智能汽車傳感器技術(shù)目錄緒論超聲波雷達(dá)技術(shù)項(xiàng)目1毫米波雷達(dá)技術(shù)項(xiàng)目2激光雷達(dá)技術(shù)項(xiàng)目3視覺傳感器技術(shù)項(xiàng)目4組合導(dǎo)航技術(shù)項(xiàng)目5多傳感器融合技術(shù)項(xiàng)目6項(xiàng)目6多傳感器融合技術(shù)多傳感器融合技術(shù)可利用各傳感器的優(yōu)點(diǎn)，使各傳感器協(xié)同工作，從而克服各傳感器的自身局限性，實(shí)現(xiàn)傳感器之間的優(yōu)勢互補(bǔ)，并為車輛提供冗余、可靠的環(huán)境信息。利用多傳感器融合技術(shù)可提高車輛的自動(dòng)化和智能化水平，提升車輛駕駛的安全性和舒適性，最終實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛甚至是無人駕駛。項(xiàng)目導(dǎo)讀本項(xiàng)目主要介紹多傳感器融合技術(shù)和ADAS的基本知識(shí)。知識(shí)目標(biāo)：學(xué)習(xí)目標(biāo)了解多傳感器融合技術(shù)的定義和特點(diǎn)掌握多傳感器融合技術(shù)的分類熟悉多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用熟悉ADAS的分類和組成了解ADAS的應(yīng)用能分析車輛多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用能測試車輛ADAS的功能技能目標(biāo)：素質(zhì)目標(biāo)養(yǎng)成恪盡職守、開拓進(jìn)取的工作作風(fēng)弘揚(yáng)科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、追求卓越的工匠精神項(xiàng)目導(dǎo)航任務(wù)6.1認(rèn)識(shí)多傳感器融合技術(shù)任務(wù)6.2檢修ADAS任務(wù)6.1

認(rèn)識(shí)多傳感器融合技術(shù)任務(wù)引入2022年7月，百度發(fā)布了第6代量產(chǎn)型無人駕駛汽車ApolloRT6，如圖所示。點(diǎn)擊跳過情境任務(wù)引入ApolloRT6配備了38個(gè)傳感器，包含8個(gè)半固態(tài)激光雷達(dá)、6個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、12個(gè)視覺傳感器。ApolloRT6利用多傳感器融合技術(shù)使其自動(dòng)駕駛硬件充分冗余，并配合新一代無人駕駛系統(tǒng)和高算力計(jì)算單元，可做出完善的風(fēng)險(xiǎn)降級(jí)策略。點(diǎn)擊跳過情境任務(wù)引入根據(jù)不同的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，ApolloRT6可通過緩剎、停車、路邊停靠等方式避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)，保證車輛行駛安全。點(diǎn)擊跳過情境任務(wù)引入ApolloRT6配備了這么多傳感器，是如何對(duì)它們進(jìn)行管理的？問題：6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述1．多傳感器融合技術(shù)的定義各種傳感器既有各自的優(yōu)勢，又有一定的局限性。超聲波雷達(dá)成本低，使用方便但探測距離近毫米波雷達(dá)探測速度快，抗干擾能力強(qiáng)但分辨率低6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述激光雷達(dá)分辨率高，對(duì)光線變化不敏感，可生成3D圖像但價(jià)格昂貴視覺傳感器成本低，可探測到大量信息，有識(shí)別和分類功能但測距和測速能力較差組合導(dǎo)航系統(tǒng)可提供較為精確的位置和速度信息但無法感知周圍環(huán)境6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述因此，人們常采用多傳感器融合技術(shù)，把分布在車輛不同位置的多種傳感器所提供的數(shù)據(jù)加以融合，以得到更為全面、精確、可靠的信息，從而實(shí)現(xiàn)各種駕駛輔助功能，如圖所示。多傳感器融合技術(shù)6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述多傳感器融合可利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)來自多種傳感器的探測數(shù)據(jù)以一定的準(zhǔn)則進(jìn)行自動(dòng)分析和綜合，從而完成判斷和決策。多傳感器融合一般包括空間同步和時(shí)間同步兩種形式。6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述（1）空間同步車輛上不同位置的傳感器在探測障礙物時(shí)會(huì)涉及多種坐標(biāo)系。例如，激光雷達(dá)和視覺傳感器生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)均涉及世界坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系、像素坐標(biāo)系等。為了使各傳感器所探測的障礙物具有一致性描述，需要將不同坐標(biāo)系中的數(shù)據(jù)變換到統(tǒng)一的坐標(biāo)系下。空間同步就是利用矩陣轉(zhuǎn)換，將各坐標(biāo)系統(tǒng)一為一種坐標(biāo)系，以方便數(shù)據(jù)的整合和處理。6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述（2）時(shí)間同步不同的傳感器相互獨(dú)立并按各自的基準(zhǔn)時(shí)鐘工作，它們的采樣頻率各不相同，因此數(shù)據(jù)采集也就無法同步進(jìn)行。為保證各傳感器能在同一時(shí)刻進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通常需要根據(jù)各傳感器的工作頻率進(jìn)行時(shí)間同步。時(shí)間同步一般分為硬同步和軟同步硬同步指通過GNSS進(jìn)行授時(shí)，使多個(gè)傳感器能在同一時(shí)刻觸發(fā)采樣。軟同步指通過統(tǒng)一的主機(jī)給各傳感器提供基準(zhǔn)時(shí)間，使各傳感器的每幀數(shù)據(jù)都同步到統(tǒng)一的時(shí)間戳上，通常將各傳感器數(shù)據(jù)統(tǒng)一到掃描周期較長的傳感器的數(shù)據(jù)上。利用多種傳感器對(duì)同一環(huán)境特征進(jìn)行探測，可得到同一信息源的多份探測信息，實(shí)現(xiàn)信息冗余，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，避免因單個(gè)傳感器失效而影響整個(gè)系統(tǒng)。此外，還可利用多傳感器融合技術(shù)，從多份數(shù)據(jù)中提取更為精確、可靠的信息。6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述2．多傳感器融合技術(shù)的特點(diǎn)利用多傳感器融合技術(shù)，可對(duì)各傳感器探測到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、綜合和平衡，并進(jìn)行容錯(cuò)處理，從而增加信息維度，避免探測盲區(qū)，得到更為全面、精確的環(huán)境信息。多傳感器融合技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)。（1）可實(shí)現(xiàn)信息的冗余6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述（2）可實(shí)現(xiàn)信息互補(bǔ)不同類型的傳感器由于其特點(diǎn)不同，在進(jìn)行探測時(shí)，可提供的障礙物特征的信息也不同，這些信息彼此之間具有互補(bǔ)性。利用多傳感器融合技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)不同信息之間的互補(bǔ)，使融合后的信息更符合真實(shí)情況。6.1.1多傳感器融合技術(shù)概述（3）可提高信息處理的效率各傳感器的工作過程是相互獨(dú)立的，因此，利用多傳感器融合技術(shù)可同時(shí)處理多種信息，使系統(tǒng)具有更快的信息處理速度，從而提高信息處理的效率。（4）可降低信息處理的成本單個(gè)多功能傳感器的成本較高，而利用多傳感器融合技術(shù)可綜合多種低成本單功能傳感器的探測數(shù)據(jù)，從而以較低的成本獲得較多的信息。6.1.2多傳感器融合方式1．按融合策略分類1）數(shù)據(jù)級(jí)融合數(shù)據(jù)級(jí)融合也稱像素級(jí)融合，屬于低層次融合，即不對(duì)傳感器采集到的原始數(shù)據(jù)作任何處理而直接進(jìn)行融合，然后再對(duì)融合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取、識(shí)別和決策。數(shù)據(jù)級(jí)融合的原理如圖所示。數(shù)據(jù)級(jí)融合的原理6.1.2多傳感器融合方式數(shù)據(jù)級(jí)融合的優(yōu)點(diǎn)：在數(shù)據(jù)級(jí)融合中，每個(gè)傳感器都將其采集到的原始數(shù)據(jù)傳輸?shù)饺诤夏K，融合模塊通過相應(yīng)的算法對(duì)所有傳感器的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一處理。因此，數(shù)據(jù)級(jí)融合對(duì)原始數(shù)據(jù)的保留最完整，不存在數(shù)據(jù)丟失的問題，且可提供其他融合方式所無法提供的細(xì)節(jié)信息。6.1.2多傳感器融合方式數(shù)據(jù)級(jí)融合的優(yōu)點(diǎn)：另外，數(shù)據(jù)級(jí)融合可使各傳感器的信息充分交互，在一定程度上提高了系統(tǒng)的感知性能。（1）數(shù)據(jù)級(jí)融合要求傳感器是同質(zhì)的，即需要融合的各傳感器探測的應(yīng)是同一物理量。若各傳感器探測的不是同一物理量，則無法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)級(jí)融合。（2）各傳感器采集到的原始數(shù)據(jù)具有不確定性、不完全性和不穩(wěn)定性，因此，在對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)級(jí)融合時(shí)，需要系統(tǒng)具有較強(qiáng)的糾錯(cuò)能力。（3）由于數(shù)據(jù)級(jí)融合是直接對(duì)不同來源的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理的，各原始數(shù)據(jù)之間的相似度較高，因此，數(shù)據(jù)級(jí)融合的計(jì)算量大、計(jì)算過程復(fù)雜、處理時(shí)間長，需要系統(tǒng)具有較強(qiáng)的計(jì)算能力和較高的通信帶寬。6.1.2多傳感器融合方式數(shù)據(jù)級(jí)融合的局限性：6.1.2多傳感器融合方式2）特征級(jí)融合特征級(jí)融合屬于中間層次融合，即先分別對(duì)各傳感器采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，提取出各自的有效特征（如邊緣、方向、速度、形狀等），然后將多個(gè)有效特征融合為單一的特征向量，最后對(duì)融合得到的特征向量進(jìn)行識(shí)別和決策。特征級(jí)融合的原理如圖所示。特征級(jí)融合的原理6.1.2多傳感器融合方式特征級(jí)融合的關(guān)鍵是選擇能體現(xiàn)目標(biāo)根本屬性的有效特征進(jìn)行融合，并去除無效甚至與有效特征對(duì)立的特征，可采用模式識(shí)別的方式對(duì)有效特征進(jìn)行提取和融合處理。026.1.2多傳感器融合方式01特征級(jí)融合的優(yōu)點(diǎn)特征級(jí)融合是先對(duì)各傳感器的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，再進(jìn)行特征融合的，因此，減少了融合模塊的數(shù)據(jù)處理量，降低了融合模塊對(duì)系統(tǒng)通信帶寬的要求，保證了傳感器探測的實(shí)時(shí)性。特征級(jí)融合保留了各傳感器的分類和處理能力，既能獲得更多的特征信息，增大了特征空間維數(shù)，實(shí)現(xiàn)了信息的充分交互，又可減小系統(tǒng)的計(jì)算量，節(jié)省了算力。特征級(jí)融合的局限性無法對(duì)各傳感器的所有原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，會(huì)造成部分有用數(shù)據(jù)丟失，使系統(tǒng)的感知性能有所降低。目前，特征級(jí)融合多采用特征關(guān)聯(lián)技術(shù)來保證信息融合的一致性。6.1.2多傳感器融合方式6.1.2多傳感器融合方式3）決策級(jí)融合決策級(jí)融合屬于高層次融合，即先對(duì)各傳感器采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理、特征提取和識(shí)別，以便各傳感器分別得出對(duì)目標(biāo)的初步?jīng)Q策；然后各傳感器將各自的決策信息傳輸?shù)饺诤夏K，進(jìn)行決策級(jí)融合，最后做出最終決策。決策級(jí)融合的原理如圖所示。決策級(jí)融合輸出的是聯(lián)合決策的結(jié)果，理論上比單一傳感器做出的決策更精準(zhǔn)、更明確。決策級(jí)融合的原理6.1.2多傳感器融合方式?jīng)Q策級(jí)融合的優(yōu)點(diǎn)（1）（2）決策級(jí)融合可對(duì)同質(zhì)或異質(zhì)傳感器輸出的決策進(jìn)行融合。決策級(jí)融合中，各傳感器都可輸出決策，因此，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)傳感器失效時(shí)，系統(tǒng)仍能做出最終決策，因而具有良好的容錯(cuò)性和穩(wěn)定性。6.1.2多傳感器融合方式?jīng)Q策級(jí)融合的優(yōu)點(diǎn)決策級(jí)融合可對(duì)不同類型的信息進(jìn)行有效融合，且可處理非同步信息。決策級(jí)融合做出的是針對(duì)目標(biāo)的具體決策，可充分利用各傳感器提取的各類特征信息，并給出簡明、直觀的結(jié)果，因此決策級(jí)融合在信息處理方面具有較高的靈活性，且計(jì)算量小、計(jì)算過程簡單、處理時(shí)間短，實(shí)時(shí)性好，對(duì)系統(tǒng)通信帶寬的要求較低。（3）（4）決策級(jí)融合的局限性無法充分融合各傳感器采集到的原始數(shù)據(jù)，因此系統(tǒng)的感知性能較差。此外，由于決策級(jí)融合的先驗(yàn)知識(shí)獲取困難，且受到環(huán)境和目標(biāo)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)特性的影響，決策級(jí)融合技術(shù)的發(fā)展受到了一定的限制。6.1.2多傳感器融合方式6.1.2多傳感器融合方式2．按對(duì)原始數(shù)據(jù)處理方式分類1）集中式融合集中式融合是將各傳感器采集到的原始數(shù)據(jù)全部送入中央處理器進(jìn)行統(tǒng)一處理的，其結(jié)構(gòu)如圖所示。集中式融合的結(jié)構(gòu)6.1.2多傳感器融合方式集中式融合的優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單，數(shù)據(jù)處理精度高，在數(shù)據(jù)融合時(shí)不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失問題，便于中央處理器收集全部信息，從而做出最精準(zhǔn)的判斷。集中式融合的缺點(diǎn)信息的傳輸方式為單向傳輸，各傳感器之間缺乏必要的聯(lián)系，且傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量較多，導(dǎo)致中央處理器的計(jì)算和通信負(fù)擔(dān)較大，系統(tǒng)的容錯(cuò)性和穩(wěn)定性較差。6.1.2多傳感器融合方式2）分布式融合分布式融合是各傳感器在采集到原始數(shù)據(jù)后，先進(jìn)行局部處理，再將有價(jià)值的信息或部分決策結(jié)果送入中央處理器進(jìn)行處理的，其結(jié)構(gòu)如圖所示。分布式融合的結(jié)構(gòu)026.1.2多傳感器融合方式01分布式融合的優(yōu)點(diǎn)分布式融合的每個(gè)傳感器都自帶處理器，具備估計(jì)全局信息的能力，且一個(gè)或多個(gè)傳感器失效不會(huì)影響中央處理器的工作，因此系統(tǒng)具有較好的容錯(cuò)性和穩(wěn)定性。另外，分布式融合對(duì)系統(tǒng)通信帶寬的要求較低，中央處理器的計(jì)算量較小、計(jì)算速度較快，系統(tǒng)的可靠性較高。分布式融合的局限性每個(gè)傳感器都需要配備相應(yīng)的處理器，使傳感器的體積和成本增大，功耗增高。另外，中央處理器收集到的是經(jīng)過各傳感器處理過的數(shù)據(jù)，這不僅會(huì)造成部分?jǐn)?shù)據(jù)的丟失，也無法使中央處理器放大處理某些感興趣區(qū)域。6.1.2多傳感器融合方式6.1.2多傳感器融合方式3）混合式融合混合式融合是集中式融合和分布式融合的混合應(yīng)用，即一些傳感器采用集中式融合方式，另一些傳感器則采用分布式融合方式?；旌鲜饺诤系慕Y(jié)構(gòu)如圖所示。混合式融合的結(jié)構(gòu)6.1.2多傳感器融合方式混合式融合的優(yōu)點(diǎn)混合式融合兼具了集中式融合和分布式融合的優(yōu)點(diǎn)，系統(tǒng)的容錯(cuò)性和穩(wěn)定性較好，對(duì)系統(tǒng)的計(jì)算能力和帶寬要求較低。6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用1．SLAM汽車可利用多種傳感器不斷收集車輛周圍環(huán)境信息及車輛自身狀態(tài)信息，以實(shí)時(shí)更新車輛的位置，并同步構(gòu)建出周圍環(huán)境的高精度地圖。SLAM的原理如圖所示。SLAM通常利用激光雷達(dá)、視覺傳感器、IMU等傳感器來獲取車輛周圍環(huán)境信息，然后結(jié)合GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)采用濾波算法、優(yōu)化算法等方法對(duì)各傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析。SLAM的原理通過激光雷達(dá)獲取車輛周圍環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過對(duì)不同時(shí)刻兩片點(diǎn)云的匹配和對(duì)比，并結(jié)合IMU、GNSS模塊等的數(shù)據(jù)來計(jì)算車輛位置和姿態(tài)的變化，從而完成車輛定位的。將車輛定位信息與車輛內(nèi)置地圖進(jìn)行匹配，即可構(gòu)建高精度地圖。6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用SLAM的實(shí)現(xiàn)形式激光SLAM激光SLAM優(yōu)點(diǎn)測距較為準(zhǔn)確，不受光照條件的限制，且點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理簡單，可較為方便地得出車輛與障礙物之間的幾何關(guān)系，使定位與導(dǎo)航更加直觀。6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用SLAM的實(shí)現(xiàn)形式視覺SLAM主要通過視覺傳感器來采集數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)同步定位與地圖構(gòu)建。視覺SLAM可利用多幀圖像來估計(jì)車輛位置和姿態(tài)的變化，再通過累計(jì)的位置和姿態(tài)變化來計(jì)算車輛與障礙物之間的距離，并進(jìn)行定位與地圖構(gòu)建。視覺SLAM優(yōu)點(diǎn)與激光SLAM相比，視覺SLAM可從環(huán)境中獲得更多的信息，并擁有較強(qiáng)的場景辨識(shí)能力，其采集的圖像信息更便于后期處理。6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用2．環(huán)境感知車輛通過多種傳感器（如超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等）和車輛的定位系統(tǒng)，來感知車輛周圍環(huán)境及自身狀態(tài)，并對(duì)感知到的信息進(jìn)行分析和處理，得到車輛周圍的道路信息，以及車輛與障礙物的位置、大小、速度等信息，從而為車輛的行駛決策提供信息依據(jù)。多傳感器融合技術(shù)可大大提高車輛環(huán)境感知的準(zhǔn)確性和魯棒性。6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用環(huán)境感知系統(tǒng)一般由信息采集單元、信息處理單元和信息傳輸單元組成，如圖所示。環(huán)境感知系統(tǒng)的組成（1）6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用（2）信息采集單元可通過超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器、INS、GNSS、車載網(wǎng)絡(luò)等獲得車輛周圍環(huán)境和車輛自身狀態(tài)的實(shí)時(shí)信息，并利用多傳感器融合技術(shù)對(duì)這些信息進(jìn)行預(yù)處理?？筛鶕?jù)不同的算法，分析處理信息采集單元采集到的信息，以便決策系統(tǒng)完成對(duì)車輛的控制。信息處理單元可通過信息處理實(shí)現(xiàn)道路識(shí)別、車輛識(shí)別、行人識(shí)別、交通標(biāo)志識(shí)別、交通信號(hào)燈識(shí)別等功能。信息傳輸單元6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用（3）信息傳輸單元信息傳輸單元是信息的中轉(zhuǎn)站，可將信息處理單元對(duì)信息的分析處理結(jié)果傳輸至車輛的各執(zhí)行模塊，也可通過車載網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)車輛內(nèi)部或車與車之間的信息共享。6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用3．障礙物檢測與跟蹤利用多傳感器融合技術(shù)，可實(shí)時(shí)獲取車輛周圍的環(huán)境信息。通過對(duì)環(huán)境信息的分析和處理，可確定車輛周圍是否存在障礙物；通過對(duì)障礙物的位置、形狀、尺寸等進(jìn)行識(shí)別和測量，可實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的檢測與跟蹤。0103026.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用障礙物檢測與跟蹤常用的傳感器超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)視覺傳感器可通過發(fā)射雷達(dá)信號(hào)和接收回波信號(hào)，測量車輛與障礙物之間的相對(duì)距離、相對(duì)速度和方位角?？赏ㄟ^發(fā)射激光束獲得周圍環(huán)境的高分辨率點(diǎn)云圖像。可采集周圍環(huán)境的二維和三維視覺信息，并通過圖像處理器提取障礙物的特征。6.1.3多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用4．路徑規(guī)劃與控制利用多傳感器融合技術(shù)，通過匹配高精度地圖，并綜合考慮道路的拓?fù)潢P(guān)系及車輛本身的狀態(tài)，可規(guī)劃出車輛行駛的最優(yōu)路徑；然后通過ADAS實(shí)時(shí)調(diào)整車輛的車速、方向等參數(shù)，使車輛按照預(yù)定的路徑和速度行駛。實(shí)踐操作——探討多傳感器融合技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用1．實(shí)踐說明多傳感器融合技術(shù)在汽車中的應(yīng)用具有形式豐富、應(yīng)用廣泛的特點(diǎn)。請(qǐng)查閱資料，探討多傳感器融合技術(shù)的發(fā)展方向，并選擇未來可能出現(xiàn)的一個(gè)應(yīng)用場景，分析多傳感器融合技術(shù)所實(shí)現(xiàn)的功能，以及實(shí)現(xiàn)途徑、應(yīng)用特點(diǎn)等，并將分析過程與結(jié)果整理成一份PPT。2．實(shí)施步驟（1）全班學(xué)生分組，每3～5人為一組，各組獨(dú)立完成任務(wù)。（2）組內(nèi)成員進(jìn)行討論，確定一個(gè)應(yīng)用場景，并進(jìn)行組內(nèi)分工。（3）查閱相關(guān)材料，分析其可能性和創(chuàng)新性，并整理其所實(shí)現(xiàn)的功能，以及實(shí)現(xiàn)途徑、應(yīng)用特點(diǎn)等。（4）組內(nèi)成員將查找的資料進(jìn)行匯總，并開展小組討論。實(shí)踐操作——探討多傳感器融合技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用（5）對(duì)討論結(jié)果進(jìn)行整理，制作介紹該多傳感器融合技術(shù)應(yīng)用的PPT，并將小組分工情況和PPT交給指導(dǎo)教師。（6）指導(dǎo)教師對(duì)各組PPT進(jìn)行點(diǎn)評(píng)，各組根據(jù)點(diǎn)評(píng)意見對(duì)PPT進(jìn)行修改和完善，然后選出一名代表進(jìn)行匯報(bào)。（7）匯報(bào)完畢，其他小組學(xué)生可進(jìn)行提問，匯報(bào)人及其組員應(yīng)對(duì)所提問題進(jìn)行解答。（8）指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的實(shí)際表現(xiàn)情況對(duì)各小組進(jìn)行點(diǎn)評(píng)。實(shí)踐操作——探討多傳感器融合技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用課堂訓(xùn)練簡述多傳感器融合技術(shù)的特點(diǎn)。簡述數(shù)據(jù)級(jí)融合、特征級(jí)融合和決策級(jí)融合的特點(diǎn)。課堂小結(jié)認(rèn)識(shí)多傳感器融合技術(shù)多傳感器融合技術(shù)概述多傳感器融合方式多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用任務(wù)6.2檢修ADAS任務(wù)引入問界M5智駕版新能源汽車（簡稱問界M5智駕版）是首個(gè)搭載華為高階智能駕駛系統(tǒng)和鴻蒙智能座艙的車型。如圖所示。點(diǎn)擊跳過情境任務(wù)引入問界M5智駕版擁有27個(gè)傳感器，包含1個(gè)高精度激光雷達(dá)、3個(gè)毫米波雷達(dá)、2個(gè)800萬像素高感知前視視覺傳感器、4個(gè)側(cè)視視覺傳感器、4個(gè)環(huán)視視覺傳感器、1個(gè)后視視覺傳感器、12個(gè)超聲波雷達(dá)。點(diǎn)擊跳過情境任務(wù)引入這些傳感器配合高性能計(jì)算平臺(tái)和華為擬人化算法，可使問界M5智駕版實(shí)現(xiàn)不依賴高精度地圖的高速、城區(qū)智能駕駛輔助功能。點(diǎn)擊跳過情境任務(wù)引入此外，問界M5智駕版在融合鳥瞰圖網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上，首創(chuàng)通用障礙物檢測網(wǎng)絡(luò)，可識(shí)別通用障礙物白名單外的異形物體。結(jié)合道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)，問界M5智駕版可帶來無限接近3級(jí)駕駛自動(dòng)化的高階智能駕駛體驗(yàn)。點(diǎn)擊跳過情境任務(wù)引入什么是3級(jí)駕駛自動(dòng)化？智能駕駛的最終目標(biāo)是什么？問題：6.2.1ADAS概述智能駕駛的最終目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛甚至是無人駕駛。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是指在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下能夠代替駕駛員成為駕駛主體，持續(xù)、自動(dòng)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的駕駛系統(tǒng)。但是受限于技術(shù)，目前暫無可批量生產(chǎn)并商業(yè)化運(yùn)營的自動(dòng)駕駛車輛，因此，利用ADAS進(jìn)行駕駛輔助是當(dāng)今車輛實(shí)現(xiàn)智能駕駛的主要方法。ADAS作用6.2.1ADAS概述ADAS可利用各類傳感器收集外部環(huán)境、車輛狀態(tài)等的信息，通過計(jì)算平臺(tái)對(duì)收集到的信息進(jìn)行處理，并以影像、燈光、聲音等形式發(fā)出警告，從而輔助駕駛員避免或減輕碰撞危害，有效增加駕駛的舒適性和安全性。根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T40429—2021《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》，駕駛自動(dòng)化可分為0級(jí)～5級(jí)6個(gè)等級(jí)，其中ADAS主要對(duì)應(yīng)0級(jí)～2級(jí)。ADAS和車輛駕駛自動(dòng)化分級(jí)的關(guān)系如表所示。6.2.1ADAS概述等級(jí)名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍系統(tǒng)類型實(shí)現(xiàn)功能傳感器配置0應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制ADAS車道偏離預(yù)警、前向碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急制動(dòng)、車道偏離抑制、夜視、360°全景影像超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺傳感器、激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航

ADAS和車輛駕駛自動(dòng)化分級(jí)的關(guān)系6.2.1ADAS概述（續(xù)表）等級(jí)名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍系統(tǒng)類型實(shí)現(xiàn)功能傳感器配置1部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制ADAS車道居中控制、自適應(yīng)巡航控制、車道保持輔助、智能泊車輔助超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺傳感器、激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航6.2.1ADAS概述（續(xù)表）等級(jí)名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍系統(tǒng)類型實(shí)現(xiàn)功能傳感器配置2組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制ADAS車道內(nèi)自動(dòng)駕駛、換道輔助、自動(dòng)泊車超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺傳感器、激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航、部分V2X6.2.1ADAS概述（續(xù)表）等級(jí)名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍系統(tǒng)類型實(shí)現(xiàn)功能傳感器配置3有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶（執(zhí)行接管后成為駕駛員）駕駛員有限制自動(dòng)駕駛系統(tǒng)高速自動(dòng)駕駛、城郊公路自動(dòng)駕駛超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺傳感器、激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航、完整V2X指當(dāng)發(fā)生即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效等不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的情況時(shí)，由用戶接管或由駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略的后備支援行為。6.2.1ADAS概述（續(xù)表）等級(jí)名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍系統(tǒng)類型實(shí)現(xiàn)功能傳感器配置4高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車路協(xié)同、城市自動(dòng)駕駛超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺傳感器、激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航、完整V2X6.2.1ADAS概述（續(xù)表）等級(jí)名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍系統(tǒng)類型實(shí)現(xiàn)功能傳感器配置5完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制自動(dòng)駕駛系統(tǒng)車路協(xié)同、城市自動(dòng)駕駛超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺傳感器、激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航、完整V2X6.2.1ADAS的分類1．按功能分類根據(jù)我國國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T39263—2020，ADAS可按功能的不同分為信息輔助類和控制輔助類兩大類。1）信息輔助類ADAS信息輔助類ADAS可在特定條件下向駕乘人員發(fā)出車輛及環(huán)境信息的提示或預(yù)警信號(hào)，其功能分類如表所示。6.2.1ADAS的分類序號(hào)功能名稱功能描述1駕駛員疲勞監(jiān)測實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員狀態(tài)并在確認(rèn)其疲勞時(shí)發(fā)出提示信息2駕駛員注意力監(jiān)測實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員狀態(tài)并在確認(rèn)其注意力分散時(shí)發(fā)出提示信息3交通標(biāo)志識(shí)別自動(dòng)識(shí)別車輛行駛路段的交通標(biāo)志并發(fā)出提示信息信息輔助類ADAS的功能分類6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述4智能限速提示自動(dòng)獲取車輛當(dāng)前條件下所應(yīng)遵守的限速信息并實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛行駛速度，在車輛行駛速度不符合或即將超出限速范圍的情況下適時(shí)發(fā)出提示信息5彎道速度預(yù)警對(duì)車輛狀態(tài)和前方彎道進(jìn)行監(jiān)測，當(dāng)行駛速度超過彎道的安全通行車速時(shí)發(fā)出警告信息6抬頭顯示將信息顯示在駕駛員正常駕駛時(shí)的視野范圍內(nèi)，使駕駛員不必低頭就可以看到相應(yīng)的信息6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述7全景影像監(jiān)測向駕駛員提供車輛周圍360°范圍內(nèi)環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息8夜視在夜間或其他弱光行駛環(huán)境中為駕駛員提供視覺輔助或警告信息9前向車距監(jiān)測實(shí)時(shí)監(jiān)測本車與前方車輛車距，并以空間或時(shí)間距離等方式顯示車距信息10前向碰撞預(yù)警實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境,并在可能發(fā)生前向碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述11后向碰撞預(yù)警實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛后方環(huán)境，并在可能受到后方碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息12車道偏離預(yù)警實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛在本車道的行駛狀態(tài)，并在出現(xiàn)或即將出現(xiàn)非駕駛意愿的車道偏離時(shí)發(fā)出警告信息13變道碰撞預(yù)警在車輛變道過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測相鄰車道，并在車輛側(cè)方和（或）側(cè)后方出現(xiàn)可能與本車發(fā)生碰撞危險(xiǎn)的其他道路使用者時(shí)發(fā)出警告信息6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述14盲區(qū)監(jiān)測實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員視野盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其他道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信息15側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員視野的側(cè)方及側(cè)后方盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其他道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信息16轉(zhuǎn)向盲區(qū)監(jiān)測在車輛轉(zhuǎn)向過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員轉(zhuǎn)向盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其他道路使用者時(shí)發(fā)出警告信息6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述17后方交通穿行提示在車輛倒車時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛后部橫向接近的其他道路使用者，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息18前方交通穿行提示在車輛低速前進(jìn)時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前部橫向接近的其他道路使用者，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息19車門開啟預(yù)警在停車狀態(tài)即將開啟車門時(shí)，監(jiān)測車輛側(cè)方及側(cè)后方的其他道路使用者，并在可能因車門開啟而發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述20倒車輔助在車輛倒車時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛后方環(huán)境，并為駕駛員提供影像或警告信息21低速行車輔助在車輛低速行駛時(shí)，探測其周圍障礙物，并當(dāng)車輛靠近障礙物時(shí)為駕駛員提供影像或警告信息2）控制輔助類ADAS控制輔助類ADAS可在特定條件下短暫或持續(xù)地輔助駕駛員執(zhí)行車輛橫向和（或）縱向運(yùn)動(dòng)控制，包括自動(dòng)緊急制動(dòng)、緊急轉(zhuǎn)向輔助、車道保持輔助、車道居中控制、智能泊車輔助等，其功能分類如表所示。6.2.1ADAS的分類控制輔助類ADAS的功能分類序號(hào)功能名稱功能描述1自動(dòng)緊急制動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)車輛制動(dòng)系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述2緊急制動(dòng)輔助實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)提前采取措施以減少制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間并在駕駛員采取制動(dòng)操作時(shí)輔助增加制動(dòng)壓力，以避免碰撞或減輕碰撞后果3自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向?qū)崟r(shí)監(jiān)測車輛前方、側(cè)方及側(cè)后方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)控制車輛轉(zhuǎn)向，以避免碰撞或減輕碰撞后果2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述4緊急轉(zhuǎn)向輔助實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方、側(cè)方及側(cè)后方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)且駕駛員有明確的轉(zhuǎn)向意圖時(shí)輔助駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作5智能限速控制自動(dòng)獲取車輛當(dāng)前條件下所應(yīng)遵守的限速信息，實(shí)時(shí)監(jiān)測并輔助控制車輛行駛速度，以使其保持在限速范圍之內(nèi)6車道保持輔助實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛與車道邊線的相對(duì)位置，持續(xù)或在必要情況下控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛保持在原車道內(nèi)行駛2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述7車道居中控制實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛與車道邊線的相對(duì)位置，持續(xù)自動(dòng)控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛始終在車道中央?yún)^(qū)域行駛8車道偏離抑制實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛與車道邊線的相對(duì)位置，在車輛將發(fā)生車道偏離時(shí)控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，輔助駕駛員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛9車道保持輔助在車輛泊車時(shí)，自動(dòng)檢測泊車空間并為駕駛員提供泊車指示和（或）方向控制等輔助功能2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述10自適應(yīng)巡航控制實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)前方車輛和（或）道路條件等引起的駕駛環(huán)境變化11全速自適應(yīng)巡航控制實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整行駛速度并具有減速至停止及從停止?fàn)顟B(tài)自動(dòng)起步的功能，以適應(yīng)前方車輛和（或）道路條件等引起的駕駛環(huán)境變化2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述12交通擁堵輔助在車輛低速通過交通擁堵路段時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方及相鄰車道行駛環(huán)境，并自動(dòng)對(duì)車輛進(jìn)行橫向和縱向控制，其中部分功能的使用需經(jīng)過駕駛員的確認(rèn)13加速踏板防誤踩在車輛起步或低速行駛，因駕駛員誤踩加速踏板產(chǎn)生緊急加速而可能與周邊障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，自動(dòng)抑制車輛加速2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類（續(xù)表）序號(hào)功能名稱功能描述14自適應(yīng)遠(yuǎn)光燈能夠自動(dòng)調(diào)整投射范圍以減少對(duì)前方或?qū)ο蚱渌囕v駕駛員炫目干擾的遠(yuǎn)光燈15自適應(yīng)前照燈能夠自動(dòng)進(jìn)行近光與遠(yuǎn)光切換或投射范圍控制，從而為適應(yīng)車輛各種使用環(huán)境提供不同類型光束的前照燈2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類2．按環(huán)境感知的方式分類1）自主式ADAS自主式ADAS是通過傳感器實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知，并通過車輛的中央控制系統(tǒng)進(jìn)行分析決策的，其技術(shù)較為成熟，多數(shù)自主式ADAS功能已實(shí)現(xiàn)車輛的前裝量產(chǎn)?？勺詣?dòng)監(jiān)測車輛可能發(fā)生的碰撞危險(xiǎn)并及時(shí)發(fā)出警告，必要時(shí)系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)介入，以避免事故的發(fā)生或減輕事故造成的傷害。道偏離預(yù)警系統(tǒng)車道保持輔助系統(tǒng)6.2.1ADAS的分類按應(yīng)用場合的不同，自主式ADAS可分為：（1）避險(xiǎn)輔助類ADAS避險(xiǎn)輔助類ADAS主要有自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)可輔助駕駛員進(jìn)行倒車、泊車，避免車輛在倒車、泊車的過程中發(fā)生碰撞或剮蹭現(xiàn)象。倒車輔助系統(tǒng)全景影像監(jiān)測系統(tǒng)6.2.1ADAS的分類（2）倒車/泊車類ADAS倒車/泊車類ADAS主要有智能泊車輔助系統(tǒng)改善駕駛員在駕駛車輛時(shí)的視野，從而提高在光照條件較差的環(huán)境下行車的安全性。車輛的夜視系統(tǒng)自適應(yīng)前照燈6.2.1ADAS的分類（3）視野改善類ADAS視野改善類ADAS主要有抬頭顯示系統(tǒng)駕駛員疲勞監(jiān)測系統(tǒng)6.2.1ADAS的分類駕駛員狀態(tài)監(jiān)測類ADAS主要有禁酒閉鎖系統(tǒng)可通過監(jiān)測駕駛員的駕駛行為、面部表情等來判斷駕駛員的身體和精神狀態(tài)并及時(shí)發(fā)出警告，以保證駕駛員處于安全健康的駕駛狀態(tài)。（4）駕駛員狀態(tài)監(jiān)測類ADAS2）控制輔助類ADAS6.2.1ADAS的分類2）網(wǎng)聯(lián)式ADAS網(wǎng)聯(lián)式ADAS是通過車輛與外界的通信互聯(lián)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知，并通過云計(jì)算進(jìn)行分析決策的。目前，網(wǎng)聯(lián)式ADAS技術(shù)尚不成熟，仍處于試驗(yàn)階段。網(wǎng)聯(lián)式ADAS可實(shí)現(xiàn)闖紅燈警告、違反停車標(biāo)志警告、智能限速提示、交通標(biāo)志識(shí)別、減速區(qū)警示、交通擁擠提醒、現(xiàn)場天氣信息提醒等功能。網(wǎng)聯(lián)式ADAS不僅可向本車發(fā)出警告，還可通過V2V、V2I、V2P、V2N等車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)向附近的車輛發(fā)出警告，從而避免交通事故的發(fā)生。6.2.3ADAS的組成ADAS主要由環(huán)境感知層、智能決策層和控制執(zhí)行層組成，如圖所示。ADAS的組成6.2.3ADAS的組成ADAS通過環(huán)境感知層采集、接收數(shù)據(jù)，通過總線進(jìn)行集中，再利用多傳感器融合技術(shù)將數(shù)據(jù)進(jìn)行融合和智能化處理，然后將數(shù)據(jù)傳輸給智能決策層。智能決策層對(duì)環(huán)境和車輛信息進(jìn)行分析，規(guī)劃車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡，并向控制執(zhí)行層發(fā)出控制指令?？刂茍?zhí)行層根據(jù)指令控制車輛的加速踏板、制動(dòng)踏板、轉(zhuǎn)向盤等。6.2.3ADAS的組成環(huán)境感知層環(huán)境感知層主要通過傳感器、衛(wèi)星定位、無線通信等，獲取車輛周圍環(huán)境信息及車輛自身狀態(tài)信息。車輛周圍的環(huán)境信息包括交通信號(hào)、道路狀況等，主要通過車輛的超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器等來采集。車輛自身狀態(tài)信息包括車輛位置信息、車輛運(yùn)行狀態(tài)信息等。車輛位置信息主要通過組合導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)車輛進(jìn)行精準(zhǔn)定位來獲取。車輛運(yùn)行狀態(tài)信息則通過車速傳感器、陀螺儀、里程表等來獲取。6.2.3ADAS的組成智能決策層智能決策層可通過微處理器對(duì)環(huán)境感知層采集到的信息進(jìn)行分析和處理，如識(shí)別道路、車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等。然后利用深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行決策分析，判斷車輛駕駛模式，并發(fā)出控制指令。智能決策層主要有微處理器、域控制器等硬件，以及操作系統(tǒng)等軟件。6.2.3ADAS的組成控制執(zhí)行層控制執(zhí)行層的主要功能是根據(jù)智能決策層的指令來控制車輛的驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛橫向和縱向移動(dòng)的控制，從而使車輛精準(zhǔn)地按照控制指令完成避讓、減速、車距保持、轉(zhuǎn)向、變道等動(dòng)作。6.2.4ADAS的應(yīng)用國內(nèi)許多汽車廠商采用不同的傳感器組合形式，利用多傳感器融合技術(shù)，形成了多種ADAS方案。較典型的ADAS應(yīng)用實(shí)例如下。6.2.4ADAS的應(yīng)用理想MEGA純電動(dòng)汽車安裝了2個(gè)前視視覺傳感器、4個(gè)側(cè)視視覺傳感器、1個(gè)后視視覺傳感器、4個(gè)環(huán)視視覺傳感器、1個(gè)激光雷達(dá)、1個(gè)前向毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、1個(gè)高精度定位單元（GNSSIMU），形成了包含自適應(yīng)巡航控制、車道保持輔助、緊急避讓、自動(dòng)并線、智能調(diào)節(jié)車速、自動(dòng)駛?cè)牒婉傠x匝道、智能泊車輔助等多種功能的ADAS。6.2.4ADAS的應(yīng)用蔚來ES8純電動(dòng)汽車ADAS由11個(gè)視覺傳感器、1個(gè)激光雷達(dá)、1個(gè)前向毫米波雷達(dá)、4個(gè)角向毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)組成、2個(gè)高精度定位單元（GNSSIMU），可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向燈控制變道、車道保持輔助、自適應(yīng)巡航控制、自動(dòng)緊急制動(dòng)、盲區(qū)監(jiān)測、智能泊車輔助等功能。6.2.4ADAS的應(yīng)用極氪001FR純電動(dòng)汽車ADAS由鷹眼視覺融合感知系統(tǒng)、跨視覺融合算法組合而成，可實(shí)現(xiàn)全速域自適應(yīng)巡航控制、大車主動(dòng)偏移避險(xiǎn)、前向碰撞預(yù)警、車道保持輔助、盲區(qū)監(jiān)測等功能。其中，鷹眼視覺融合感知系統(tǒng)包含7個(gè)長距視覺傳感器、4個(gè)短距環(huán)視視覺傳感器、1個(gè)車內(nèi)監(jiān)測視覺傳感器、1個(gè)車外監(jiān)測視覺傳感器、1個(gè)后流媒體視覺傳感器、1個(gè)毫米波雷達(dá)、4個(gè)長距超聲波雷達(dá)、8個(gè)短距超聲波雷達(dá)、1個(gè)高精度定位單元（GNSSIMU）。6.2.4ADAS的應(yīng)用小鵬P7i純電動(dòng)汽車ADAS包含2個(gè)激光雷達(dá)、12個(gè)超聲波傳感器、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)視覺傳感器、1個(gè)亞米級(jí)高精度定位單元（GNSSIMU）等多種傳感器，可對(duì)環(huán)境進(jìn)行360°感知?？萍记把貓鼍皫旖ㄔO(shè)助力自動(dòng)駕駛跑出“加速度”實(shí)踐操作——測試車輛ADAS的功能1．準(zhǔn)備工作（1）實(shí)訓(xùn)場所：城市道路。（2）實(shí)訓(xùn)車輛：2024款吉利幾何G6純電動(dòng)汽車。（3）工具：胎壓檢測儀（4）輔助資料：車輛駕駛手冊(cè)、交通安全手冊(cè)、教材等。測試車輛ADAS的功能2．操作步驟1）測試車道邊線識(shí)別功能將車輛開至畫有車道邊線的道路，并駕駛車輛沿車道邊線低速行駛，測試車輛的車道邊線識(shí)別功能，如圖所示。測試車輛的車道邊線識(shí)別功能實(shí)踐操作——