2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員專(zhuān)項(xiàng)練習(xí)題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人控制器主板上用于保存系統(tǒng)參數(shù)的存儲(chǔ)器類(lèi)型是（）A.DRAMB.SRAMC.EEPROMD.SDRAM答案：C2.在六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，若J3軸出現(xiàn)“過(guò)速報(bào)警”，最優(yōu)先檢查的項(xiàng)目是（）A.伺服電機(jī)編碼器零位B.末端負(fù)載慣量比C.伺服驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)電阻D.控制柜急?；芈反鸢福築3.下列總線中，實(shí)時(shí)性與抗干擾能力最適合工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)級(jí)通信的是（）A.RS232B.CANopenC.TCP/IPD.USB3.0答案：B4.更換機(jī)器人本體電池時(shí)，為防止原點(diǎn)丟失，應(yīng)首先執(zhí)行的操作是（）A.斷開(kāi)主電源B.進(jìn)入“零點(diǎn)復(fù)歸”界面C.記錄各軸脈沖值D.松開(kāi)制動(dòng)閘答案：C5.某型號(hào)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器LED顯示“AL.32”，手冊(cè)提示為“再生制動(dòng)異?！保渲苯釉蚴牵ǎ〢.主回路欠壓B.制動(dòng)晶體管短路C.電機(jī)相序反接D.編碼器電池欠壓答案：B6.在安全回路中，若“防護(hù)門(mén)開(kāi)關(guān)”與“安全地毯”串聯(lián)，其邏輯關(guān)系為（）A.與B.或C.非D.異或答案：A7.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí)，若四點(diǎn)法采集的第四點(diǎn)與前三點(diǎn)共面，則標(biāo)定結(jié)果會(huì)（）A.坐標(biāo)系Z軸方向精度降低B.坐標(biāo)系原點(diǎn)漂移C.坐標(biāo)系X軸方向精度降低D.無(wú)影響答案：A8.某工位使用視覺(jué)引導(dǎo)抓取，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人每次抓取角度固定偏差+1.5°，應(yīng)首先（）A.重新手眼標(biāo)定B.提高曝光時(shí)間C.降低傳送帶速度D.檢查鏡頭光圈答案：A9.在PLC與機(jī)器人I/O交互中，機(jī)器人輸出“DO[1]=ON”但PLC側(cè)未收到，最不可能的原因是（）A.機(jī)器人I/O板保險(xiǎn)絲熔斷B.PLC輸入點(diǎn)損壞C.機(jī)器人程序未運(yùn)行到該指令D.機(jī)器人示教器急停被按下答案：D10.機(jī)器人控制柜內(nèi)風(fēng)扇過(guò)濾棉更換周期建議為（）A.1000hB.2000hC.5000hD.10000h答案：B11.若機(jī)器人運(yùn)行中突然出現(xiàn)“位置跳變”，查看脈沖監(jiān)控發(fā)現(xiàn)J2軸脈沖值瞬間變化+32768，則故障源極可能是（）A.編碼器串行轉(zhuǎn)換芯片損壞B.減速器斷齒C.動(dòng)力電纜斷股D.制動(dòng)器未打開(kāi)答案：A12.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，主站發(fā)送一幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為44Byte，從站返回?cái)?shù)據(jù)長(zhǎng)度為12Byte，若總線周期為1ms，則理論帶寬利用率約為（）A.0.34%B.3.4%C.34%D.68%答案：B13.機(jī)器人末端執(zhí)行器采用氣動(dòng)夾爪，為保證掉電自鎖，應(yīng)選用的元件是（）A.單電控二位五通閥B.雙電控三位五通中封閥C.快速排氣閥D.單向節(jié)流閥答案：B14.當(dāng)機(jī)器人處于“T2”手動(dòng)高速模式時(shí)，安全速度限制為（）A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.由用戶自定義答案：C15.若機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)鐘與PLC時(shí)鐘偏差>5s，會(huì)導(dǎo)致（）A.軌跡精度下降B.安全門(mén)無(wú)法打開(kāi)C.數(shù)據(jù)包時(shí)間戳錯(cuò)亂D.伺服增益自動(dòng)升高答案：C16.在機(jī)器人壽命評(píng)估中，ISO9283規(guī)定的位置重復(fù)性測(cè)試采樣次數(shù)最少為（）A.10B.20C.30D.50答案：C17.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源輸出實(shí)測(cè)22.4V，此時(shí)應(yīng)（）A.立即更換電源模塊B.檢查負(fù)載電流是否過(guò)載C.調(diào)整電源電壓電位器D.忽略，仍在允差內(nèi)答案：B18.若機(jī)器人程序中“MOVJP001VJ=100%”運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)明顯，修改最合理的參數(shù)是（）A.降低加速度百分比B.降低速度百分比C.提高伺服增益D.提高定位精度等級(jí)答案：A19.在伺服驅(qū)動(dòng)器“增益自動(dòng)調(diào)整”過(guò)程中，若負(fù)載慣量比顯示為25:1，則下一步建議（）A.繼續(xù)提高剛性等級(jí)B.降低剛性等級(jí)并手動(dòng)微調(diào)C.更換更大功率電機(jī)D.增加減速機(jī)減速比答案：B20.機(jī)器人控制柜接地電阻值應(yīng)小于（）A.0.1ΩB.1ΩC.4ΩD.10Ω答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）21.下列哪些情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人“伺服未就緒”報(bào)警（）A.主回路未上電B.編碼器電池電壓低C.安全圍欄門(mén)打開(kāi)D.制動(dòng)器線路斷路答案：A、C、D22.關(guān)于機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定，以下說(shuō)法正確的是（）A.六點(diǎn)法可標(biāo)定工具重心B.四點(diǎn)法無(wú)法確定工具重量C.標(biāo)定棒必須與法蘭垂直D.標(biāo)定后需重新驗(yàn)證軌跡精度答案：B、D23.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢項(xiàng)目包括（）A.風(fēng)扇運(yùn)行聲音B.電纜絕緣層龜裂C.伺服驅(qū)動(dòng)器散熱器灰塵D.示教器觸摸屏亮度答案：A、B、C24.在更換伺服電機(jī)后，必須執(zhí)行的操作有（）A.重新進(jìn)行編碼器零位校準(zhǔn)B.更新電機(jī)型號(hào)參數(shù)C.重新標(biāo)定工具坐標(biāo)系D.進(jìn)行負(fù)載慣量識(shí)別答案：A、B、D25.下列哪些屬于機(jī)器人“軟限位”參數(shù)（）A.J1軸+方向最大角度B.工具坐標(biāo)系Z+方向最大位移C.世界坐標(biāo)系下速度上限D(zhuǎn).減速機(jī)額定扭矩答案：A、B、C26.機(jī)器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時(shí)，需設(shè)置的參數(shù)有（）A.外部軸減速比B.外部軸編碼器線數(shù)C.外部軸正負(fù)軟限位D.外部軸伺服增益答案：A、B、C、D27.關(guān)于機(jī)器人故障日志，下列描述正確的是（）A.可記錄歷史報(bào)警時(shí)間戳B.可導(dǎo)出為CSV格式C.斷電后自動(dòng)清除D.可遠(yuǎn)程通過(guò)以太網(wǎng)讀取答案：A、B、D28.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源負(fù)載包括（）A.I/O模塊B.示教器C.制動(dòng)器D.伺服電機(jī)動(dòng)力答案：A、B、C29.下列哪些操作可能導(dǎo)致機(jī)器人原點(diǎn)丟失（）A.更換伺服編碼器B.更換控制器主板電池C.在斷電狀態(tài)下手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)D.重啟控制柜答案：A、C30.機(jī)器人“碰撞檢測(cè)”功能依賴(lài)的參數(shù)有（）A.關(guān)節(jié)扭矩閾值B.末端加速度閾值C.伺服電流變化率D.工具重量答案：A、B、C、D三、填空題（每空1分，共20分）31.機(jī)器人控制柜內(nèi)三相380VAC經(jīng)整流后直流母線電壓理論值為_(kāi)_______V。答案：53732.在CANopen協(xié)議中，心跳報(bào)文（Heartbeat）的COBID由________和節(jié)點(diǎn)ID組成。答案：功能碼33.某機(jī)器人J4軸減速比為120:1，電機(jī)端編碼器分辨率為17bit，則單軸理論定位精度為_(kāi)_______度。答案：0.000334.若機(jī)器人末端負(fù)載質(zhì)量增加100%，則伺服系統(tǒng)速度環(huán)增益應(yīng)調(diào)整為原來(lái)的________倍以保持相同帶寬。答案：0.735.機(jī)器人控制柜內(nèi)散熱風(fēng)扇額定風(fēng)量一般不小于________m3/min。答案：1.536.在ISO102181中，機(jī)器人安全停機(jī)類(lèi)別分為_(kāi)_______類(lèi)。答案：337.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí)，標(biāo)定棒尖端與法蘭中心距離測(cè)量誤差應(yīng)小于________mm。答案：0.538.當(dāng)機(jī)器人處于“遠(yuǎn)程模式”時(shí)，示教器使能開(kāi)關(guān)處于________狀態(tài)。答案：無(wú)效39.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器再生制動(dòng)電阻阻值若比標(biāo)稱(chēng)值大20%，則制動(dòng)功率下降________%。答案：1740.機(jī)器人控制柜內(nèi)接地線與設(shè)備外殼連接應(yīng)采用________防松墊圈。答案：鋸齒41.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，若從站電纜斷線，主站會(huì)在________μs內(nèi)檢測(cè)到鏈路丟失。答案：10042.機(jī)器人程序中“TIMER[1]=0”表示將定時(shí)器1________。答案：清零43.機(jī)器人末端執(zhí)行器氣動(dòng)回路的調(diào)壓閥出口壓力表量程應(yīng)選________MPa。答案：1.044.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源紋波電壓峰峰值應(yīng)小于________mV。答案：20045.機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣等級(jí)為F級(jí)，其繞組極限溫度為_(kāi)_______℃。答案：15546.機(jī)器人“軟浮動(dòng)”功能開(kāi)啟后，其位置環(huán)增益將________。答案：降低47.機(jī)器人控制柜內(nèi)斷路器額定短路分?jǐn)嗄芰?yīng)不小于________kA。答案：648.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定后，需進(jìn)行________次驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)以確認(rèn)精度。答案：349.機(jī)器人與PLC采用Profinet通信時(shí)，更新周期最小可設(shè)為_(kāi)_______ms。答案：150.機(jī)器人控制柜內(nèi)風(fēng)扇過(guò)濾棉材質(zhì)為_(kāi)_______纖維。答案：聚丙烯四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）51.機(jī)器人原點(diǎn)丟失后，可通過(guò)“簡(jiǎn)易零點(diǎn)復(fù)歸”功能恢復(fù)任意精度。（）答案：×52.更換伺服驅(qū)動(dòng)器后無(wú)需重新進(jìn)行負(fù)載慣量識(shí)別。（）答案：×53.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源負(fù)極必須與PE排連接。（）答案：×54.機(jī)器人末端負(fù)載慣量越大，速度環(huán)比例增益應(yīng)越小。（）答案：√55.機(jī)器人“軟限位”參數(shù)可在示教器中直接修改并立即生效。（）答案：√56.機(jī)器人編碼器電池電壓低于2.8V時(shí)必須更換。（）答案：√57.機(jī)器人控制柜內(nèi)動(dòng)力電纜與信號(hào)電纜可捆扎在一起布線。（）答案：×58.機(jī)器人碰撞檢測(cè)靈敏度設(shè)置越高，誤報(bào)警概率越低。（）答案：×59.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定后，若更換夾爪無(wú)需重新標(biāo)定。（）答案：×60.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器再生制動(dòng)電阻阻值越小，制動(dòng)能力越強(qiáng)。（）答案：√五、簡(jiǎn)答題（共30分）61.（封閉型，6分）簡(jiǎn)述機(jī)器人“編碼器零位丟失”故障的完整處理流程。答案：1）記錄當(dāng)前各軸脈沖值；2）斷開(kāi)主電源，拆下電機(jī)后蓋；3）用示波器檢測(cè)編碼器正弦信號(hào)；4）若信號(hào)異常則更換編碼器；5）裝回電機(jī)，手動(dòng)緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)至機(jī)械對(duì)零標(biāo)記；6）進(jìn)入示教器“零點(diǎn)復(fù)歸”界面，輸入記錄脈沖值；7）執(zhí)行“簡(jiǎn)易零點(diǎn)復(fù)歸”并確認(rèn)；8）低速運(yùn)行各軸±10°驗(yàn)證無(wú)跳變；9）備份參數(shù)并填寫(xiě)維修記錄。62.（開(kāi)放型，6分）某工位機(jī)器人與PLC通過(guò)EtherNet/IP通信，偶發(fā)“連接超時(shí)”，請(qǐng)給出至少5條排查思路。答案：1）檢查網(wǎng)線水晶頭壓接是否合格，重做水晶頭；2）用Wireshark抓包查看是否存在大量重傳；3）核對(duì)機(jī)器人與PLC的RPI（RequestPacketInterval）是否匹配；4）檢查交換機(jī)是否開(kāi)啟節(jié)能模式導(dǎo)致端口休眠；5）將機(jī)器人與PLC置于同一VLAN，隔離視覺(jué)流量；6）升級(jí)機(jī)器人與PLC固件至兼容版本；7）臨時(shí)將通信周期從10ms放寬至50ms驗(yàn)證穩(wěn)定性；8）檢查控制柜24VDC電源紋波是否超標(biāo)，導(dǎo)致以太網(wǎng)芯片復(fù)位。63.（封閉型，6分）說(shuō)明機(jī)器人“負(fù)載慣量識(shí)別”步驟及注意事項(xiàng)。答案：步驟：1）進(jìn)入“增益調(diào)整”界面；2）選擇“負(fù)載慣量自動(dòng)測(cè)定”；3）輸入工具重量與重心；4）機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行小幅度往復(fù)運(yùn)動(dòng)；5）系統(tǒng)計(jì)算慣量比并顯示；6）確認(rèn)后自動(dòng)寫(xiě)入?yún)?shù)。注意事項(xiàng)：a）確保工具與工件已安裝到位；b）運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無(wú)干涉；c）制動(dòng)器必須釋放；d）若慣量比>5:1需手動(dòng)微調(diào)增益；e）測(cè)定后需重新驗(yàn)證軌跡精度。64.（開(kāi)放型，6分）列舉并解釋機(jī)器人控制柜內(nèi)三類(lèi)EMC干擾源及抑制措施。答案：1）伺服PWM載波干擾：采用屏蔽動(dòng)力電纜，屏蔽層360°環(huán)接；2）開(kāi)關(guān)電源高頻噪聲：在24V輸出端加π型濾波器，磁環(huán)套住輸出線；3）繼電器線圈反峰：在線圈兩端并聯(lián)RC吸收器或續(xù)流二極管；4）編碼器信號(hào)共模干擾：采用雙絞屏蔽電纜，屏蔽層單端接地；5）控制柜縫隙泄漏：在柜門(mén)內(nèi)側(cè)貼導(dǎo)電泡棉，保證與柜體導(dǎo)電連續(xù)性。65.（封閉型，6分）寫(xiě)出機(jī)器人“減速機(jī)漏油”故障的判定標(biāo)準(zhǔn)與處理方案。答案：判定標(biāo)準(zhǔn)：a）油跡面積>5cm2且連續(xù)3天增大；b）油滴落速度>1滴/10min；c）油液顏色變黑且粘度下降。處理方案：1）停機(jī)掛牌；2）清潔外殼并拍照記錄；3）拆下電機(jī)，用塞規(guī)測(cè)量減速機(jī)背隙>1.5arcmin則更換；4）更換Nabtesco原廠密封圈；5）按手冊(cè)定量加注潤(rùn)滑脂，J4軸180g、J5軸160g、J6軸90g；6）運(yùn)行2小時(shí)復(fù)測(cè)溫升<40K；7）填寫(xiě)《減速機(jī)更換記錄表》。六、應(yīng)用題（共50分）66.（計(jì)算類(lèi)，10分）某六軸機(jī)器人J2軸伺服電機(jī)額定扭矩Tn=10N·m，減速比i=120，減速機(jī)效率η=0.75，現(xiàn)需計(jì)算末端負(fù)載為50kg、重心距離J2軸旋轉(zhuǎn)中心0.8m時(shí)，J2軸伺服電機(jī)所需靜態(tài)扭矩，并判斷是否超載。答案：負(fù)載扭矩TL=50kg×9.8m/s2×0.8m=392N·m折算到電機(jī)端Tm=TL/(i·η)=392/(120×0.75)=4.36N·m4.36N·m<10N·m，未超載，安全系數(shù)2.3。67.（分析類(lèi)，10分）某工位機(jī)器人抓取紙箱后碼垛，運(yùn)行3個(gè)月后出現(xiàn)“J3軸電機(jī)溫升85℃”報(bào)警。現(xiàn)場(chǎng)測(cè)得：環(huán)境溫度35℃，電機(jī)表面90℃，電流有效值8.2A，額定電流7.5A。請(qǐng)給出故障樹(shù)并逐條分析。答案：故障樹(shù)：1）負(fù)載增大→紙箱重量由10kg增至13kg；2）減速機(jī)潤(rùn)滑劣化→油脂變黑，摩擦系數(shù)升高；3）制動(dòng)器半抱閘→制動(dòng)片間隙0.4mm（標(biāo)準(zhǔn)0.2mm）；4）風(fēng)扇過(guò)濾棉堵塞→風(fēng)量下降30%；5）伺服增益過(guò)高→電流紋波增大。驗(yàn)證：a）稱(chēng)重確認(rèn)紙箱增重；b）取樣油脂測(cè)粘度下降40%；c）塞尺測(cè)制動(dòng)片間隙；d）風(fēng)速儀測(cè)出風(fēng)口風(fēng)速1.2m/s（標(biāo)準(zhǔn)1.8m/s）；e）示波器測(cè)電流紋波15%（標(biāo)準(zhǔn)<5%）。處理：更換油脂、調(diào)整制動(dòng)片、更換過(guò)濾棉、降低剛性等級(jí)、重新標(biāo)定負(fù)載。68.（綜合類(lèi)，15分）某客戶現(xiàn)場(chǎng)新增一條機(jī)器人弧焊產(chǎn)線，要求節(jié)拍120s，焊縫總長(zhǎng)1800mm，焊接速度15mm/s，機(jī)器人空程速度2000mm/s，加減速時(shí)間0.3s。請(qǐng)計(jì)算機(jī)器人理論最少空程距離，并給出優(yōu)化方案使節(jié)拍降至110s。