SHANGHAI-FAI

（弧焊部分基礎(chǔ)篇）

目錄2008年10月第1版

R0B0GUIDE使用手冊

.軟件注冊

.新建Workcell的步驟

新建

添加附加軸的設(shè)置

.添加焊槍，TCP設(shè)置。

的存儲目錄

.鼠標(biāo)操作

第二章創(chuàng)建變位機(jī)

.利用自建數(shù)模創(chuàng)建

快速簡易力.法

導(dǎo)入外部模型方法

.利用模型庫創(chuàng)建

導(dǎo)人默認(rèn)配置的模型庫變位機(jī)

手動裝配模型庫變位機(jī)

第三章創(chuàng)建機(jī)器人行走軸

.行走軸利用模型庫

.行走軸一自建數(shù)模

第四章變位機(jī)協(xié)調(diào)功能

.單軸變位機(jī)協(xié)調(diào)功能設(shè)置

.單軸變位機(jī)協(xié)調(diào)功能示例

第五章添加其他外圍設(shè)備

第六章仿真錄像的制作

第一章概述

.軟件安裝

本教程中所用軟件版本號為

正確安裝ROBOGUIDE,先安裝安裝盤里的SimPRO,選擇需要的虛擬機(jī)器人的軟

件版本。安裝完SimPRO后再安裝WeldPr。。安裝完，會要求注冊；若未注冊，有30

天時間試用。

如果需要用到變位機(jī)協(xié)調(diào)功能，還需要安裝Mu11iRobotArcPackageo

,新建Workcell的步驟

新建

在Name一欄輸入文件名，文件名要以字母開頭。

單選項第一項“根據(jù)缺省配置新建”；第二項“根據(jù)上次使用的配置新建”；第三項

"根據(jù)機(jī)器人備份文件來創(chuàng)建”；第四項“根據(jù)已有機(jī)器人的拷貝來新建”；一般都

選用第一項。

選擇機(jī)器人的軟件版本：V6.**是針對R-J3iB控制器，V7.**是應(yīng)用在R-30iA控制

器的。

現(xiàn)在銷售的機(jī)器人都是R-30iA控制器。

選擇機(jī)器人的應(yīng)用軟件：選用ArcTool(H541)

選擇合適的機(jī)型，如果選型錯誤，造成焊接位置達(dá)不到，可以在創(chuàng)建之后再更改。

l,hVorkcellCreationVizard

WizardNavigatorStep7■AdditionalMotionGroups

1:ProcessSelectionSelectrobotsandpositionersforadditionalmotiongroup

WeldPRO廠Showtherobotmodelvaria?ionnames

2:WorkcellName

OrderNumGroups|Description選好變位

WeldPROI

Cj?Undefined2AxesServoPosition5txz"

3:RobotCreationMethodH871(Any)

^Undefined

CreatefromscratchH896(Any)BasicPositionef

4:RobotSoftwareVersionRobotH820(Any)CFlex

V7.40RobotH837(Any)F-100A

5:RobotApplication?!ool

AicTool(H541)OlderNumDescription

6:Group1RobotModelUndefinedH896BasicPosit..

ARCMate100￡(H863)

(none)

7:AdditionalMotionGroups

(nine)

8:RobotOptions

9:Summary

2s(nDne)

721X(rone)占擊箭

8?X(rone)

?\Ifyourcontrollerneedstohavemaethanonemotiongroup,select

therobotorpositionefinthetoplistand3ddtothegroupslistbelow.

FANUC

Robotics

Conccl

然后選擇Group2~7的設(shè)備：該實例中選了兩個Positioners（變位機(jī)），如果沒有

類似設(shè)備，就無需在此頁上做任何選擇。

CreationVizard

WizardNavigatorStep8-RobolOpbons

1:ProcessSelectionChooserobotsoftwareoptions

WeldPROSoftwareOptions|Languages|Advanced|

2:WorkcellName單組控制

WeldPROI(?SortbyName

3:RobotCreationMethod

「SortbyOrderNumber

Createfromscratch

|[S]A$ciiUpload(R507)

4:RobotSoftwareVersion

V7.400(R631

5:RobotApplication?!ool0Multi-GroupMotion(J601

ArcTool(H541)Interface(R6411

6:Group1RobotModel□2DVision(J726)

ARCMate100￡(H863)□3DVisionBnPi雨ng(J783)

Q^B-RIOlnt(pc104)(R576)

7:AdditionalMotionGroups

Seesummarypage□AccuCurPosOut(J673)

8:RobotOptions□AccuCal2(R635)

9:Summary□AdjustPoint(J550)

f-lAdv.Con??antPath(J891)

AlarmPM*O/D?(QCPR1

?\Availableoptionsaredeterminedbyiheselectionsyouhavemade

sofarOptionsthata(erequiredo<notsupportedbyWeldPRO,are

1rdisabledandtheirselectionstatuscannotbechanged.

FANUC

Robotics

Cancel

根據(jù)所需，選擇相應(yīng)的選項功能軟件。

以下列出一些弧焊中常用的選項功能:

1A05B-2500-II871ARCPusilionerFANUC二軸變位機(jī)

1A05B-2500-J511TASTArcSensor

1A05B-2500-J518ExtendedAxisControl行走軸

1A05B-2500-J526AVC弧壓控制

1A05B-2500-J536TouchSensing接觸傳感

1A05B-2500-J605MultiRobotControl多機(jī)器人控制，DualArm中用

1A05B-2500-J601Multi-GroupMotion多組控制，有變位機(jī)，必須選

1A05B-2500-J617MultiEquipment多設(shè)備，TamdemMig中用

1A05B-2500-J613ContinuousTurn連續(xù)轉(zhuǎn)，

lA0bB-2b00-J678ArcToolKamping焊接參數(shù)諧波變化

1A05B-2500-J686CoordMotionPackage變位機(jī)協(xié)調(diào)功能

瀏覽剛才設(shè)置的參數(shù)，點擊Finish完成。

添加附加軸的設(shè)置

在新建過程中,如果添加了附加軸(Positioner,Rail),在workcell的新建完

成之前，會依次彈出以下窗口，需要您逐個回答。

如果沒有添加附加軸，則不會彈出這些窗口。

提示輸入FSSB光纜的編號，附加軸開始的軸數(shù)：一般

總軸數(shù)少于16的情況下，一般是7,8,9

是1依次下去

選運(yùn)動類型：一般都是選2,未知的類加速時間2,選2

型。最小加速時間

選第二項：AddAxis負(fù)載率

選第一項：StandardMethod標(biāo)準(zhǔn)的方馬達(dá)抱匝號設(shè)置

法伺服自動關(guān)閉是否有限

（如果不知道fanuc電機(jī)的型號，也選4退出設(shè)置，如需耍再添加?軸，可以

可以選擇2EnhancedMethod實現(xiàn)快速選擇2繼續(xù)添加。

創(chuàng)建）

選擇相應(yīng)的伺服馬達(dá)

選馬達(dá)轉(zhuǎn)速；

選伺服電機(jī)的最大電流，如果以上三

項選錯?，則無法繼續(xù)下步操作，會要求

重新選。

選伺服放大器編號：2,3,4依次下去

選伺服放大器類型。

選軸的運(yùn)動類型：直線還是旋轉(zhuǎn)

運(yùn)動方向

減速比

最大速度設(shè)定，一般選2,默認(rèn)值

一般選默認(rèn)值1

運(yùn)動范圍上限

運(yùn)動范圍下限

零度標(biāo)定時的位置

加速時間1,選2

,添加焊槍，TCP設(shè)置。

如圖所示,右鍵點擊UT:l(Eoatl)

然后點擊“Eoa點Properties”

（Eoat:EndofArmTOG1ing機(jī)械手末端工具）

點擊該圖標(biāo)，選擇需要的焊槍

模型。該軟件中已有一些常用

的模型庫，如果沒有找到所需

的，可以自己用3D軟件做模

開||丑/4E右％TPC收十

/選擇合適的焊槍后，在

CADLocation這一欄中填寫數(shù)

捉.他但煌裕正確力牯至II和襄

然后打開UTOOL,

Znr?J44-ITTAAT工士

設(shè)定時，可用鼠標(biāo)直接拖動

綠色小球到焊絲尖端后，按

uUseCurrentTriadLocati

提示：1.拖動綠色小球時,為了盡快將小

球拖到焊絲尖端,先將小球三個坐標(biāo)軸中的一個軸大概垂直與屏幕,拖動

另外兩個軸到焊絲尖端，然后換一個軸垂直于屏幕，再拖動小球更進(jìn)一步

與焊絲尖端重合。

2.可以放大模型,放得越大,TCP設(shè)置得越準(zhǔn)。

的存儲目錄

默認(rèn)情況下，Workcell存儲在C:\DocumentsandSettings\計算機(jī)用

戶名\\lyWorkcells中。此目錄是口J以更改的。點擊菜單欄Tools/options,

在彈出的窗口選擇General選項卡，點擊DefaultWorkcelIPath右邊的文

件夾圖標(biāo)：

選擇存儲的目錄文件夾。

Workcell文件而'中包含如下文件:

1.對模型窗口的鼠標(biāo)操作

鼠標(biāo)可以對仿真模型窗口進(jìn)行移動、旋轉(zhuǎn)、放大縮小等操作。

移動：按住中鍵，并拖動

旋轉(zhuǎn)：按住右鍵，并拖動

放大縮?。和瑫r按住左右鍵，并前后移動；另一種方法，直接滾動滾輪

2.改變模型位置的鼠標(biāo)操作

改變模型的位置，一種方法是直接修改其坐標(biāo)參數(shù)，另一種方法是用鼠

標(biāo)直接拖曳。下面是鼠標(biāo)直接拖曳的方法（首先要左鍵單擊選中模型，并

顯示出綠色坐標(biāo)軸）：

移動：1.將鼠標(biāo)箭頭放在某個綠色坐標(biāo)軸上，箭頭顯示為手形并有坐

標(biāo)軸標(biāo)號X、Y或Z,按住左鍵并拖動，模型將沿此軸方向移

動；

2.將鼠標(biāo)放在坐標(biāo)上，按住鍵盤上Ctrl鍵，按住鼠標(biāo)左鍵并拖動，模

型將沿任意方向移動。

旋轉(zhuǎn)：按住鍵盤上Shifl鍵，鼠標(biāo)放在某根坐標(biāo)軸上，按住左鍵并拖

動，模型將沿此軸旋轉(zhuǎn)。

3.機(jī)器人運(yùn)動的鼠標(biāo)操作

用鼠標(biāo)可以實現(xiàn)機(jī)器人TCP點快速運(yùn)動到目標(biāo)面、邊、點或者圓中心，方

法如下：

運(yùn)動到面：Ctrl+Shift+左鍵

運(yùn)動到邊：Ctrl+Alt+左鍵

運(yùn)動到頂點：Ctrl+Alt+Shift+左鍵

運(yùn)動到中心：Alt+Shift+左鍵

第二章創(chuàng)建變位機(jī)

.利用自建數(shù)模創(chuàng)建

快速簡易方法

在工程設(shè)計前期，我們經(jīng)常需要快速地創(chuàng)建仿真模擬，為初步選擇機(jī)器人

型號和外圍設(shè)備布局方案提供依據(jù)，在這個階段可能夾具和外圍

設(shè)備都還沒有設(shè)計好。為此，可以利用簡單的圓柱體和長方體創(chuàng)

建一個簡易的變位機(jī)模型。見下面的例子，其中用兩個汽車排氣

管作為工件，制作一個帶轉(zhuǎn)臺的雙軸變位機(jī)。

新建一個workcell,外部軸選擇H896BasicPositioner,如下圖:

變位機(jī)的設(shè)置參考“添加附加軸的設(shè)置”，一共添加3個附加軸。

新workcell創(chuàng)建完成后，右擊瀏覽器中Machines，選擇

AddMachine/Cylinder,

添加轉(zhuǎn)臺底座。

彈出如下窗口，修改name為base,設(shè)置圓柱體底座的大小和位置參

數(shù)。設(shè)置完后，在LockAllLocationValues前打勾,鎖定base,防止誤操

作改變base的位置。

右擊base,選擇AddLink/box,添加轉(zhuǎn)臺臂。

在彈出的窗口中，打開LinkCAD選項卡，修改轉(zhuǎn)臺大小尺寸。

打開General選項卡，去掉LockAxisLocation前面的勾，勾選

EditAxisOrigin,激活虛擬電機(jī)的參數(shù)設(shè)置。RoboGuide中規(guī)定，模型對象

必須繞虛擬電機(jī)Z釉旋轉(zhuǎn)，或者沿虛擬電機(jī)Z軸直線運(yùn)度。圖中虛擬電機(jī)

Z軸顯然不正確（綠色坐標(biāo)軸），需要沿X軸旋轉(zhuǎn)-90度。

注:只有在General選項卡打開,并且EditAxisOrigin前面打勾,此時顯

示的綠色坐標(biāo)軸才是虛擬電機(jī)的坐標(biāo)軸。

旋轉(zhuǎn)后,如圖虛擬電機(jī)的Z軸方向正確了。LockAxisLocation前打勾

打開LinkCAD選項卡，設(shè)置轉(zhuǎn)臺的物理位置。勾選LockAxisLocaticn

打開Motion選項卡，在Axisinformation中選擇Group為GP:2-

BasicPositioner,Joint為jointl。

注:機(jī)器人默認(rèn)為GP:1（第1組）,我們這里創(chuàng)建的變位機(jī)BasicPositioner

為第2組GP:2。

下面創(chuàng)建轉(zhuǎn)臺的另外一臂，右擊瀏覽器中點擊G:2,J:l-Linkl,選擇

CopyLinkl復(fù)制剛才創(chuàng)建的轉(zhuǎn)臺臂。

這兩個轉(zhuǎn)臺臂是并列關(guān)系，都是連接在轉(zhuǎn)臺base上的，右擊瀏覽器中的

base,選擇PasteLinkL這時瀏覽器中在base下多了一個G:2,J:1-Linkll,

這樣用復(fù)制和粘貼的方式可以更快得創(chuàng)建轉(zhuǎn)臺另一臂。

提示其他模型對象均可采用復(fù)制和粘貼得方法來加快創(chuàng)建速度。

由于選用了復(fù)制和粘貼的方式，Linkll的虛擬電機(jī)參數(shù)與Linkl的參數(shù)是

一樣的，所以無需再設(shè)置，只需設(shè)置Linkll的位置參數(shù)。在瀏覽器中右擊

G:2,J:1-Linkll,選擇Linklipropertise,彈出Linkll的屬性設(shè)置窗口，

在LinkCAD選項卡中設(shè)置Linkll的位置，并鎖定。

下面從模型庫中添加工件。在瀏覽器中右擊Parts,選擇

AddPart/CADLibray,彈出如下窗口:（也可以選擇SingleCADFile從其他

文件中導(dǎo)入工件模型，模型需要igs格式。）

這里選擇Muffler,點擊0K

Name默認(rèn)為Parti,點擊0K

在瀏覽器中右擊Parts,選擇PartRackPropcrti.es,取消Visible前的勾,

將工件及其放置臺隱藏。

在瀏覽器中右擊G:2,J:l-Linkl,選擇AddLink/Cylinder,在彈出的窗口

中，選擇LinkCAD選項卡,取消Visible前面的勾。

在General選項卡中勾選EditAxisOrigin,設(shè)置虛擬電機(jī)的位置，如圖所

示，然后鎖定電機(jī)位置

在Parts選項卡中勾選Parti,在Part10ffset項中勾選EditPartOffset,

然后修改位置參數(shù)，或者直接用鼠標(biāo)拖動工件到合適位置。

在Motion選項卡中，設(shè)置Axisinformation如下圖所示。這里添加的第一

個工件作為GP:2-BasicPositioner的第2軸,即joint2.

同樣的方法添加第二個工件，作為GP:2-BasicPositioner的第3軸,即

joint3o

最后，可以用TP示教了。

導(dǎo)入外部模型方法

以氣動轉(zhuǎn)臺+伺服變位機(jī)為

例，如何添加模型。

CellBrowser-Teld...

Zl:"CPI1Rrnwspr”右鍵占擊

HWeldPROWorkcell

…電Fixtures

喻Parts

+型RobotControllers/

儡Obstacles/

gProfiles/

苫Dimensions/

⑥Targets/

演,TargetGroups

白唱匚Ma二chin二es

[-]'QTurnTable

B.Linkl

，G:2,J:1?Linkl

選擇已做好的IGS格式的模型文件。

在下面菜單里，CADLocation這一欄填寫位

置數(shù)據(jù)。

去掉此處的勾，可以隱藏該模型。

待確認(rèn)擺放位置后，請選中

在擺放好氣動轉(zhuǎn)臺的底座后，現(xiàn)在來添加“轉(zhuǎn)臺支架”。

暫時把轉(zhuǎn)臺底座隱藏起來。見下圖。

氣動轉(zhuǎn)臺在空間坐標(biāo)系中，是繞Z軸

旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在馬達(dá)所指的坐標(biāo)系和空間

然后在“LinkCAD”中設(shè)置相應(yīng)的位置

偏移。這是設(shè)置工件的位置偏移。如

果在做模型的時候，轉(zhuǎn)動中心沒做在

卜面是選擇轉(zhuǎn)臺的運(yùn)動類型

tinkleTurnTablCjTurn!able

如果是伺服轉(zhuǎn)臺，則選中“Servo”

叱Linkl,TurnTable,TurnTable

如果是氣動轉(zhuǎn)臺，就可以選。

GeneralMotionCalibrationLinkCADIPart“I/O”

CServo?I/O

軸的類型：旋轉(zhuǎn)、直線；速度設(shè)置；

AxisTypeSpeed

GRotary(Speed|15.0deg/sec

廠LinearCTime12.0secI/OInputs來控制轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)動的角度;

Inputs

OutputDevIIOTagValueLocationT/00utput來檢測轉(zhuǎn)臺是否轉(zhuǎn)到指定

RobotControllerlD0(1]ON180|

RobotControllerlD0[1]OFFo

__________d

[none][none][none]

Outputs

InputDev110TagValue|Location

RobotControllerlDl[1]ON180|

RobotControllerlDl[2]ON

__________d

[none][none][none]

ConUollerlfJ<Noroboterrors>

現(xiàn)在，在轉(zhuǎn)臺支架上添加變位機(jī)。

完成以上步驟后，變位機(jī)就可以通過TP來操作。

以上這個例子中，工件和夾具以及變位機(jī)為一個整體數(shù)模，所以只需添加

一次變位機(jī)即可。

如果在工程項F1設(shè)計前期還沒夾具數(shù)模，也沒有變位機(jī)模型，我們可以將

工件簡單得放上去，確認(rèn)一下運(yùn)動范圍?？梢园聪旅娣椒▉聿僮鳌?/p>

CellBroiser-￥eldPRO6

BgWeldPROWaked

.Fwlues

在Parts中添加工件。導(dǎo)入IGS

AddPartCADLibrary

DeletePartRackSingleCADFile

RORenanePartRackMultipleCABFiles

ob

hcCutPertRtck

Din

TdlCopyPwtRickCylIndex-

Paste[none]Sphere

PartKackProperties

-

,0TumTabfebase

TumTable

G:3J:1-Link1

"lhG:3,J:1-LinkLTumTableba…岡

General|Motion]Calibration]LinkCAD|Parts|

AxisInformation

Name|Link1

在轉(zhuǎn)臺另一側(cè)再添加一變

AxisOrigin

「EditAxisOrigin

OKCanceli.pplyHelp

:3,J:1-LintigTurn!ableba...

GeneralMotion|CalibrationLinkCADParts選中導(dǎo)入的工件，然后在Offset

ThenumberofParti

中，填寫合適的偏移量。

PartiOffset

'EditPartOffset

0000mm

0.000mm

1000.000mm

90.000deg

0.000deg

3VisibleatTeachTime

3VisibleatRunTime

OK|Cancel|

提示:

（1）.做模型時，要注意工件坐標(biāo)系和艙IdPro中的坐標(biāo)系對應(yīng)起來，這

樣設(shè)置的時候比較簡單。

（2）.做模型時，模型固定不動的部分保存為一個文件，轉(zhuǎn)動部分作成一

個文件。比如此例中，轉(zhuǎn)臺底座、變位機(jī)支架、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)部分分別保存

為一個文件。

（3）.做模型時，盡量按繞Z軸旋轉(zhuǎn)或沿Z方向移動來做模型。

,利用模型庫創(chuàng)建

導(dǎo)入默認(rèn)配置的模型庫變位機(jī)

上圖所示為新建workcell時選擇變位機(jī)時的步驟。選擇默認(rèn)配置的變

位機(jī)，即前面帶有電機(jī)圖標(biāo)，且電機(jī)上不帶問號的（帶問號的電機(jī)圖標(biāo)表

示無默認(rèn)值，是未定義的）。

F面列出常用的變位機(jī)名稱和圖片:

序名稱預(yù)覽圖備注

號

1.1-帶從動端

AxisServoPositio的單軸變

ner+Follower位機(jī)

2.1-單軸變位

AxisServoPositio機(jī)主動端

ner

3.1-單軸變位

AxisServoPositio機(jī)主動端

ngerlOOOKg

4.2-兩軸變位

AxesServoPositio機(jī)

ner

5.PositionerA兩軸變位

機(jī)

6.轉(zhuǎn)臺變位

機(jī)，帶工作

間圍欄

7.Versa2G(11OGearB雙工位單

ox)軸變位機(jī)，

帶工作間

圍欄和焊

機(jī)等外圍

設(shè)備

8.VERSA4M-三軸變位

42(1lOGearbox)機(jī)，帶工作

間圍欄和

焊機(jī)等外

圍設(shè)備

9.VersaRc3-三軸變位

L60(1lOGearBox)機(jī)，帶工作

間圍欄和

焊機(jī)等外

圍設(shè)備

10VERSARCT轉(zhuǎn)臺變位

機(jī)，帶工作

間圍欄和

焊機(jī)等外

圍設(shè)備

選擇默認(rèn)配置的變位機(jī)，在建立workcell過程中，馬達(dá)型號、減速比、

轉(zhuǎn)動范圍等許多的設(shè)置值都不需要設(shè)置，直接采用默認(rèn)值。且變位機(jī)的模

型直接從模型庫中自動提出，并自動裝配好，可以直接使用。

手動裝配模型庫變位機(jī)

上圖所示為新建workcell時選擇變位機(jī)時的步驟。選擇未定義的變位

機(jī)，即前面帶有電機(jī)圖標(biāo)，且電機(jī)上帶問號的（一般選擇

H896BasicPositioner）。

下面創(chuàng)建一個帶從動端的單軸變位機(jī)來舉例：

新建一個workcell,變位機(jī)選擇H896BasicPositionero

右擊瀏覽器中的Machinos,選擇AddMachinc/CADFil。，在彈出的對話

框中選擇文件路徑：C（安裝

盤）:\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners\FAN

UC\

lAxisArcPositoner\,將導(dǎo)入單軸變位機(jī)主動軸的基座BASE,在設(shè)置

對話框中修改Name為BASE,然后修改位置參數(shù)，如下圖所示：

在瀏覽器中右擊BASE,選擇AddLink/CADFile,在彈出的對話框中選擇

文件路徑：C（安裝

盤）:\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\lmageLibrary\Positioners\FAN

UC\

1AxisArcPositoner\,將導(dǎo)入單軸變位機(jī)主動軸的轉(zhuǎn)盤，如下圖所示：

此時，轉(zhuǎn)盤J1的位置不正確，需要設(shè)置位置參數(shù)（設(shè)置方法參見節(jié)），

在設(shè)置對話框中修改Name為J1,如下圖：

下面添加從動軸，在瀏覽器中右擊BASE,選擇AddLink/CADFile,在彈

出的對話框中選擇文件路徑：C（安裝

盤）:\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners\FAN

UC\1AxisArcPositonerSub\,在彈出的對話框修改Namo為SUB_BASE,設(shè)

置位置參數(shù)（注意：在Motion選項卡中Group選擇none）。

在瀏覽器中右擊SUB_BASE,選擇AddLink/'CADFile,在彈出的對話框中

選擇文件路徑：C（安裝

盤）:\ProgramFi1es\FANUC\Pro\Simpro\TmageLibrary\Positioners\FAN

UC\

1AxisArcPositoner\,將導(dǎo)入單軸變位機(jī)從動軸的轉(zhuǎn)盤，修改name為

SUB_J1,設(shè)置轉(zhuǎn)盤位置參數(shù)，Motion選項卡的設(shè)置如下圖所示：

這時，一個完整的單軸變位機(jī)就創(chuàng)建好了。

其他形式的變位機(jī)庫模型也都存在C（安裝

盤）:\ProgramFi1es\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners文件

夾中。

提示:此變位機(jī)用了BASE、JI、SUB_BASE、SUBJ1一共4個模型,其

中,J1（主動軸轉(zhuǎn)盤）以link方式添加到BASE（主動軸基座）,SUB」1（從動

軸轉(zhuǎn)盤）也以link方式添加到SUBBASE（從動軸基座）上,而SUBBASE也

是以link方式添加到BASE上的,只是在設(shè)置SUB_BASE時在Motion選項

卡中的Axlsinformation中Group選擇none,這樣SUB_BASE雖然串連在

BASE上,但SUB_BASE并不會旋轉(zhuǎn)。這樣做的好處是,當(dāng)變動BASE的位置

時,SUB_BASE以及SUBJ1都會跟著一起變動。

因此,在其他workcell中,一些外圍設(shè)備例如焊房圍欄,焊機(jī),控制

柜等等,都可以用link的方式添加到某個基準(zhǔn)模型上,由此可以通過移動

這個基準(zhǔn)模型,而移動整個與之相連的設(shè)備。

下面列出Positioners文件夾常用的幾款變位機(jī)名稱和圖片:

序名稱預(yù)覽圖備注

號

1lAxisArcPositioner單輪變位

機(jī)主動端

2lAxisArcPositionge單輪變位

rlOOOKg機(jī)主動端

3lAxisArcPositionge單箱變位

rSub機(jī)從動端

4lAxisPositiongerL單相變位

機(jī)主動端

5lAxisPositiongerS帶從動端

的單軸變

位機(jī)

6lAxisTurnTableL轉(zhuǎn)臺

71AxisTurnTableS轉(zhuǎn)臺

82AxesArcPositioner兩軻變位

機(jī)

93AxesPositioner三輪變位

機(jī)

102AxesPositionerA兩軻變位

機(jī)

第三章創(chuàng)建機(jī)器人行走軸

,行走軸一利用模型庫

Roboguide軟件的庫中自帶了行走軸的數(shù)模，現(xiàn)在我們利用這個數(shù)模來建

立一個機(jī)器人行走軸。

先新建一個worked1,

注意創(chuàng)建過程中，要選中J518(ExtendedAxisControl),否則無法添加。

打開新建的workcell,行走軸需要在ControlledStart模式下設(shè)置。選擇

Robot/RestartController/ControlledStart,機(jī)器人準(zhǔn)備重啟，并彈出的

TP窗口

在TP上點擊按鈕“Menu”

選擇MAINTENANCE

移動光標(biāo)至ExtendcdAxisControl,按F4“MANUAL”

輸入1,按onter

此行走軸作為Groupl機(jī)器人的第七軸，所以輸入7,按enter

選擇，按enter

接下來，TP屏幕將出現(xiàn)一系列的提問設(shè)置，分別回答如下：

1.Eentertheaxistoadd:1

2.MotorSelection:選擇馬達(dá)

3.MotorSize:選擇馬達(dá)型號

4.MotorTypeSetting:選擇馬達(dá)轉(zhuǎn)速

5.AmplifierCurrentLimitSetting:

（注意：如果選擇的馬達(dá)沒有，將會失敗，提示重新選擇，直到選擇了

匹配的馬達(dá)為止）

6.Extendedaxistype:IntegratedRail（Linearaxis）

7.Direction^

8.EntergearRatio:輸入減速比（141）

9.MaximumjointSpeedSetting:NoChange

10.MotionSignSetting:False

11.UppcrLimitSctting:（假如導(dǎo)軌行程是）

12.LowerLimitSetting:0

13.MasterPositionSetting:0

14.AccelTimelSetting:NOChange

15.AccelTime2Setting:N0Change

16.MinimumAccelTimeSetting:NoChange

17.LoadRationSetting:2

18.AmplifierNumberSetting:1

19.BrakeNumberSetting:2(7)

20.ServoTimeout:Disable

回答這些問題之后，選擇Exit,按enter］注意：如果想再添加一個行

走軸，可以選擇繼續(xù)添加，并且在后面的設(shè)置中回答問題

Eentertheaxistoadd:2)

出現(xiàn)selectgroup菜單，選擇Exit,按enter

然后按TP上的按鈕Fctn,選擇Start(cold)

機(jī)器人開始重啟過程。

然后在工具欄上點擊“Tools”，選中“RailUnitCreatorMenu”。

按“Exec”即可。

用TP示教機(jī)器人沿外部軸行走時，需要切換設(shè)置。

點擊TP上的SHIFT,再點擊“COORD”按鈕,出現(xiàn)如下窗口:

移動上下左右箭頭選中EXT,即可完成切換。

要切換回機(jī)器人，同樣按COORD,然后移動箭頭選中Robot.

3.移動上下

左右箭頭可

1,按住SHIFT

2.按COORD

這節(jié)我們做一個兩軸行走軸，X和Y軸，行走軸的數(shù)模用簡單的BOX代

替（當(dāng)然也可以用導(dǎo)入外部數(shù)模的方法）。

先按照節(jié)的方法新建一個workcell,當(dāng)完成一系列提問式的設(shè)置時，如

節(jié)中第20個問題完成回答后，選擇繼續(xù)添加，并且在后面的設(shè)置中回答問

題Eentertheaxistoadd:2（代表第二個軸）

然后按照設(shè)置第一個軸相同的方法設(shè)置第二個軸，設(shè)置完成后，同樣出

現(xiàn)selectgroup菜單,選擇Exit,按enter

然后按TP上的按鈕Fctn,選擇Start(cold)

機(jī)器人開始重啟過程。

重啟完成后，右擊Machine選擇AddMachine/Box

修改name為x-yRail,如圖修改BOX屬性，這個BOX作為Y方向軌道

下面創(chuàng)建X方向軌道,右擊machines下面的X-YRail,選擇AddLink/Box

修改name為x-Rail,如圖修改BOX的屬性，這個BOX作為X軌道

現(xiàn)在設(shè)置沿Y軌道運(yùn)動的馬達(dá)軸的方向。

目前馬達(dá)軸Z向向上，我們需要將馬達(dá)軸Z方向與Y軌道方向相同，按照

下圖設(shè)置

然后修改LinkCAD中旋轉(zhuǎn)BOX到合適的位置

設(shè)置Motion,選擇GroupLjiont選擇7

右擊Machine下面的“G:1,J:7-XRailw,選擇AttachRobot/GP:l-M-6iB(R-

30iA)

這樣就可以把機(jī)器人安裝在X軌道上。

設(shè)置X軌道馬達(dá)的Z軸方向，使馬達(dá)Z軸與X導(dǎo)軌方向一致。

在LinkCAD中修改機(jī)器人的位置方向

如圖修改Motion屬性

然后可以用TP示教機(jī)器人行走軸了。

注：如果