任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形在建模頁面點擊固體。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形點擊圓錐體。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形設(shè)計一個半徑100mm高250mm的圓錐體。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形設(shè)計一個半徑100mm高250mm的圓錐體。如圖所示。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形右擊部件_2重命名成燈光。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形點擊“修改（M）”點擊“修改顏色”。選擇紅色，點擊“確定”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形點擊“圖形顯示”。不透明度（%）修改成50%，點擊“確定”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形點擊“位置”點擊“放置”選擇“一個點”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形選擇“圓心捕捉工具”點擊“主點-從（mm）”捕捉圓錐體的的頂點。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定一、設(shè)定光源圖形點擊“主點-到（mm）”捕捉相機的圓心。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件點擊“Smart組件”任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件右擊“SmartComponent_1”重命名為“SC_XJ”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件點擊“添加組件”選擇“動作”添加“Show”組件。Show組件注釋:設(shè)置Execute信號時，顯示Object中參考的對象。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件Object中選擇“燈光”，點擊“應用”“關(guān)閉”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件點擊“添加組價”選擇“動作”添加“Hide”組件。Hide組件注釋:設(shè)置Execute信號時，將隱藏Object中參考的對象。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件Object中選擇“燈光”，點擊“應用”“關(guān)閉”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件點擊“添加組件”選擇“信號和屬性”添加“LogicGale”組件。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定二、創(chuàng)建Smart組件在Operator中選擇“NOT”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定三、創(chuàng)建信號與連接點擊“信號與連接”，點擊“添加I/OSignals”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定三、創(chuàng)建信號與連接信號類型選擇“DigitalInput”信號名稱“DI_kail”，點擊確定，DI_kail置1開始顯示，置0顯示結(jié)束。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定三、創(chuàng)建信號與連接點擊“添加I/OConnection”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定三、創(chuàng)建信號與連接源對象選擇“SC_XJ”源信號選擇“DI_kai”目標對象選擇“Show”目標信號或?qū)傩赃x擇“Execute”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定三、創(chuàng)建信號與連接源對象選擇“SC_XJ”源信號選擇“DI_kai”目標對象選擇“LogicGate_2[NOT]”目標信號或?qū)傩赃x擇“InputA”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定三、創(chuàng)建信號與連接源對象選擇“LogicGate_2[NOT]”源信號選擇“Output”目標對象選擇“Hide”目標信號或?qū)傩赃x擇“Execute”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.1視覺的設(shè)定三、創(chuàng)建信號與連接建立連接如下。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.2工作站邏輯設(shè)定一、創(chuàng)建信號源對象選擇“LogicGate_2[NOT]”源信號選擇“Output”目標對象選擇“Hide”目標信號或?qū)傩赃x擇“Execute”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.2工作站邏輯設(shè)定一、創(chuàng)建信號在控制器頁面點擊“配置”選擇“I/OSystem”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.2工作站邏輯設(shè)定一、創(chuàng)建信號右擊“Signal”，點擊“新建”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.2工作站邏輯設(shè)定一、創(chuàng)建信號Name“do_grip”在TypeofSignal選項卡選擇“DigitalOutput”,點擊“確定”，創(chuàng)建一個do_grip輸出信號。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.2工作站邏輯設(shè)定一、創(chuàng)建信號點擊“確定”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.2工作站邏輯設(shè)定二、工作站邏輯設(shè)定點擊“信號與連接”，點擊“添加I/OConnection”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.2工作站邏輯設(shè)定二、工作站邏輯設(shè)定源對象選擇“Systemtest”源信號選擇“do_grip”目標對象選擇“SC_XJ”目標信號或?qū)傩赃x擇“DI_kai”。任務四檢測機構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計環(huán)節(jié)四任務實施§4.4.3導入程序MODULEModule1 CONSTrobtargetp_zhuqu:=[[-154.854825436,-476.362898311,250.308595677],[-0.000000009,0.000000079,1,0.000000088],[-2,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetp_fang:=[[-401.255647229,-422.141916167,189.145271482],[-0.000000002,0.000000039,1,0.000000094],[-2,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetp_zb:=[[-196.332971093,-558.0465121,776.149248873],[0.697532758,0.160982723,-0.690396495,-0.104332608],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetp_jianche:=[[-544.886128534,-558.046440798,325.64208471],[0.697532785,0.160982655,-0.690396491,-0.104332565],[-2,-2,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERSrobtargetp_zhuqu1:=[[-127.355,-448.863,220.309],[-9E-9,7.9E-8,1,8.8E-8],[-2,-1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetp_fang1:=[[-401.256,-477.142,189.145],[-2E-9,3.9E-8,1,9.4E-8],[-2,-1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]; PERSnumjishu:=4;PERSnumjishu1:=3;CONSTrobtargetphome:=[[445.629999964,-0.26,621.71],[-0.000000009,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROCmain()rinitialy;WHILETRUEDOjianqu;jianche;fangzhi;MoveJoffs(p_fang1,0,0,150),v100,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Moveloffs(p_fang1,0,0,0),v50,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Resetdo_tool;WaitTime0.1;ENDWHILE

ENDPROC

PROCjianqu()TESTjishuCASE1:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,0,0);CASE2:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5,-27.5,-30);CASE3:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5,27.5,-30);CASE4:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5,27.5,-30);CASE5:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5,-27.5,-30);CASE6:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5*2,-27.5*2,-60);CASE7:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5*2,0,-60);CASE8:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5*2,27.5*2,-60);CASE9:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,-27.5*2,-60);CASE10:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,0,-60);CASE11:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,27.5*2,-60);CASE12:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5*2,-27.5*2,-60);CASE13:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5*2,0,-60);CASE14:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5*2,27.5*2,-60);DEFAULT:Movejphome,v100,fine,tool_1\WObj:=wobj0;Stop;ENDTESTjishu:=jishu+1; ENDPROC

PROCfangzhi()TESTjishu1CASE1:p_fang1:=Offs(p_fang,0,0,0);CASE2:p_fang1:=Offs(p_fang,0,-55,0);CASE3:p_fang1:=Offs(p_fang,0,-55*2,0);CASE4:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,0,0);CASE5:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,-55,0);CASE6:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,-55*2,0);CASE7:p_fang1:=Offs(p_fang,-55*2,0,0);CASE8:p_fang1:=Offs(p_fang,-55*2,-55,0);CASE9:p_fang1:=Offs(p_fang,-55*2,-55*2,0);CASE10:p_fang1:=Offs(p_fang,-27.5,-27.5,30);CASE11:p_fang1:=Offs(p_fang,-27.5,-(27.5+55),30);CASE12:p_fang1:=Offs(p_fang,-(27.5+55),-27.5,30);CASE13:p_fang1:=Offs(p_fang,-(27.5+55),-(27.5+55),30);CASE14:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,-55,60);DEFAULT:Movejphome,v100,fine,tool_1\WObj:=wobj0;Stop;ENDTESTjishu1:=jishu1+1; ENDPROC

PROCjianche()MoveJoffs(p_zhuqu1,0,0,150),v100,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Moveloffs(p_zhuqu1,0,0,0),v50,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Setdo_tool;WaitTime0.1;MoveJoffs(p_zhuqu1,0,0,150),v100,fine,tool_grip\WObj:=wobj0; Movejp_zb,v100,z100,tool_1\WObj:=wobj0; Movejp_jianche,v100,fine,tool_1\WObj:=wobj0;Setdo_grip;WaitTime3;Resetdo_grip; ENDPROCPROCriniti