絲索完成導(dǎo)引.1954年，通過(guò)分析消化第一代技術(shù),英國(guó)人去除了地面上的導(dǎo)引軌道，研制出了采用把電磁線埋入地下,通感應(yīng)磁場(chǎng)的方式跟蹤路徑的AGV。50年代末期，這種技術(shù)相比真空管跟蹤鋼絲有了很大的改善與靈活性,AGV逐漸開始在歐洲推廣并使用。1959年，AGV系統(tǒng)在美國(guó)開始應(yīng)用。因?yàn)槊绹?guó)的汽車產(chǎn)業(yè)較為成熟,汽車行業(yè)物料體積重量都比較大,人工搬運(yùn)很笨重效率低,隨著技術(shù)發(fā)展,直到70年代初，AGV主要還是采用電磁感應(yīng)導(dǎo)引。隨著AGV的不斷發(fā)展，應(yīng)用越來(lái)越廣泛，特別是在重工業(yè)，隨著物流系統(tǒng)的越來(lái)越越完善，計(jì)算機(jī)的不斷發(fā)展,與AGV系統(tǒng)相配合，六十年代初，計(jì)算機(jī)做為AGV管理調(diào)度系統(tǒng)開始問(wèn)世.1969年，AGV首次在瑞典得到使用，制造業(yè)是AGV的主要使用市場(chǎng)。截止到六十年代和七十年代初，Barrett,Webb,Clark公司搶占了很大一部分的AGV銷售份額，此時(shí)美國(guó)的AGV生產(chǎn)商也快速發(fā)展,由之前的23家（1983年）增加到76家（1985年）整個(gè)美國(guó)AGV的數(shù)量增加到3900多臺(tái)投入使用。1990年來(lái)自于瑞典的NDC根據(jù)市場(chǎng)需求開發(fā)出新型的導(dǎo)引技術(shù),他是基于激光引導(dǎo)的AGV控制系統(tǒng)。他是先用可以360度旋轉(zhuǎn)的激光傳感器掃描周圍環(huán)境，即先掃描地圖然后在地圖中規(guī)劃行駛路徑,至今國(guó)內(nèi)很多AGV廠商都在使用NDC的控制系統(tǒng)。1988年，日本的AGV制造企業(yè)達(dá)到20多家，日本在上世紀(jì)70年代引入歐美的AGV技術(shù),日本對(duì)引入的AGV技術(shù)進(jìn)行了本土化改造,使它更適用于日本高端輕工業(yè)的產(chǎn)業(yè)特性,主要類似于手推車,手拉車形式的,成立于1897年的明電舍,他是一家電力相關(guān)的公司,其中物流領(lǐng)域主要關(guān)注無(wú)人搬運(yùn)車系統(tǒng),并大面積推廣,它不僅出售AGV整車,并且控制系統(tǒng)會(huì)單獨(dú)銷售,客戶只需要做個(gè)車體結(jié)構(gòu)安裝上就可以使用，早期廣東沿海AGV廠商導(dǎo)引控制系統(tǒng)核心就是搭載的明電舍的.主要應(yīng)用在合資的汽車廠,比如大眾,日產(chǎn)一開始都是完整生產(chǎn)方案轉(zhuǎn)移到國(guó)內(nèi),AGV作為生產(chǎn)制造的一個(gè)環(huán)節(jié)也被引入,醫(yī)藥行業(yè)是使用量最大的行業(yè)，約占全球AGV總銷售量80%。目前AGV的發(fā)展趨勢(shì)是研究激光輪廓導(dǎo)航SLAM，自由規(guī)劃路徑。1.2.2國(guó)內(nèi)發(fā)展歷史及現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)工業(yè)發(fā)展相對(duì)較晚,由于前期中國(guó)基礎(chǔ)工業(yè)相對(duì)發(fā)展慢,人工成本相對(duì)低廉,對(duì)AGV的實(shí)際需求很小,隨著外資企業(yè)的不斷進(jìn)入,帶動(dòng)了國(guó)內(nèi)制造業(yè)的大發(fā)展,中國(guó)作為世界上最大的發(fā)展中國(guó)家,技術(shù)研發(fā)勢(shì)在必行,由于進(jìn)口AGV成本特別高昂,應(yīng)用推廣受到限制,國(guó)內(nèi)在不斷引進(jìn)外來(lái)技術(shù)的同時(shí)加大技術(shù)研發(fā),經(jīng)過(guò)不懈地努力終于取得了一定的成效，首先國(guó)內(nèi)科研單位北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、清華大學(xué)、中國(guó)郵政科學(xué)院郵政科學(xué)研究規(guī)劃院、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所都相繼研發(fā)出AGV,隨后國(guó)內(nèi)一些民營(yíng)企業(yè)崛起,磁條導(dǎo)引的廠商主要有,嘉騰,遠(yuǎn)能,佳順廣東沿海企業(yè),昆船研發(fā)的激光導(dǎo)引AGV首先應(yīng)用于煙草行業(yè).1975年,我國(guó)第一臺(tái)AGV由北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所完成，該AGV仍然基于電磁引導(dǎo)方式。進(jìn)行了小范圍測(cè)試應(yīng)用,由于技術(shù)問(wèn)題并沒有得到大面積推廣,后期不斷推出了適用于不同工況場(chǎng)合的AGV,根據(jù)貨物重量開發(fā)出了輕載與重載AGV。1988年，北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所根據(jù)自己的行業(yè)需求,進(jìn)行研制了郵政樞紐AGV,用于用在信件中轉(zhuǎn),代替人工.1991年起，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所/新松機(jī)器人自動(dòng)化股份研究公司根據(jù)沈陽(yáng)金杯汽車廠生產(chǎn)求,研發(fā)了一批適用于汽車行業(yè)物料周轉(zhuǎn)的AGV，并成功在汽車行業(yè)應(yīng)用,也是第一個(gè)汽車行業(yè)的成功案例，推動(dòng)了國(guó)內(nèi)AGV的發(fā)展并在1996年獲國(guó)家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步三等獎(jiǎng)1995年，不僅國(guó)內(nèi)得到應(yīng)用,隨著技術(shù)的不斷完善穩(wěn)定,AGV技術(shù)首次出口到韓國(guó)，這也標(biāo)志著我國(guó)自主研發(fā)的AGV技術(shù)第一次推向了國(guó)際市場(chǎng)。2003年開始民營(yíng)開始進(jìn)軍AGV行業(yè),主要集中在廣東沿海,隨著不斷研發(fā)成熟價(jià)格成本下降到5萬(wàn)/臺(tái),不僅成本降低,也對(duì)技術(shù)車型進(jìn)行了改進(jìn),衍生出很多車型,潛伏式,牽引式,背負(fù)式,逐漸被企業(yè)所接受在各個(gè)行業(yè)得到大面積推廣.2014年,隨著國(guó)內(nèi)物聯(lián)網(wǎng)+的崛起,電商越來(lái)越普遍,北京快倉(cāng)科技公司,研發(fā)出二維碼導(dǎo)航AGV,行駛速度快,定位精確配置完善的調(diào)度系統(tǒng)可以大規(guī)模應(yīng)用,主要應(yīng)用在電商巨頭,淘寶,京東,菜鳥物流倉(cāng)庫(kù)目前，按照導(dǎo)引方式AGV主要分為磁導(dǎo)引，視覺導(dǎo)引，激光導(dǎo)引，視覺導(dǎo)引與激光導(dǎo)引因?yàn)楣S生產(chǎn)環(huán)境相對(duì)復(fù)雜，價(jià)格相對(duì)高暫時(shí)還未大面積推廣，生產(chǎn)主要還是應(yīng)用磁導(dǎo)引方式完成物料的中轉(zhuǎn)與配送,2014之前年汽車行業(yè)上汽,大眾普遍依賴進(jìn)口AGV,從2015年隨著國(guó)內(nèi)技術(shù)的不斷成熟,得到大面積推廣.截止2019年，全世界投入使用的AGV達(dá)到了30萬(wàn)臺(tái)。我們每年出貨量在400臺(tái),在國(guó)內(nèi)屬于占比很小,主要應(yīng)用在汽車行業(yè),電子行業(yè)與重工行業(yè)的需求也在不斷增強(qiáng).11.3AGV的關(guān)鍵技術(shù)及本論文的研究?jī)?nèi)容1.3.1磁條導(dǎo)引小車的關(guān)鍵技術(shù)磁條導(dǎo)引主要是怎么保證AGV沿著預(yù)先鋪設(shè)的磁條平穩(wěn)的到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn),并且完成物料配送,這就涉及到如下問(wèn)題需要解決，如下AGV如何通過(guò)系統(tǒng)獲取線路信息并執(zhí)行命令如何獲取當(dāng)前位置并上報(bào)給調(diào)度系統(tǒng)如何檢測(cè)AGV車體相對(duì)磁條的位置，保持車體處于磁條中心行走可編程控制器怎么控制驅(qū)動(dòng)器使AGV在預(yù)訂軌道上行走以上幾個(gè)問(wèn)題都決定了AGV能否正常運(yùn)行的關(guān)鍵因素，AGV是一個(gè)綜合體它包括涵蓋了,力學(xué),結(jié)構(gòu)學(xué),傳感技術(shù),可編程控制器系統(tǒng),糾偏導(dǎo)引技術(shù)與電機(jī)拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)學(xué)技術(shù)。1.3.2本論文研究的主要內(nèi)容（1）經(jīng)過(guò)分析確定AGV整體應(yīng)用研究方向（2）硬件選型,根據(jù)確定的功能選擇合適的控制系統(tǒng),考慮到工業(yè)環(huán)境的電磁干擾,選擇西門子成熟機(jī)型S7-1200作為主控單元,各控制模塊之間的通訊連接問(wèn)題(3)程序設(shè)計(jì),編程采用梯形圖與SCL混合編程,提高運(yùn)行效率(4)調(diào)度系統(tǒng),分析后確定通訊協(xié)議與交互內(nèi)容,交通管制邏輯判斷.2AGV車體機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)研究2.1AGV車體機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)最大牽引:500Kg外形尺寸:2800mm*500mm*450mm行走精度:+-10mm停車精度:+-10mm行走速度:10-50mm/min最小轉(zhuǎn)彎半徑:1500mm爬坡能力:2°導(dǎo)引方式:S極磁條導(dǎo)引充電方式：自動(dòng)/手動(dòng)操作方式:按鈕/觸摸屏/調(diào)度系統(tǒng)電源:24V100AH磷酸鐵鋰電池安全裝置:激光障礙物傳感器/機(jī)械防撞開關(guān)/保護(hù)開關(guān)驅(qū)動(dòng)方式:雙驅(qū)雙輪差速2.2AGV車體結(jié)構(gòu)組成及設(shè)計(jì)AGV主要包括車體結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，西門子1200PLC控制系統(tǒng)，磁導(dǎo)航傳感器，障礙物傳感器，牽引機(jī)構(gòu)，機(jī)械防撞開關(guān)，包膠驅(qū)動(dòng)輪，萬(wàn)向支撐輪。2.2.1車體尺寸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)AGV車體結(jié)構(gòu)是采用0.4mm鈑金焊接組成,為了牢固中間增加加強(qiáng)筋與加強(qiáng)板，兩端位主副電控箱，可獨(dú)立拆卸，為了車體重量均衡，電池倉(cāng)放置在車體中心，兩端頭部安裝兩個(gè)SICKTIM31激光障礙物傳感器，用金屬保護(hù)板保護(hù)放置撞壞，AGV車架仿照車體框架結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)安裝在車架上，車架是AGV的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，車架的焊接水平直接影響AGV的精度與牢固程度，應(yīng)該滿足以下主要條件：根據(jù)汽車廠的貨架要求，車體強(qiáng)度必須滿足小車在額定載重和額定速度下穩(wěn)定，不抖動(dòng)。在保證穩(wěn)定性的前提下，盡量減輕車體重量，保持電池電量耐用，提高有效運(yùn)行時(shí)間。在滿足爬坡的能力下，盡量減低車體重心，提高車體的抗傾斜，減小貨架高度，提高貨架空間利用率車體盡量流線，避免棱角刮擦現(xiàn)場(chǎng)物體或撞人根據(jù)以上要求，并能更好的滿足現(xiàn)場(chǎng)客戶要求，AGV整體尺寸設(shè)計(jì)為2800*450*450mm.除了AGV車體以外的其他系統(tǒng)的安裝直接影響小車尺寸要求，需要盡量壓縮。2.2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及部件選擇AGV驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是運(yùn)動(dòng)的核心部件，主要由直流無(wú)刷電機(jī)，鏈條，鏈輪，驅(qū)動(dòng)提升裝置，包膠驅(qū)動(dòng)輪，電機(jī)的功率需要滿足AGV整體牽引力，需要滿足速度的要求，電機(jī)選用200W差速驅(qū)動(dòng)，為了防止車體在不平的地面行走車體穩(wěn)定不傾斜，驅(qū)動(dòng)模組需要可以上下浮動(dòng)，左右傾斜浮動(dòng)，模組相對(duì)車體270旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)模組的安裝需要在車體的同一個(gè)面上，保持前后對(duì)稱，在AGV發(fā)生故障的時(shí)候需要馬上移除磁條，就需要對(duì)驅(qū)動(dòng)模組進(jìn)行提升，人工推離磁條軌道，不影響其他車體運(yùn)行。2.3AGV磁條導(dǎo)引對(duì)電機(jī)的與驅(qū)動(dòng)器的基本要求AGV磁條導(dǎo)引車，電機(jī)輸出的力矩滿足整體功率要求，速度要求，為了保證在導(dǎo)引的穩(wěn)定性，在額定轉(zhuǎn)速下，剛性曲線不彎曲。2.3.1AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇AGV磁條導(dǎo)引車主要是電力驅(qū)動(dòng)，電機(jī)作為整車動(dòng)力的輸出裝置，給整車提高動(dòng)力，目前常用的AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)有三種第一種是感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其具有效率高，體積小，質(zhì)量小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，免維護(hù)，易于冷卻和壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，改系統(tǒng)調(diào)試范圍寬，而且能實(shí)現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩，高速恒功率運(yùn)轉(zhuǎn)，但交流電機(jī)控制器成本較高，目前，世界上眾多著名的電動(dòng)汽車中，多數(shù)采用感應(yīng)電機(jī)交流系統(tǒng)。第二種是直流有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，20世紀(jì)90年代前得到了廣泛的應(yīng)用尤其汽車行業(yè)。直流電機(jī)效率過(guò)低，體積過(guò)大,現(xiàn)在機(jī)構(gòu)都在不斷緊湊很難設(shè)計(jì)安裝，換向器和電刷限制了它轉(zhuǎn)速的提高，其最高轉(zhuǎn)速為6000-8000r/min。但出于其缺點(diǎn)目前除了小型電動(dòng)工具用，電動(dòng)車很少采用直流有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。出于成本與維護(hù)的考慮，本車采用24V直流無(wú)刷電機(jī)，直流無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，近年來(lái)得到廣泛應(yīng)用,尤其在電動(dòng)汽車,我們經(jīng)常騎得電動(dòng)自行車,平衡車,主要特點(diǎn)是不需要更換碳刷，免維護(hù)，成本低,易于控制等優(yōu)點(diǎn)。AGV平地時(shí)靜摩擦系數(shù)為0.25，動(dòng)摩擦系數(shù)為0.1小車線速度1m/s驅(qū)動(dòng)輪直徑130mm，輪子半徑R=0.065m電池電壓:24V雙驅(qū)：左右電機(jī)差速驅(qū)動(dòng)AGV有爬坡，坡度為3-5度推算選型過(guò)程如下：小車平地啟動(dòng)時(shí):需要克服的靜摩擦力??1=1300×9.8×0.25=3185??.(2-1)每個(gè)輪子分?jǐn)偟臓恳1=f1/2=3185/2=1593N(2-2)減速機(jī)端輸出扭力Tr1=F1*R=1593*0.065=103.5N.m(2-3)小車動(dòng)起來(lái)后:在平地的動(dòng)摩擦力f2=1300*9.8*0.1=1274N(2-4)每個(gè)輪子分?jǐn)偟臓恳2=f2/2=1274/2=637N(2-5)減速機(jī)端輸出扭力Tr2=F2*R=637*0.065=41.4N.m(2-6)小車爬坡時(shí)：需要克服的靜摩擦力f3=1300*9.8*（1+sin5）*0.1=1386N(2-7)每個(gè)輪子分?jǐn)偟臓恳3=f3/2=1386/2=693N(2-8)減速機(jī)端輸出扭力Tr3=F3*R=693*0.065=45N.m(2-9)經(jīng)過(guò)計(jì)算，而且考慮到小車在實(shí)際的運(yùn)行中是隨機(jī)的,包括空載,滿載,爬坡,轉(zhuǎn)彎等工況路徑，選擇48V，600W直流無(wú)刷電機(jī)600W直流無(wú)刷電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為2300r/min,額定力矩為2.5N.m結(jié)合以上，應(yīng)選用的減速機(jī)速比為2300/147=15.6，可選16啟動(dòng)時(shí)，電機(jī)端輸出扭矩T1=Tr1/速比=103.5/16=6.5N.m(2-10)動(dòng)起來(lái)后，電機(jī)端輸出扭矩T2=Tr2/速比=41.4/16=2.5N.m(2-11)爬坡時(shí)，電機(jī)端輸出扭矩T3=Tr3/速比=45/16=2.8N.m(2-12)結(jié)合廠家給出的資料與查閱技術(shù)參數(shù),直流無(wú)刷電機(jī)有5-10倍的過(guò)載能力，故選用48V,600W電機(jī)可以滿足實(shí)際工況中的需求2.3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)器裝置電機(jī)穩(wěn)定靈活運(yùn)行除了電機(jī)本身的性能參數(shù)外,驅(qū)動(dòng)器作為控制電機(jī)的重要器件，主要控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，保證電機(jī)速度穩(wěn)定，可編程控制器通過(guò)模擬量端口可以對(duì)電機(jī)調(diào)速，市場(chǎng)上大部分驅(qū)動(dòng)器加減速時(shí)間都在0.5秒以上，無(wú)法滿足AGV的正常使用，所以我們選擇專門針對(duì)AGV的驅(qū)動(dòng)器，興頌BLD-2L是一個(gè)驅(qū)動(dòng)可以帶2臺(tái)電機(jī)，集成度高，節(jié)省空間，易于布線，驅(qū)動(dòng)器端口包括驅(qū)動(dòng)器使能，A與B電機(jī)方向可以單獨(dú)控制，A與B電機(jī)速度輸入均為（0-5V）對(duì)應(yīng)0-2300轉(zhuǎn)，所有電機(jī)控制參數(shù)均可以通過(guò)軟件配置。驅(qū)動(dòng)輸入控制時(shí)序圖（圖2-1）圖2-1輸出電路特性（圖2-2）圖2-22.4供電電源選擇目前市場(chǎng)上AGV大多使用鎳鎘蓄電池,鉛酸蓄電池和鋰電池,具體使用根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)要求進(jìn)行,對(duì)AGV應(yīng)用效率不是特別高,像一些民營(yíng)企業(yè)每天只開一個(gè)班,下班前就可以對(duì)AGV集中充電,鉛酸電池就是不錯(cuò)的選擇,價(jià)格便宜,如果24小時(shí)不間斷運(yùn)行,貨物比較重,就需要考慮自動(dòng)充電,只能選擇鋰電池,進(jìn)行簡(jiǎn)單比較：（1）鎳鎘蓄電池鎳鎘蓄電池可快速充電，循環(huán)使用壽命較長(zhǎng),是鉛酸電池的2倍多，但價(jià)格為鉛酸電池的5-6倍,重金屬鎘污染比較大,操作簡(jiǎn)單方便放電電壓依據(jù)其放電電流多少有些差異，大體上是1.2V左右鎳鎘蓄電池的放電終止電壓為1.0V/cell,實(shí)際穩(wěn)定范圍在-20℃-60℃，在電池的充放電范圍內(nèi)，可重復(fù)2000次以上的充放電。（2）鉛酸蓄電池鉛酸電池是使用最廣泛的電池，汽車,電動(dòng)車應(yīng)用最廣泛,二氧化鉛作為正極，它以海綿狀的鉛作為負(fù)極，我們把這二種物質(zhì)稱為活性物質(zhì)，用硫酸水溶液作為電解液，它們共同參與電池的電化學(xué)反應(yīng)。鉛酸蓄電池具有良好的可逆性，電壓特性平穩(wěn)，使用壽命長(zhǎng)，適合范圍廣，原材料豐富（且可再生使用）及低價(jià)等優(yōu)點(diǎn)，（3）鋰電池?fù)碛懈邇?chǔ)存能量密度，是鉛酸電池的約6-7倍，。高電壓，平均使用電壓為3.6V，使用電壓平坦并且高容量，廣泛的使用溫度-20℃-60℃，使用壽命長(zhǎng)，經(jīng)過(guò)3000次充放電后其容量至少還有70%，鋰電池自放電率很低,這是該電池最突出的優(yōu)越性之一,以上由于鋰電池具備了高儲(chǔ)能，工作穩(wěn)定根據(jù)現(xiàn)在生產(chǎn)環(huán)境大都24小時(shí)不間斷運(yùn)行,這就需要自動(dòng)充電，所以選擇鋰電池，容量大，體積小。3AGV控制系統(tǒng)及行走策略3.1AGV主控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1.1AGV對(duì)主控制器的基本要求AGV的控制系統(tǒng)硬件的穩(wěn)定性直接決定了AGV本身的穩(wěn)定性,AGV大都在汽車總裝車間使用與焊接沖壓車間使用,對(duì)穩(wěn)定性要就很高,并且現(xiàn)場(chǎng)有大功率電機(jī)與點(diǎn)焊接,會(huì)產(chǎn)生輻射干擾波,所以控制系統(tǒng)硬件直接選擇西門子1200系列PLC,西門子PLC可靠性高,抗干擾能力強(qiáng),功能完善,AGV需要的資源如下(1)輸入端口39個(gè)模擬量輸入端口2個(gè)(2)輸出端口38個(gè)模擬量輸出端口4個(gè)(3)網(wǎng)口2個(gè)串口2個(gè)根據(jù)以上要求西門子具體選型（表3-1）序號(hào)名稱型號(hào)品牌數(shù)量1可編程控制器6ES7215-1AG40-0AB0西門子12IO擴(kuò)展模塊6ES7223-1PL32-0XB0西門子23模擬量輸入輸出模塊6ES7234-4HD32-0XB0西門子14RS232通訊模塊6ES7241-1AH32-0XB0西門子25存儲(chǔ)卡6ES7954-8LC02-0AA0西門子1表3-13.1.2AGV對(duì)磁導(dǎo)航選擇AGV磁導(dǎo)航是磁條導(dǎo)引的重要檢測(cè)器件，通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器垂直檢測(cè)磁條磁性獲取當(dāng)前偏離信息，磁條是鐵氧體磁性材料系列中的一種，由粘結(jié)鐵氧體材料粉與合成橡膠復(fù)合，經(jīng)壓延成型等工藝制成的，具有柔軟性，彈性及可扭曲的條狀磁體，改型磁條可彎曲折疊，不損害磁性，可塑性強(qiáng)，可隨意裁剪成需要的長(zhǎng)度通過(guò)表膠來(lái)區(qū)分S極或N極，磁導(dǎo)航傳感器性能指標(biāo)如下：電源電壓:10-30VDC損耗電流:小于50ma電路保護(hù):帶極性接反保護(hù)輸出方式:8位NPN輸出軌道磁條:寬30mm,厚1mm,表面磁場(chǎng)100gauss工作溫度:-10℃-+50攝氏度防護(hù)等級(jí):IP-54工作濕度:10-90%RH外殼材質(zhì)：鋁合金3.1.3AGVRFID讀卡器的選擇RFID是讀取提前預(yù)埋的卡獲取卡片信息，通過(guò)預(yù)設(shè)置在控制系統(tǒng)的信息執(zhí)行功能命令，比如牽引棒上升下降，左右轉(zhuǎn)彎，停止方式，切換行進(jìn)方向等功能任務(wù)。射頻識(shí)別(RFID)是RadioFrequencyIdentification的縮寫，原理為閱讀器與標(biāo)簽之間進(jìn)行非接觸式的數(shù)據(jù)通信，達(dá)到識(shí)別目標(biāo)的目的，RFID的應(yīng)用非常廣泛，典型應(yīng)用有動(dòng)物，汽車，門禁管制，停車場(chǎng)，生產(chǎn)線自動(dòng)化，物料管理。RFID識(shí)別技術(shù)具有如下特性(1).適用性：RFID是應(yīng)用電磁波技術(shù)完成的，檢測(cè)過(guò)程中并不需要雙方有物理接觸，這使得它對(duì)工作環(huán)境要求不高,不需要特殊注意，直接完成通訊，但是電磁波對(duì)金屬屏蔽層很敏感,需要避開鋼板與鐵板,我們發(fā)現(xiàn)在鋼結(jié)構(gòu)廠房?jī)?nèi),尤其地面有鋼板會(huì)發(fā)生漏讀卡的現(xiàn)象發(fā)生的.(2).高效性:RFID系統(tǒng)的讀寫速度也是很快的，理論讀卡速度為5米/秒穩(wěn)定讀卡AGV普遍最大行駛速度都在1-1.5米范圍內(nèi).(3).簡(jiǎn)易性:RFID標(biāo)簽結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用不需要浪費(fèi)很多時(shí)間,只需要放置在磁條上用膠帶覆蓋即可,識(shí)別速率高，所需讀取設(shè)備簡(jiǎn)單。.根據(jù)以上RFID的特性，我們根據(jù)市場(chǎng)調(diào)查,所以選擇低頻RFID125KHZ，CK-G06是一款基于射頻識(shí)別技術(shù)的低頻RFID標(biāo)簽傳感器專用讀卡設(shè)備，它易于安裝,讀卡范圍合適,傳感器工作頻率為125KHZ，同時(shí)支持對(duì)EMID，F(xiàn)DX-B兩種格式標(biāo)簽的讀取。傳感器內(nèi)部集成了射頻部分通信協(xié)議，對(duì)于系統(tǒng)開發(fā)節(jié)省時(shí)間,只需通過(guò)RS232接收讀卡器發(fā)過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)即可,當(dāng)讀到地標(biāo)卡傳感器會(huì)自動(dòng)上傳,放置接收出差傳感器會(huì)發(fā)送兩次數(shù)據(jù)，解析出來(lái)即是地標(biāo)卡號(hào),而無(wú)需理解復(fù)雜的射頻通信協(xié)議。傳感器自帶自動(dòng)調(diào)諧電路與防止過(guò)電壓保護(hù),這樣就能保證在不同環(huán)境中工作時(shí)能自動(dòng)調(diào)節(jié)電路參數(shù)，使外部環(huán)境對(duì)讀卡距離的影響降到最小，進(jìn)一步增強(qiáng)了傳感器自身的抗干擾能力,穩(wěn)定可靠性更強(qiáng)。性能指標(biāo)：工作電壓：10-30V；功耗：2W;電路保護(hù)：帶極性接反保護(hù)；工作頻率：125KHZ；讀卡距離：15cm(跟標(biāo)簽類型與應(yīng)用環(huán)境有關(guān))；支持標(biāo)簽類型：FDX-B、EMID；通信接口：RS232；工作濕度：10－90%RH；工作溫度：-25℃－+85℃；防護(hù)等級(jí)：IP-67;外殼材質(zhì)：ABS工程塑料3.2AGV激光避障傳感器選擇AGV在運(yùn)行環(huán)境較復(fù)雜，運(yùn)行路徑中會(huì)出現(xiàn)人員走動(dòng)，臨時(shí)貨物放置，為了保證安全需要選擇一款合適的傳感器，因?yàn)榧t外傳感器不能正確識(shí)別黑色物體，在現(xiàn)場(chǎng)很難避免出現(xiàn)穿黑色衣服的員工會(huì)發(fā)生安全問(wèn)題，經(jīng)過(guò)調(diào)查我們選用德國(guó)西克研發(fā)的TIM310傳感器，本傳感器是激光傳感器不受物體的顏色影響，檢測(cè)穩(wěn)定。TIM310傳感器可以預(yù)先設(shè)置16個(gè)區(qū)域，檢測(cè)距離最大4米，檢測(cè)角度270度，可以通過(guò)PLC輸出信號(hào)調(diào)用16個(gè)區(qū)域，這樣就可以通過(guò)不同的路徑使用不同的區(qū)域，靈活性很好，完全滿足現(xiàn)場(chǎng)需要3.3機(jī)械防撞開關(guān)AGV為了安全雖然已經(jīng)配備激光障礙物傳感器，正常使用是沒什么問(wèn)題，因?yàn)锳GV在車間高速行駛，是不允許出現(xiàn)任何問(wèn)題的，為了防止障礙物故障或檢測(cè)失效或被其他移動(dòng)物體碰撞，需要雙保險(xiǎn)，再增加一個(gè)防護(hù)裝置，機(jī)械防撞開關(guān)又稱為防撞開關(guān)，普遍用在旋轉(zhuǎn)門上面，由橡膠做成條狀，在橡膠中間放置一個(gè)開關(guān)，當(dāng)防撞條受到外力擠壓，勢(shì)必會(huì)擠壓到開關(guān)，開關(guān)信號(hào)引導(dǎo)PLC的輸入端，當(dāng)采集到閉合信號(hào)后，AGV就會(huì)停止并報(bào)警，對(duì)AGV起到很好的防護(hù)作用。3.4動(dòng)作類型AGV動(dòng)作類型主要分為，直線行走，左轉(zhuǎn)彎與右轉(zhuǎn)彎，停止。3.4.1AGV導(dǎo)引控制策略AGV磁條導(dǎo)引主要是靠磁導(dǎo)航傳感器返回的型號(hào)狀態(tài)，通過(guò)狀態(tài)判斷位置，并調(diào)整差速電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到糾偏的，第一步首先需要找到傳感器中心位置，磁導(dǎo)航正常行走會(huì)返回2-3個(gè)連續(xù)信號(hào)，先判斷從最左側(cè)信號(hào)狀態(tài)，再判斷最右側(cè)信號(hào)狀態(tài)，從左到右傳感器信號(hào)排列順序1-8.最右側(cè)檢測(cè)的型號(hào)肯定大于或等于最左側(cè)的型號(hào)，這樣就可以用最右側(cè)信號(hào)-去最左側(cè)信號(hào)/2，得到的結(jié)果就是磁條位于磁導(dǎo)航的位置。第二步偏離位置已經(jīng)計(jì)算好，把得到的值進(jìn)行分布處理得出處理結(jié)果，然后運(yùn)動(dòng)控制常采用PID控制器，將AGV的偏離位置，速度作為控制器的輸入，在實(shí)際系統(tǒng)中，位置發(fā)生偏離，需要判斷電機(jī)速度，與實(shí)際設(shè)置的中心值比對(duì)得出調(diào)速值,調(diào)速是偏向那一側(cè),那一側(cè)電機(jī)加速,另一側(cè)減速完成導(dǎo)引,讓AGV行駛在磁條中心位置，實(shí)際道路的改變，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，重心位置變化，由于AGV運(yùn)行環(huán)境的復(fù)雜性和不確定性，很難對(duì)其建立精確的模型，而模糊控制的優(yōu)點(diǎn)就是不需要建立被控制對(duì)象的精確的數(shù)學(xué)模型，因此，模糊控制很適合于AGV的控制，3.4.2左右轉(zhuǎn)彎在AGV導(dǎo)引在直線行走的過(guò)程中兩輪是對(duì)等關(guān)系，補(bǔ)償相對(duì)容易計(jì)算，但是在AGV需要左右轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中就有別與直線行走，首先AGV讀取到轉(zhuǎn)彎命令，AGV準(zhǔn)備轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，當(dāng)處于有分岔磁條的時(shí)候即開始執(zhí)行轉(zhuǎn)彎命令，轉(zhuǎn)彎判斷是磁導(dǎo)航檢測(cè)輸入點(diǎn)大于4個(gè)時(shí)，判定AGV處于分岔位置，左轉(zhuǎn)彎主要依靠左側(cè)信號(hào)導(dǎo)引，右轉(zhuǎn)彎已到右側(cè)信號(hào)導(dǎo)引，導(dǎo)引控制器內(nèi)預(yù)先設(shè)置了左右轉(zhuǎn)彎延時(shí)時(shí)間，一般根據(jù)車體來(lái)設(shè)置，本車設(shè)置16秒，防止路線需要，采用地標(biāo)卡設(shè)置取消轉(zhuǎn)彎命令。4AGV無(wú)線協(xié)議對(duì)接AGV在行走的過(guò)程中需要與生產(chǎn)線對(duì)接自動(dòng)完成物料周轉(zhuǎn)，交通管制，單臺(tái)AGV就基本無(wú)法完成了，需要借助調(diào)度系統(tǒng)完成導(dǎo)引，AGV都是分布在車間各個(gè)位置，就需要通過(guò)無(wú)線連接調(diào)度系統(tǒng)，接收系統(tǒng)發(fā)送的導(dǎo)引指令圖4-14.1無(wú)線產(chǎn)品選取及其參數(shù)AGV在與調(diào)度系統(tǒng)通訊的過(guò)程中需要使用無(wú)線設(shè)備,現(xiàn)在現(xiàn)場(chǎng)主要用三種通訊方式,zigbee,wifi.在對(duì)實(shí)時(shí)性要求不高的場(chǎng)合，考慮成本會(huì)考慮使用zigbee,在生產(chǎn)節(jié)拍比較快，對(duì)時(shí)間要求高的場(chǎng)合會(huì)使用WiFi。為了滿足現(xiàn)場(chǎng)需要我們都是選擇臺(tái)灣moxa的AWK-1131A工業(yè)級(jí)無(wú)線模塊AP/client支持IEEE802.11n技術(shù)，數(shù)據(jù)傳輸率高達(dá)300Mbps,為了滿足不斷增長(zhǎng)的快速數(shù)據(jù)傳輸要求，AWK-1131A符合各項(xiàng)工業(yè)認(rèn)證，包括工作穩(wěn)定，電源輸入電壓，浪涌保護(hù)，ESD保護(hù)和抗震性。1131A應(yīng)用特點(diǎn)如下：機(jī)械特性：IP30防護(hù)等級(jí)，金屬外殼工作溫度：-40℃-85℃電源輸入:12-48VDC，冗余雙電源輸入安裝天線:2dBi,RP-SMA(female)網(wǎng)絡(luò)接口:RJ45AP協(xié)議支持:ARP.BOOTP.DHCP4.2調(diào)度系統(tǒng)對(duì)接協(xié)議及命令解析網(wǎng)絡(luò)硬件建立好以后就需要考慮對(duì)接協(xié)議，為了提高通訊效率與數(shù)據(jù)量我們自己制定了一套通訊協(xié)議，首先AGV會(huì)每隔1S把AGV當(dāng)前狀態(tài)信息上報(bào)給調(diào)度系統(tǒng)，調(diào)度系統(tǒng)收到AGV信息后根據(jù)預(yù)先設(shè)置的功能，下達(dá)控制任務(wù)。具體協(xié)議定義如下起始幀頭:3aAGV地址編號(hào):01發(fā)送接收信息:03代表發(fā)送信息AGV運(yùn)行狀態(tài):00停止中01啟動(dòng)警示02運(yùn)行中AGV地標(biāo)編號(hào):實(shí)際RFID讀到的地標(biāo)卡信息AGV報(bào)警信息:00正常01防撞開關(guān)報(bào)警02急停報(bào)警03出軌報(bào)警04電量低報(bào)警05超載報(bào)警AGV速度報(bào)警:可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用在10-50范圍內(nèi)任意設(shè)置,分4擋AGV電量信息:0%-100%AGV任務(wù)號(hào):0000-9999由調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)CRC校驗(yàn):通過(guò)計(jì)算得到AGV收到調(diào)度信息，根據(jù)協(xié)議內(nèi)容進(jìn)行解析，控制車體導(dǎo)引完成下發(fā)命令5結(jié)論與展望本文中的AGV磁條導(dǎo)引策略研究主要從AGV小車控制系統(tǒng)部分的設(shè)計(jì)進(jìn)行了系統(tǒng)的論述，結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)，完成了一個(gè)完整的AGV小車。AGV小車的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其選型選擇了穩(wěn)定的西門子PLC1200做為控制硬件，編寫設(shè)計(jì)了AGV整套控制程序主要使用了梯形圖，SCL語(yǔ)言結(jié)合直流無(wú)刷電機(jī)的應(yīng)用通過(guò)PLC進(jìn)行了很好的控制，相應(yīng)靈敏，穩(wěn)定性好把導(dǎo)引控制系統(tǒng)與機(jī)械結(jié)構(gòu)的相結(jié)合匹配，設(shè)計(jì)了一套完整的AGV小車致謝經(jīng)過(guò)緊張忙碌的工作學(xué)習(xí),畢業(yè)論文也接近尾聲了,由于層次偏低,經(jīng)驗(yàn)匱乏,查閱的資料不夠,對(duì)細(xì)節(jié)把控不夠到位,考慮很多不夠周全的地方,如果沒有程遠(yuǎn)導(dǎo)師不厭其煩的耐心指導(dǎo)下,可以想象這個(gè)論文是很難完成的.在此向幫助我的程老師致以誠(chéng)摯的謝意,我在論文的編寫過(guò)程中,從開題報(bào)告,查閱資料到設(shè)計(jì)開發(fā),從論文的不足到修改整個(gè)過(guò)程中都悉心指導(dǎo),程老師不僅知識(shí)豐富,治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn),工作一絲不茍,讓我在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中學(xué)到了很多工作中學(xué)不到的知識(shí).同時(shí)感謝對(duì)我指導(dǎo)幫助的班主任老師和同學(xué),由于工作經(jīng)常出差繁忙,整個(gè)過(guò)程老師都在督促我們每個(gè)階段的學(xué)習(xí)內(nèi)容與寫作內(nèi)容,由于學(xué)歷低,工作中也遇到了很多困難,感謝西安交通大學(xué)給了我再次學(xué)習(xí)的機(jī)會(huì),讓我不斷成長(zhǎng).最后,感謝老師們?cè)诎倜χ谐闀r(shí)間對(duì)本文進(jìn)行審閱,評(píng)議和參加論文答辯的老師表示感謝!附錄附錄1磁條自動(dòng)導(dǎo)引源代碼附錄2發(fā)送消息序列源代碼//幀頭#幀頭低位:=BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[0]);#幀頭低位:=SHL(IN:=#幀頭低位,N:=8);#幀頭:=#幀頭低位+BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[1]);//序列號(hào)#指令序列號(hào)高字節(jié):=BYTE_TO_DWORD(#RCV_Buffer[2]);#指令序列號(hào)中高字節(jié):=BYTE_TO_DWORD(#RCV_Buffer[3]);#指令序列號(hào)中:=BYTE_TO_DWORD(#RCV_Buffer[4]);#指令序列號(hào)高字節(jié):=SHL(IN:=#指令序列號(hào)高字節(jié),N:=24);#指令序列號(hào)中高字節(jié):=SHL(IN:=#指令序列號(hào)中高字節(jié),N:=16);#指令序列號(hào)中:=SHL(IN:=#指令序列號(hào)中,N:=8);#序列號(hào):=#指令序列號(hào)高字節(jié)+#指令序列號(hào)中高字節(jié)+#指令序列號(hào)中+BYTE_TO_DWORD(#RCV_Buffer[5]);//標(biāo)識(shí)符#標(biāo)識(shí)符高字節(jié):=BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[6]);#標(biāo)識(shí)符高字節(jié):=SHL(IN:=#標(biāo)識(shí)符高字節(jié),N:=8);#標(biāo)識(shí)符:=#標(biāo)識(shí)符高字節(jié)+BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[7]);//數(shù)據(jù)位#數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度:=#Length-12;MOVE_BLK(IN:=#RCV_Buffer[8],COUNT:=#數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度,OUT=>#數(shù)據(jù)位[0]);//校驗(yàn)位#校驗(yàn)碼高字節(jié):=BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[#數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度+8]);#校驗(yàn)碼高字節(jié):=SHL(IN:=#校驗(yàn)碼高字節(jié),N:=8);#校驗(yàn)碼:=#校驗(yàn)碼高字節(jié)+BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[#數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度+9]);//幀尾#幀尾低位:=BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[#數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度+10]);#幀尾低位:=SHL(IN:=#幀尾低位,N:=8);#幀尾:=#幀尾低位+BYTE_TO_WORD(#RCV_Buffer[#數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度+11]);#DataLength:=#數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度;附錄3AGV主控制界面圖3-1主控制界面附錄4AGV功能命令設(shè)置畫面圖4-1功能命令設(shè)置畫面附錄5AGV程序樹型結(jié)構(gòu)圖5-1AGV程序樹型結(jié)構(gòu)攻讀學(xué)位期間取得的研究成果攻讀期間未發(fā)表相關(guān)的學(xué)術(shù)論文及文獻(xiàn)期間為公司開發(fā)了基于磁條自動(dòng)導(dǎo)引AGV，成功應(yīng)用于客戶現(xiàn)場(chǎng)參考文獻(xiàn)[1]吳建平,曹思榕,李坤垣.紅外反射式傳感器在自主式尋跡小車導(dǎo)航中的應(yīng)用.成都理工大學(xué)學(xué)報(bào),2001.9,67—70[2]李磊,葉濤,譚民等,移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來(lái)[