2025年(工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作人員)工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)試題及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項的字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人示教器上“DEADMAN”開關(guān)的作用是（）。A.啟動電機(jī)B.切換坐標(biāo)系C.安全使能D.記錄點位答案：C2.在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，J4軸正向旋轉(zhuǎn)時，機(jī)器人末端（）。A.僅繞X軸旋轉(zhuǎn)B.僅繞Z軸旋轉(zhuǎn)C.姿態(tài)變化D.僅做直線運動答案：C3.下列哪種通信協(xié)議最適合實時傳輸機(jī)器人關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)（）。A.ModbusRTUB.TCP/IPC.EtherCATD.USB2.0答案：C4.機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下做直線運動，其軌跡由（）插補(bǔ)算法完成。A.關(guān)節(jié)插補(bǔ)B.直線插補(bǔ)C.圓弧插補(bǔ)D.樣條插補(bǔ)答案：B5.六軸串聯(lián)機(jī)器人奇異點附近常見的現(xiàn)象是（）。A.速度降低B.速度無限大C.關(guān)節(jié)鎖死D.軌跡偏移答案：B6.工具坐標(biāo)系標(biāo)定時，若僅采用“四點法”，則必須保證（）。A.工具尖端不動B.機(jī)器人基座不動C.第四點姿態(tài)與前三點不同D.四點共面答案：C7.在機(jī)器人程序中，WAITDI[1]=ONTIMEOUT=5s指令的含義是（）。A.等待5秒后強(qiáng)制繼續(xù)B.等待DI[1]為ON，最多5秒，超時報警C.延時5秒D.循環(huán)5次答案：B8.工業(yè)機(jī)器人急停后恢復(fù)生產(chǎn)的正確順序是（）。A.復(fù)位→伺服上電→回零→啟動B.伺服上電→復(fù)位→啟動C.回零→復(fù)位→啟動D.復(fù)位→回零→伺服上電答案：A9.若機(jī)器人末端負(fù)載慣量增大，應(yīng)優(yōu)先調(diào)整（）。A.伺服驅(qū)動器增益B.減速機(jī)潤滑C.工具重量D.軌跡速度答案：A10.在FANUC機(jī)器人中，將寄存器R[1]的值加1的正確寫法是（）。A.R[1]=R[1]+1B.ADDR[1]1C.INCR[1]D.R[1]+1答案：A11.機(jī)器人防護(hù)圍欄安全門聯(lián)鎖信號應(yīng)接入（）。A.機(jī)器人I/O板B.安全PLCC.示教器D.交換機(jī)答案：B12.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO023”報警時，最可能的原因是（）。A.編碼器電池電壓低B.電機(jī)過熱C.伺服放大器故障D.急停被觸發(fā)答案：A13.在KUKA機(jī)器人中，用于讀取系統(tǒng)當(dāng)前時間的系統(tǒng)變量是（）。A.$TIMER[1]B.$DATEC.$TIMED.$CLOCK答案：C14.機(jī)器人末端執(zhí)行器采用氣動夾爪時，夾緊信號通常使用（）。A.AIB.AOC.DID.DO答案：D15.若機(jī)器人基坐標(biāo)系與外部軸導(dǎo)軌坐標(biāo)系不平行，應(yīng)采用（）校準(zhǔn)。A.三點法B.六點法C.間接標(biāo)定D.外部軸mastering答案：B16.在ABB機(jī)器人中，將速度設(shè)置為50%的RAPID指令是（）。A.v50B.speed50C.VelSet50D.MoveJv50答案：C17.機(jī)器人做圓弧運動時，至少需要示教（）個中間點。A.1B.2C.3D.4答案：B18.當(dāng)機(jī)器人TCP精度超差時，應(yīng)首先檢查（）。A.伺服電機(jī)B.減速機(jī)背隙C.工具標(biāo)定D.基座水平答案：C19.在Yaskawa機(jī)器人中，命令“JUMP1”表示（）。A.跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1B.調(diào)用子程序1C.跳轉(zhuǎn)到第一行D.循環(huán)一次答案：A20.機(jī)器人與視覺系統(tǒng)最常用的握手信號方式是（）。A.串口B.Ethernet/IPC.CAND.RS485答案：B21.若機(jī)器人程序中使用了“FORiFROM1TO10”循環(huán)，循環(huán)體執(zhí)行次數(shù)為（）。A.9B.10C.11D.由步長決定答案：B22.機(jī)器人伺服驅(qū)動器LED顯示“7”，在FANUC系統(tǒng)中代表（）。A.正常B.電池報警C.過載D.編碼器斷線答案：D23.在機(jī)器人搬運工作站中，最常用的同步外部設(shè)備元件是（）。A.光電開關(guān)B.接近開關(guān)C.安全地毯D.拉繩開關(guān)答案：A24.機(jī)器人工具坐標(biāo)系Z軸方向默認(rèn)與（）方向一致。A.法蘭盤中心向外B.第一關(guān)節(jié)軸C.世界坐標(biāo)ZD.工具尖端指向答案：A25.當(dāng)機(jī)器人需要與MES系統(tǒng)交互生產(chǎn)數(shù)據(jù)時，通常采用（）協(xié)議。A.OPCUAB.PROFIBUSC.DeviceNetD.ASi答案：A26.機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)潤滑脂更換周期通常按照（）確定。A.運行小時B.溫度C.濕度D.電流答案：A27.在機(jī)器人程序中，邏輯運算“AND”的優(yōu)先級（）“OR”。A.高于B.低于C.等于D.由廠家決定答案：A28.機(jī)器人末端最大允許負(fù)載數(shù)據(jù)在銘牌上標(biāo)注為12kg，該數(shù)值已包含（）。A.工具+工件B.僅工具C.僅工件D.法蘭盤答案：A29.若機(jī)器人示教時抖動明顯，首先應(yīng)調(diào)整（）。A.加速度B.減速度C.濾波參數(shù)D.伺服增益答案：D30.機(jī)器人運行中突然斷電，重新上電后必須執(zhí)行（）操作。A.回零B.復(fù)位C.熱啟動D.冷啟動答案：A二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）31.以下哪些屬于工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系（）。A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.世界坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.工件坐標(biāo)系答案：ABCD32.機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器類型包括（）。A.增量式B.絕對式C.旋轉(zhuǎn)變壓器D.光電式答案：ABC33.在機(jī)器人搬運程序中，實現(xiàn)“先檢測再抓取”需要用到（）。A.視覺系統(tǒng)B.數(shù)字輸入C.數(shù)字輸出D.模擬量答案：ABC34.以下哪些情況會導(dǎo)致機(jī)器人TCP標(biāo)定失?。ǎ.尖端未固定B.姿態(tài)變化不足C.激光干涉D.示教器死機(jī)答案：ABC35.機(jī)器人安全功能包括（）。A.安全圍欄B.安全門聯(lián)鎖C.安全級I/OD.安全限速答案：ABCD36.機(jī)器人程序模塊化優(yōu)點有（）。A.可讀性高B.調(diào)試方便C.可復(fù)用D.降低掃描周期答案：ABC37.以下哪些屬于機(jī)器人常用傳感器（）。A.力覺B.視覺C.激光測距D.熱電偶答案：ABC38.機(jī)器人與PLC通信數(shù)據(jù)類型包括（）。A.BOOLB.INTC.REALD.STRING答案：ABCD39.機(jī)器人日常點檢項目包含（）。A.異響B(tài).漏油C.螺栓松動D.風(fēng)扇運轉(zhuǎn)答案：ABCD40.機(jī)器人軌跡精度影響因素有（）。A.負(fù)載B.速度C.加速度D.溫度答案：ABCD三、填空題（每空1分，共30分）41.工業(yè)機(jī)器人三大核心部件是伺服電機(jī)、________、________。答案：減速機(jī)、控制器42.在FANUC系統(tǒng)中，將機(jī)器人回到參考點的指令是________。答案：REFRETURN43.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定“六點法”中，第4、5、6點用于確定________軸方向。答案：Z44.機(jī)器人關(guān)節(jié)J1、J2、J3主要決定末端的________信息。答案：位置45.機(jī)器人伺服驅(qū)動器報警代碼“OC”表示________。答案：過電流46.在ABB機(jī)器人中，設(shè)置數(shù)字輸出信號doGripper為1的指令是________。答案：SetdoGripper47.機(jī)器人防護(hù)等級IP54中，數(shù)字5表示防塵等級，4表示防________等級。答案：濺水48.機(jī)器人做直線插補(bǔ)時，加速度單位通常為________。答案：mm/s249.機(jī)器人程序中，注釋符號在RAPID語言中使用________。答案：!50.機(jī)器人末端負(fù)載慣量與加速度成正比，與________成反比。答案：伺服剛度51.在KUKA系統(tǒng)中，變量$VEL_AXIS[1]表示________軸的速度。答案：J152.機(jī)器人與視覺系統(tǒng)采用Socket通信時，通常使用________端口范圍。答案：10246553553.機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)常用的潤滑脂型號為________。答案：VIGOGREASERE054.機(jī)器人示教器觸摸屏校準(zhǔn)功能在________菜單下。答案：Setup55.機(jī)器人程序備份文件擴(kuò)展名在FANUC系統(tǒng)中為________。答案：TP56.機(jī)器人安全門打開后，伺服應(yīng)進(jìn)入________狀態(tài)。答案：斷開57.機(jī)器人末端執(zhí)行器氣缸速度調(diào)節(jié)通常通過________閥實現(xiàn)。答案：節(jié)流58.機(jī)器人編碼器電池電壓低于________V需更換。答案：2.859.機(jī)器人做圓弧運動時，中間點姿態(tài)必須與起始點姿態(tài)________。答案：不同60.機(jī)器人系統(tǒng)時間校準(zhǔn)功能在________畫面。答案：System四、簡答題（共40分）61.簡述工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定的目的及常用方法。（8分）答案：目的：建立工具尖端相對于法蘭盤的幾何關(guān)系，使軌跡編程與工具實際尖端一致，提高軌跡精度。常用方法：四點法（僅位置）、六點法（位置+姿態(tài)）、直接輸入法（已知尺寸）。62.說明機(jī)器人奇異點的產(chǎn)生原因及現(xiàn)場處理措施。（8分）答案：原因：當(dāng)機(jī)器人某關(guān)節(jié)軸速度需無限大才能維持末端軌跡時發(fā)生，如腕部奇異（J4與J6共線）。處理：降低路徑速度、繞開奇異區(qū)、增加中間點、使用奇異規(guī)避算法。63.寫出FANUC機(jī)器人實現(xiàn)“循環(huán)10次，每次輸出do1為ON并延時0.5s”的完整代碼。（8分）答案：FORR[1]=1TO10DO[1]=ONWAIT0.5secDO[1]=OFFENDFOR64.解釋機(jī)器人“軟浮動”功能及其在裝配中的應(yīng)用。（8分）答案：軟浮動即主動柔順控制，通過力覺傳感器實時修正末端位姿，降低裝配應(yīng)力。應(yīng)用：精密軸孔裝配、齒輪嚙合、易碎件抓取，防止卡死或損壞。65.列舉機(jī)器人日常維護(hù)的三級保養(yǎng)制度并給出周期。（8分）答案：一級（操作者）：每班清潔、點檢，周期8h；二級（維修工）：每月潤滑、緊固，周期250h；三級（專業(yè)）：每年拆檢、更換油脂，周期2000h或1年。五、應(yīng)用題（共30分）66.計算題（10分）已知六軸機(jī)器人J2軸減速比i=120，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，求J2軸最大角速度ω（單位rad/s）。答案：電機(jī)角速度ωm=3000×2π/60=314.16rad/sJ2軸ω=ωm/i=314.16/120=2.618rad/s67.分析題（10分）某搬運工作站出現(xiàn)“抓取失敗”報警，視覺已發(fā)送正確坐標(biāo)，機(jī)器人到位后未夾緊。列出至少5條故障排查步驟。答案：1.檢查PLC與機(jī)器人通信，確認(rèn)坐標(biāo)已更新；2.核對工具坐標(biāo)系，確認(rèn)TCP無漂移；3.檢測夾爪DO信號是否輸出；4.測量氣源壓力是否≥0.5MPa；5.檢查夾爪機(jī)械卡滯或傳感器失效；6.核對程序邏輯，確認(rèn)抓取點偏移量；7.重新標(biāo)定視覺像素當(dāng)量。68.綜合題（10分）設(shè)計一個矩形軌跡：長400mm、寬200mm，四角倒R50mm圓弧，要求速度500mm/s，加速度2000mm/s2，機(jī)器人TCP在工件坐標(biāo)系{W}內(nèi)完成。寫出ABB機(jī)器人RAPID主程序框架，含MoveL、MoveC指令，并標(biāo)注點位命名規(guī)則。答案：MODULERectPathCONSTrobtargetpStart:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp1:=[[200,100,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,