機器人工作站常用傳感器機器人工作站故障診斷與維護(hù)微課系列知識引入在焊接、上下料、搬運碼垛、打磨等典型工作站中，有很多的部件協(xié)同工作，保障工作站安全穩(wěn)定運行，其中，傳感器發(fā)揮著重要作用。學(xué)習(xí)內(nèi)容常用傳感器認(rèn)知2傳感器知識1傳感器知識傳感器的作用包括信息收集、信息交換和控制信息采集。其中測量是傳感器的基本作用。傳感器在很大程度上影響和決定了系統(tǒng)的功能。傳感器知識根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T7665-2005《傳感器通用術(shù)語》，傳感器是“能感受被測量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置，通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成”。傳感器知識傳感器分類方式很多，可按工作原理、被測量、材料、工藝、應(yīng)用等不同方式分類。同一種被測量，可用不同原理的傳感器來測量；而基于同一種傳感器原理或同一類技術(shù)又可制作多種被測量的傳感器。焊接工站常用傳感器機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機扭矩傳感器等。焊接工作站中有安全性光柵、機器視覺、激光、軸編碼器、電壓電流、力傳感器、位置傳感器。焊接工站常用傳感器安全性光柵機器視覺軸編碼器壓力表電壓電流傳感器接近開關(guān)/限位開關(guān)上下料工站常用傳感器機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、扭矩傳感器等。上下料工作站中有安全性光柵、行程開關(guān)、接近開關(guān)、編碼器、機器視覺、光電開關(guān)等。上下料工站常用傳感器安全性光柵機器視覺軸編碼器光電開關(guān)接近開關(guān)限位開關(guān)搬運工站常用傳感器機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機扭矩傳感器等。搬運工站中有安全性光柵、機器視覺、光電開關(guān)、RFID、接近開關(guān)等。搬運工站常用傳感器安全性光柵機器視覺光電開關(guān)接近開關(guān)限位開關(guān)RFID打磨工作站常用傳感器機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機扭矩傳感器等。焊接工作站中有安全性光柵、力傳感器、磁性開關(guān)、限位開關(guān)、接近開關(guān)等。打磨工站常用傳感器安全性光柵力傳感器磁性開關(guān)接近開關(guān)限位開關(guān)知識小結(jié)工業(yè)機器人傳感系統(tǒng)日常維護(hù)工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器工作站常用傳感器安全性光柵、機器視覺、接近開關(guān)、限位開關(guān)。謝謝觀看！工作站的傳感器故障分析機器人工作站故障診斷與維護(hù)微課系列知識引入在機器人典型工程應(yīng)用中，有很多的部件協(xié)同工作，保障工作站安全穩(wěn)定運行。其中傳感器發(fā)揮著重要作用。一旦傳感器出現(xiàn)問題，須盡快解決故障，用最短時間恢復(fù)工作站正常運行。學(xué)習(xí)內(nèi)容傳感器故障分析實例2傳感器故障基礎(chǔ)知識1傳感器故障分類傳感器故障診斷是一門涉及信號處理、模式識別、人工智能、統(tǒng)計學(xué)、計算機科學(xué)等多個學(xué)科的綜合性技術(shù)，旨在解決傳統(tǒng)故障診斷的實時性差、智能化程度低、普適性差等問題。傳感器故障診斷在各種工業(yè)過程的安全與質(zhì)量控制中起著重要的作用，傳感器故障的正確識別和診斷是確保傳感器正常應(yīng)用基礎(chǔ)。傳感器故障診斷意義傳感器對使用環(huán)境有一定的要求，傳感器工作原理和其敏感度都會受到環(huán)境的干擾，在實際應(yīng)用中，由于外部環(huán)境因素，如環(huán)境超限，硬件連接等，以及傳感器內(nèi)部原因，如校準(zhǔn)，老化等，傳感器易發(fā)生故障甚至損壞。故障傳感器獲取的數(shù)據(jù)不精確或者遠(yuǎn)遠(yuǎn)偏離實際數(shù)據(jù)，在這些低質(zhì)量數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進(jìn)行的后續(xù)的判斷、識別、決策和控制等處理就失去了真正的意義，甚至?xí)驗殄e誤決策引起更大的損失。傳感器故障會造成較差的跟蹤性能，會影響控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。故障傳感器的輸出會引起不準(zhǔn)確的診斷結(jié)果，會導(dǎo)致不必要的系統(tǒng)部件更換和維護(hù)。傳感器故障分類◆按故障性質(zhì)：分為硬故障和軟故障?！补收鲜侵赣捎谖锢頁p壞等原因?qū)е碌能浻布到y(tǒng)的失效，會導(dǎo)致故障模塊停止工作。

※軟故障是指軟硬件系統(tǒng)處于不正?；虿环€(wěn)定的工作狀態(tài)，模塊可以工作，但數(shù)據(jù)不一定正確。◆以系統(tǒng)為中心的故障類型※校準(zhǔn)故障?？赡軙?dǎo)致獲得測量數(shù)據(jù)精度較低，又可分為偏移故障、增益故障、漂移故障?！B接或硬件故障。該故障經(jīng)常會因為如連接失效等硬件問題引起傳感器失效。如果出現(xiàn)硬件故障，就需要進(jìn)行硬件更換或者修理傳感器。引起此故障的原因之一就是天氣或環(huán)境因素。連接或者硬件故障通常表現(xiàn)為過高或過低的傳感器讀數(shù)，這些數(shù)據(jù)甚至?xí)霈F(xiàn)在可能的環(huán)境要求范圍之外?！碗妷汗收?。低電壓會引起故障，產(chǎn)生噪聲數(shù)據(jù)。電池壽命是傳感器健康程度的一個很重要的因素，低電壓值會影響傳感器的讀數(shù)、會產(chǎn)生不可靠的數(shù)據(jù)?！h(huán)境超限故障。外界環(huán)境對傳感器測量值的影響不可低估。環(huán)境超限故障是指環(huán)境超過了傳感器使用要求而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)故障。當(dāng)環(huán)境恢復(fù)正常，此類故障就會消失。傳感器故障分析實例機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機扭矩傳感器等。工作站中有安全性光柵、機器視覺、編碼器、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)等。內(nèi)部傳感器故障分析機器人示教器是人機交互窗口，當(dāng)機器人內(nèi)部傳感器出現(xiàn)問題，或者機器人發(fā)生碰撞，會在示教器中有相應(yīng)的報警提示，使用者可以根據(jù)機器人手冊來分析這些故障代碼，進(jìn)而有針對性故障分析處理。機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機扭矩傳感器等。內(nèi)部傳感器故障分析機器視覺故障分析機器視覺常見故障：※獲取圖像不清晰。查看光源、鏡頭或相機安裝支架※獲取不到數(shù)據(jù)。查看信號線和通訊參數(shù)設(shè)置※分析數(shù)據(jù)不正確。檢查程序代碼※相機不工作。查看電源線※機器人定位不準(zhǔn)確。查看視覺標(biāo)定編碼器故障分析編碼器常見故障：※信號輸出幅度下降。查看其光柵是否整潔※編碼器表面過熱。查看編碼器安裝是否對中或過緊※信號波形不穩(wěn)定。查看電纜屏蔽線※不能產(chǎn)生和輸出正確波形。查看編碼器的元件※電池電壓下降。查看編碼器的電池※編碼器不工作。查看連接電纜接近傳感器故障分析接近傳感器常見故障：※無法確認(rèn)到被檢測物體。查看是否超出檢測范圍※檢測信號時有時無。查看信號線或確認(rèn)檢測范圍※無信號輸出。檢查線纜是否斷線或接口連接不牢靠※電源接通后不工作。查看電源線是否斷線知識小結(jié)工作站的傳感器故障分析傳感器故障基礎(chǔ)知識故障定義、故障分類、故障分析意義工作站常用傳感器故障分析實例機器視覺、軸編碼器、接近傳感器謝謝觀看！工作站的傳感器故障處理機器人工作站故障診斷與維護(hù)微課系列知識引入在機器人典型工程應(yīng)用中，傳感器對保障工作站安全穩(wěn)定運行發(fā)揮著重要作用。一旦傳感器出現(xiàn)問題，須按照規(guī)范完成故障處理，用最短時間恢復(fù)工作站正常運行。學(xué)習(xí)內(nèi)容傳感器故障處理實施2傳感器故障處理準(zhǔn)備1故障處理準(zhǔn)備在系統(tǒng)運行過程中，由于系統(tǒng)設(shè)備壽命、參數(shù)變化、外界擾動、工作環(huán)境惡劣等影響，系統(tǒng)元件極易發(fā)生損壞，進(jìn)而對系統(tǒng)運行性能造成影響。故障診斷方法分為了硬件法與軟件法。基于硬件的方法根據(jù)系統(tǒng)特性檢測故障并采取故障隔離的手段，其診斷速度快，不依賴系統(tǒng)模型，可靠性高，但由于需要外設(shè)硬件，需要更大的體積和更高的成本；基于軟件的方法則需要處理器資源，但對檢測環(huán)境沒有過多要求，其分類也是各式各樣。故障處理準(zhǔn)備※勞動保護(hù)用品

工作服、安全帽、勞保鞋、手套、靜電手環(huán)等※故障處理工具

內(nèi)六角、一字螺絲刀、十字螺絲刀、鐘表螺絲刀、萬用表※技術(shù)資料

機器人維保手冊、工作站技術(shù)手冊、維保服務(wù)單傳感器故障處理實施◆機器人內(nèi)部傳感器根據(jù)示教器報警提示，分析確定故障源，一般是伺服系統(tǒng)的軸編碼器電池更換◆工作站中傳感器※電源故障處理：關(guān)閉工作站總電源，使用工具更換電源線或者穩(wěn)壓電源，用萬用表檢查接線是否準(zhǔn)確，是否存在短路；確認(rèn)后開啟總電源，再用萬用表測量電壓值是否準(zhǔn)確和穩(wěn)定，最后對更換電源后傳感器進(jìn)行性能測試。※傳感器更換：首先關(guān)閉電源，用螺絲刀將傳感器的電源線和信號線從接線端子中取出；用內(nèi)六角將傳感器從固定位置或基座拆下來，并標(biāo)記好原始位置；用同型號的傳感器替換，用內(nèi)六角將傳感器按照標(biāo)記好位置固定好，用螺絲刀將傳感器的電源線和信號線安裝到接線端子上；用萬用表檢查接線是否正確，并讓其他人員復(fù)檢，復(fù)檢合格后，開啟電源，測試更換后的傳感器性能是否達(dá)標(biāo)。機器視覺故障處理機器視覺常見故障處理：※獲取圖像不清晰。調(diào)節(jié)光源角度或者光源顏色，同時檢查相機的安裝固定是否牢靠，調(diào)節(jié)相機的光圈和焦距，當(dāng)調(diào)整焦距后，還需要在軟件中重新標(biāo)定?！@取不到數(shù)據(jù)。首先查看軟件中的參數(shù)設(shè)定是否正確，然后更換信號線或通訊線※分析數(shù)據(jù)不正確。用標(biāo)準(zhǔn)件測試圖像處理程序，查看數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)確，如果結(jié)果準(zhǔn)確，則需要檢查輸出參數(shù)設(shè)置?！鄼C不工作。首先查看相機的電源是否正常，信號線是否正常，相機外部觸發(fā)信號是否正?！鶛C器人定位不準(zhǔn)確。相機拍照的焦距有所改變，要重新標(biāo)定或者重新確定拍照位置。編碼器故障處理編碼器常見故障處理：※信號輸出幅度下降。清潔編碼器中的光柵污漬※編碼器表面過熱。重新安裝固定編碼器，安裝不要過緊同時要保證輸出軸對中。※信號波形不穩(wěn)定。更換編碼器的電纜屏蔽線※不能產(chǎn)生和輸出正確波形。更換編碼器，將更換下的編碼器申請售后維修?！姵仉妷合陆?。更換編碼器的電池，更換時注意正負(fù)極?！幋a器不工作。查看電源系統(tǒng)是否正常，電源線是否存在斷路，更換電源線或穩(wěn)壓電源。接近傳感器故障分析接近傳感器故障處理：※無法確認(rèn)到被檢測物體。調(diào)整傳感器安裝位置，使被測物體處于穩(wěn)定檢測范圍內(nèi)；※檢測信號時有時無。更換傳感器信號線，同時確認(rèn)該傳感器的檢測范圍；※無信號輸出。重新接入信號端子或者更換信號線纜；※電源接通后不工作。更換傳感器電源線或者更換此傳感器，并將替換的傳感器做進(jìn)一步分析，確定故障原因。傳感器故障處理傳感器顯示異常：在日常使用過程中，傳感器可能會顯示L.LL或H.HH及其他亂碼信息，影響了整個控制系統(tǒng)的正常工作。當(dāng)傳感器顯示L.LL時，可能是因為其內(nèi)部催化元件或熱導(dǎo)元件發(fā)生斷絲，或它的元件與電路板之間出現(xiàn)短線導(dǎo)致故障?？纱蜷_傳感器后蓋進(jìn)行檢測，確定元件與電路板之間連線正常與否。如確定不存在該問題，則需要借助萬用表電阻檔檢查元件內(nèi)部情況，一旦電阻顯示無窮大，則可斷定元件斷絲，進(jìn)而予以更換即可。而造成傳感器顯示亂碼的原因有很多，包括單片機工作異常、復(fù)位電路損壞等。當(dāng)傳感器出現(xiàn)“888”的情況時，需要優(yōu)先考慮傳感器與分站的距離太遠(yuǎn)，應(yīng)適當(dāng)做出縮短處理。傳感器故障處理報警錯誤：常用的傳感器都具備報警功能，以為提示操作人員工作異常，保護(hù)生產(chǎn)持續(xù)運行。但是傳感器報警錯誤現(xiàn)象也時有發(fā)生，如有光無聲、無光無聲等，給相關(guān)工作人員造成了極大的困擾。當(dāng)遇到傳感器有光無聲或聲音異常的現(xiàn)象時，可以先檢測傳感器電路板與蜂鳴器之間的連線情況，假如確定連接良好，則可能需要更換蜂鳴器片。而當(dāng)傳感器報警無聲無光的現(xiàn)象發(fā)生時，