工業(yè)機(jī)器人

數(shù)字化工藝仿真

與虛擬調(diào)試ProcessSimulate

and

VirtualCommissioning

ofIndustrialRobots單元四

工業(yè)機(jī)器人及附加設(shè)備資源建模

4相關(guān)知識(shí)

4.101.機(jī)器人相關(guān)概念目錄CONTENTS02.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)1）“機(jī)器人”是能夠執(zhí)行逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的任何運(yùn)動(dòng)設(shè)備，是運(yùn)動(dòng)鏈末端帶有工具中心點(diǎn)坐標(biāo)系（TCPF）的裝置，它能夠運(yùn)動(dòng)到某個(gè)姿勢(shì)或某個(gè)位置。2）工具坐標(biāo)系TOOLFRAME：是將工具安裝到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)末端默認(rèn)位置的坐標(biāo)系。3）工具中心點(diǎn)坐標(biāo)系TCPF：是ToolCenterPointFrame的簡(jiǎn)稱(chēng)，TCPF最初位于運(yùn)動(dòng)鏈的末端，最終往往被設(shè)定到機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)軸的工具上預(yù)定的位置，TCPF包含該位置處的坐標(biāo)軸方向。故當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，是指TCPF被移動(dòng)到的目標(biāo)位置，并且包含了TCPF到目標(biāo)位置點(diǎn)處的坐標(biāo)方向。4）基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFRAME：一般處于機(jī)器人基座的正中心，當(dāng)安裝機(jī)器人的時(shí)候，此坐標(biāo)常常作為安裝參考坐標(biāo)。01.機(jī)器人相關(guān)概念1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)與其他設(shè)備一樣，在ProcessSimulate中，描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)需要借助于連桿、運(yùn)動(dòng)軸、運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)與“運(yùn)動(dòng)學(xué)樹(shù)”等概念，下面就介紹一下這些概念。1）連桿：也被稱(chēng)為連桿剛體，是零部件中保持相對(duì)固定的一組實(shí)體。它是運(yùn)動(dòng)鏈的基本非運(yùn)動(dòng)段。其默認(rèn)名稱(chēng)常以L(fǎng)NK開(kāi)頭，如LNK1、LNK2、LNK3等。2）關(guān)節(jié)：

是運(yùn)動(dòng)鏈的基本運(yùn)動(dòng)段，它由2個(gè)連桿和一個(gè)軸組成。關(guān)節(jié)定義了兩個(gè)連桿相對(duì)于軸的運(yùn)動(dòng)。通常默認(rèn)名稱(chēng)以字母J開(kāi)頭，如J1、J2、J3等。通常情況下，關(guān)節(jié)有兩種類(lèi)型的接頭，分別是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（Revolutejoint）和移動(dòng)關(guān)節(jié)（Prismaticjoint）。其中，繞軸旋轉(zhuǎn)是使用右手規(guī)則來(lái)確定繞軸旋轉(zhuǎn)的正方向，移動(dòng)關(guān)節(jié)則是沿軸向移動(dòng)的方向。3）運(yùn)動(dòng)學(xué)樹(shù)：

運(yùn)動(dòng)學(xué)樹(shù)的順序由關(guān)節(jié)和連桿的關(guān)系確定，父鏈接在子鏈接之前按順序排列，當(dāng)父鏈接移動(dòng)時(shí)，子鏈接跟隨父鏈接移動(dòng)。

02.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)2.關(guān)節(jié)的相關(guān)性在ProcessSimulate中，關(guān)節(jié)有獨(dú)立關(guān)節(jié)與從屬關(guān)節(jié)之分，從屬關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)依賴(lài)于其他關(guān)節(jié)。機(jī)器人有一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)（三個(gè)關(guān)節(jié)取決于第四個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)）?，F(xiàn)考察關(guān)節(jié)J1和J2：一開(kāi)始，兩個(gè)關(guān)節(jié)都以0度開(kāi)始，當(dāng)關(guān)節(jié)J2依賴(lài)于J1的時(shí)候，如果將J1移動(dòng)到30度，那么就會(huì)同時(shí)將J2移動(dòng)到-30度；假設(shè)J2不依賴(lài)于J1，則將J1移動(dòng)到30不會(huì)影響J2的值（使其保持在0度）。02.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)02.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)3.可變關(guān)節(jié)限位（1）可變關(guān)節(jié)限位概念

當(dāng)一個(gè)關(guān)節(jié)的限位不是恒定的，而是根據(jù)其他關(guān)節(jié)的姿勢(shì)而變化時(shí)，該關(guān)節(jié)被稱(chēng)為具有可變的關(guān)節(jié)限位。為了保持從屬關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)限制，機(jī)器人系統(tǒng)允許用戶(hù)根據(jù)另一個(gè)關(guān)節(jié)修改從屬關(guān)節(jié)的范圍，從而避免碰撞到自身和外部圍欄等機(jī)器人工作站環(huán)境中的其他設(shè)備。（2）可變關(guān)節(jié)極限圖

在典型的機(jī)器人本體例子中，關(guān)節(jié)J3的限制往往取決于關(guān)節(jié)J2的值（這意味著J2的限制取決于J3的值）。02.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

如果以關(guān)節(jié)J2的值作為橫坐標(biāo)，關(guān)節(jié)J3的值作為縱坐標(biāo)，那么就可以繪制出J2與J3之間的依賴(lài)關(guān)系。如果J2和J3之間沒(méi)有依賴(lài)關(guān)系，那么范圍圖一定是一個(gè)矩形，并且圖表中只有四個(gè)點(diǎn)。02.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)項(xiàng)目實(shí)施

4.201.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模目錄CONTENTS02.X形焊槍機(jī)構(gòu)建模03.機(jī)器人夾爪機(jī)構(gòu)建模04.機(jī)器人本體建模1）任務(wù)描述01.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模①

完成C形焊槍機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)（具有張開(kāi)、閉合、半張開(kāi)、原點(diǎn)4種工作姿態(tài)）②

建立C形焊槍的坐標(biāo)系（TCP坐標(biāo)系、baseframe基礎(chǔ)坐標(biāo)系）2）準(zhǔn)備工作①

建模文件準(zhǔn)備創(chuàng)建“GUN-CType”文件夾→將包含“Gun_C.jt”的子文件夾“jtModel”拷貝到“GUN-CType”文件夾中01.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模/準(zhǔn)備工作②

創(chuàng)建研究雙擊

啟動(dòng)軟件修改根目錄新建研究③

模型文件轉(zhuǎn)換單擊此處，將系統(tǒng)根目錄設(shè)置成新建的“GUN-CType”文件夾單擊此處，新建研究在彈出的對(duì)話(huà)框中使用默認(rèn)設(shè)置單擊創(chuàng)建單擊“確定”，完成新研究的創(chuàng)建單擊保存保存到根目錄下新研究

命名設(shè)置保存類(lèi)型為*.psz單擊保存單擊“文件”單擊“導(dǎo)入/導(dǎo)出”單擊”轉(zhuǎn)換并插入CAD文件“單擊”添加“選擇Gun_C.jt模型文件單擊”打開(kāi)“設(shè)置“基本類(lèi)”為“資源”設(shè)置“原型類(lèi)”為“Gun”勾選“插入組件”勾選“創(chuàng)建整體式JT文件”復(fù)選項(xiàng)及“用于每個(gè)子裝配”單選項(xiàng)單擊“確定”單擊“導(dǎo)入”單擊“關(guān)閉”提示“轉(zhuǎn)換成功完成”點(diǎn)擊“縮放至合適尺寸”此時(shí)界面中出現(xiàn)C形焊槍模型01.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模3）焊槍的運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器編輯焊槍連桿焊槍關(guān)節(jié)軸的設(shè)置焊槍姿態(tài)編輯啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器點(diǎn)擊“設(shè)置建模范圍”使焊槍成為可編輯狀態(tài)對(duì)象樹(shù)中選中焊槍“Gun_C”主菜單切換到“建模”選項(xiàng)卡即“Gun_C”前面出現(xiàn)紅色M圖標(biāo)單擊“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”，彈出運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器對(duì)話(huà)框彈出“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”對(duì)話(huà)框STATIC_Arm為活動(dòng)端BOOM_Arm為固定端分別創(chuàng)建名為BOOM_Arm和STATIC_Arm的2個(gè)連桿編輯焊槍連桿單擊“創(chuàng)建連桿”圖標(biāo)選中BOOM_Arm并拖放到STATIC_Arm，畫(huà)出“j1”方向線(xiàn)焊槍關(guān)節(jié)軸的設(shè)置單擊“從”按鈕，再單擊軸方向的第一個(gè)點(diǎn)，將該點(diǎn)坐標(biāo)賦值給“從”坐標(biāo)單擊“到”按鈕，再單擊軸方向的第二個(gè)點(diǎn)，將該點(diǎn)坐標(biāo)賦值給“到”坐標(biāo)此時(shí)，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)箭頭作為“j1”軸的運(yùn)動(dòng)指向?qū)㈥P(guān)節(jié)類(lèi)型設(shè)置為“移動(dòng)”單擊“確定”，完成關(guān)節(jié)屬性的設(shè)置焊槍姿態(tài)編輯單擊“打開(kāi)姿態(tài)編輯器”按鈕單擊“新建”按鈕在彈出的“新建姿態(tài)”對(duì)話(huà)框中，通過(guò)修改j1軸“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”的值來(lái)設(shè)定新姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)形態(tài)共創(chuàng)建四種姿態(tài)：HOME、OPEN、SEM-OPEN、CLOSE,其中HOME和CLOS姿態(tài)相同，j1軸“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”值為“30mm”；姿態(tài)OPEN的j1軸“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”值為“-80mm”；SEM-OPEN設(shè)置為“-10mm”。姿態(tài)創(chuàng)建完后，分別選擇不同的姿態(tài)并單擊“跳轉(zhuǎn)”或者“移動(dòng)”，已查看不同姿態(tài)的焊槍運(yùn)動(dòng)狀態(tài)01.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器編輯焊槍連桿焊槍關(guān)節(jié)軸的設(shè)置焊槍姿態(tài)編輯3）焊槍的運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系創(chuàng)建坐標(biāo)系調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)位置單擊主菜單“建?！眴螕簟辈季帧眴螕簟皠?chuàng)建坐標(biāo)系”選擇“在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”選取級(jí)別設(shè)置為“實(shí)體選取級(jí)別”選擇焊槍固定端的焊帽選擇“隱藏”在圓上任意選擇三個(gè)點(diǎn)點(diǎn)擊“確定”，完成一個(gè)坐標(biāo)系“fr1”的設(shè)置選擇圓心處新生成的坐標(biāo)系”fr1”選擇”重定位”命令按鈕將坐標(biāo)系更改成與工作坐標(biāo)系方向相同單擊“放置操控器”命令按鈕通過(guò)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸讓Z軸方向朝外創(chuàng)建坐標(biāo)系調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)位置“圖形查看器中”鼠標(biāo)右鍵單擊，在快捷菜單中選擇“全部顯示”將之前隱藏的部分顯示出來(lái)選中新建的坐標(biāo)系“fr1”，再單擊“放置操控器”按鈕，來(lái)更改坐標(biāo)系的位置將模型視點(diǎn)轉(zhuǎn)為“正視圖”平移方向選擇“Z軸”步長(zhǎng)為：1mm將坐標(biāo)系沿Z軸移動(dòng)到焊帽頂端通過(guò)調(diào)整軸的方向，把坐標(biāo)系調(diào)整到如圖位置01.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器編輯焊槍連桿焊槍關(guān)節(jié)軸的設(shè)置焊槍姿態(tài)編輯3）焊槍的運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系創(chuàng)建坐標(biāo)系調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)位置單擊主菜單“建?！眴螕簟巴ㄟ^(guò)6個(gè)值創(chuàng)建坐標(biāo)系”在焊槍固定端安裝板的中心位置創(chuàng)建坐標(biāo)系fr2該坐標(biāo)系為原點(diǎn)坐標(biāo)，在此處選擇該坐標(biāo)系將相對(duì)位置參數(shù)均設(shè)置為“0”點(diǎn)擊“確定”5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME01.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模6）坐標(biāo)系的設(shè)置設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFARM5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器編輯焊槍連桿焊槍關(guān)節(jié)軸的設(shè)置焊槍姿態(tài)編輯3）焊槍的運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系創(chuàng)建坐標(biāo)系調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)位置在”對(duì)象樹(shù)“瀏覽器中選中焊槍”Gun_C“建模→運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)備→工具定義”TCP坐標(biāo)“設(shè)置為”fr1“”基準(zhǔn)坐標(biāo)“設(shè)置為”fr2“將”不要檢查與以下對(duì)象的干“設(shè)置為焊槍運(yùn)動(dòng)桿與固定桿的2個(gè)端點(diǎn)單擊”確定“此時(shí)，“對(duì)象樹(shù)”瀏覽器中出現(xiàn)一個(gè)帶有鑰匙圖標(biāo)的“TCPF1”坐標(biāo)系，即完成工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系的創(chuàng)建設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系在“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”中單擊“設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系”按鈕基準(zhǔn)坐標(biāo)系設(shè)置為“fr2”單擊“確定”設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFARM“對(duì)象樹(shù)”瀏覽器中即可看到一個(gè)帶有鑰匙圖標(biāo)的“BASEFRAME”坐標(biāo)系，即完成基礎(chǔ)坐標(biāo)系的創(chuàng)建選中“焊槍”單擊“建?！秶Y(jié)束建?！惫ぞ咧行狞c(diǎn)TCP坐標(biāo)系和基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFRAME完成創(chuàng)建01.C形焊槍機(jī)構(gòu)建模啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器編輯焊槍連桿焊槍關(guān)節(jié)軸的設(shè)置焊槍姿態(tài)編輯3）焊槍的運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系創(chuàng)建坐標(biāo)系調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)位置5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME6）坐標(biāo)系的設(shè)置設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFARM7）保存焊槍組件模型文件7）保存焊槍組件模型文件選中“焊槍”建模→范圍→將組件另存為選擇保存的位置單擊”保存“，即可完成組件的保存1）任務(wù)描述02.X形焊槍機(jī)構(gòu)建模①

完成X形焊槍機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)置（具有張開(kāi)、閉合、半張開(kāi)、原點(diǎn)4種工作姿態(tài)）②

建立X形焊槍的坐標(biāo)系（TCP坐標(biāo)系、baseframe基礎(chǔ)坐標(biāo)系）2）準(zhǔn)備工作①

建模文件準(zhǔn)備創(chuàng)建“GUN-X1Type”文件夾→將包含“Gun_X1Type.jt”的子文件夾“jtModel_X1”拷貝到“GUN-X1Type”文件夾中②

創(chuàng)建研究③

模型文件轉(zhuǎn)換2）準(zhǔn)備工作（參考C形焊槍?zhuān)┰O(shè)置系統(tǒng)根目錄為GUN-X1Type，保存研究到系統(tǒng)根目錄中，命名為“RobcadStudy.psz”轉(zhuǎn)換文件為“Gun_X1Type.jt”02.X形焊槍機(jī)構(gòu)建模啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系創(chuàng)建曲柄連桿焊槍姿態(tài)的編輯3）運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器“對(duì)象樹(shù)”瀏覽器中選中“Gun_X1Type”單擊“建?！O(shè)置建模范圍”命令，使“Gun_X1Type”處于可編輯狀態(tài)單擊“建模→運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)置→運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”命令“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”對(duì)話(huà)框創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系單擊“創(chuàng)建曲柄”按鈕在彈出的“創(chuàng)建曲柄”對(duì)話(huà)框中單擊選擇“RPRR”類(lèi)型曲柄結(jié)構(gòu)可參考此處的示意圖①

創(chuàng)建曲柄創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系①

創(chuàng)建曲柄②

創(chuàng)建曲柄關(guān)節(jié)坐標(biāo)系單擊主菜單“建?！季帧鷦?chuàng)建坐標(biāo)系→在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”命令在此圓周上選取三個(gè)點(diǎn)，建立“fr1”的坐標(biāo)系單擊“確定”完成fr1坐標(biāo)系創(chuàng)建fr2按照相同的操作，分別在其他連接處的位置建立坐標(biāo)系fr2、fr3、fr4與fr5fr1fr3fr4fr5，在外環(huán)圓心創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系①

創(chuàng)建曲柄②創(chuàng)建曲柄關(guān)節(jié)坐標(biāo)系③

設(shè)置曲柄連接的關(guān)節(jié)坐標(biāo)單擊“下一頁(yè)”固定-輸入關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系為fr1連接桿-輸出關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系為fr2連接桿-輸出關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系為fr3“可選的定制平面”：可選擇坐標(biāo)系fr1、fr2、fr3中任意一個(gè)點(diǎn)，（本例選用了坐標(biāo)系fr3）點(diǎn)擊“下一步”設(shè)置移動(dòng)關(guān)節(jié)選擇偏置為“帶偏置”“從”選擇坐標(biāo)“fr4”“到”選擇坐標(biāo)“fr5”單擊“下一頁(yè)”創(chuàng)建曲柄連桿單擊“固定連桿”“連桿單元”選擇固定連桿部分“連桿單元”選擇如圖所示部分單擊“輸出連桿”單擊“輸入鏈接”“連桿單元”選擇如圖所示部分單擊“連接桿鏈接”“連桿單元”選擇如圖所示部分所有單元設(shè)置完畢，單擊“完成”如果有漏選的部件，可以在運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器中做添加修改。焊槍姿態(tài)的編輯單擊“打開(kāi)姿態(tài)編輯器”創(chuàng)建3種新姿態(tài)，分別是OPEN（打開(kāi)）、SEM-OPEN（半開(kāi)）、CLOSE（關(guān)閉）OPEN姿態(tài)的”input_j1”值設(shè)置為“-78”SEM_OPEN姿態(tài)的”input_j1”值設(shè)置為“-25”O(jiān)PEN姿態(tài)SEM_OPEN姿態(tài)02.X形焊槍機(jī)構(gòu)建模啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系創(chuàng)建曲柄連桿焊槍姿態(tài)的編輯3）運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立焊槍工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系建立坐標(biāo)系調(diào)整工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)點(diǎn)位置建立坐標(biāo)系單擊“選取級(jí)別→實(shí)體選取級(jí)別”在焊槍固定端的焊帽處單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“隱藏”命令選中“Gun_X1Type”建?！季帧鷦?chuàng)建坐標(biāo)系→在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系選中焊槍固定端的末端邊緣圓周上選擇三個(gè)點(diǎn)選擇生成的坐標(biāo)系“fr7”，單擊“重定位”按鈕，將坐標(biāo)系更改成與工作坐標(biāo)系方向相同調(diào)整工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)點(diǎn)位置單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“全部顯示”選擇坐標(biāo)系，單擊視點(diǎn)將模型視點(diǎn)調(diào)整到合適位置單擊“放置操控器”按鈕，更改坐標(biāo)系的位置修改Z軸的值將坐標(biāo)系位置修改到焊帽頂點(diǎn)位置通過(guò)旋轉(zhuǎn)Rx和Rz軸，將坐標(biāo)系方向修改到如圖所示方向02.X形焊槍機(jī)構(gòu)建模啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系創(chuàng)建曲柄連桿焊槍姿態(tài)的編輯3）運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立焊槍工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系建立坐標(biāo)系調(diào)整工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)點(diǎn)位置5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME在工具安裝盤(pán)中心，通過(guò)“在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”命令創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系fr8選中新創(chuàng)建的坐標(biāo)系，通過(guò)“重定位”命令，將坐標(biāo)系更改成與工作坐標(biāo)系軸方向相同的姿態(tài)5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME02.X形焊槍機(jī)構(gòu)建模啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系創(chuàng)建曲柄連桿焊槍姿態(tài)的編輯3）運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立焊槍工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系建立坐標(biāo)系調(diào)整工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)點(diǎn)位置5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME6）坐標(biāo)系的設(shè)置設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFARM設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系選中焊槍“Gun_X1Type”單擊“建?！\(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)備→工具定義”設(shè)置坐標(biāo)“fr7”為“TCP坐標(biāo)系”設(shè)置坐標(biāo)“fr8”為“基準(zhǔn)坐標(biāo)”設(shè)置“不要檢查與以下對(duì)象的干”為焊槍兩個(gè)端部，如圖基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFRAME的設(shè)置單擊建?！\(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)備→運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器單擊“設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系”按鈕將基準(zhǔn)坐標(biāo)系設(shè)置成fr8單擊結(jié)束建模命令對(duì)象樹(shù)瀏覽器中的焊槍下生成了TCP坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系”BASEFRAME”02.X形焊槍機(jī)構(gòu)建模啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器創(chuàng)建曲柄并設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系創(chuàng)建曲柄連桿焊槍姿態(tài)的編輯3）運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）建立焊槍工具中心點(diǎn)（TCP）坐標(biāo)系建立坐標(biāo)系調(diào)整工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)點(diǎn)位置5）建立基礎(chǔ)坐標(biāo)BASEFRAME6）坐標(biāo)系的設(shè)置設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFARM7）保存焊組件模型文件（參考C形焊槍?zhuān)?）任務(wù)描述03.機(jī)器人夾爪機(jī)構(gòu)建模①

完成機(jī)器人夾爪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)置，具有張開(kāi)（OPEN）、閉合（CLOSE）、半張開(kāi)(SEMIOPEN)、原點(diǎn)(HOME)4種工作姿態(tài)，其中OPEN與RELEASE姿態(tài)相同，CLOSE與GRIP姿態(tài)相同。②

完成機(jī)器人夾爪工具的設(shè)置（TCPF坐標(biāo)系、BASEFRAME基礎(chǔ)坐標(biāo)系）2）準(zhǔn)備工作①

建模文件準(zhǔn)備創(chuàng)建“Gripper”文件夾→將包含夾爪三維模型文件“Gripper.jt”的子文件夾“jtModel_Gripper”拷貝到“Gripper”文件夾中。②

創(chuàng)建研究③

模型文件轉(zhuǎn)換2）準(zhǔn)備工作（參考C形焊槍?zhuān)┰O(shè)置系統(tǒng)根目錄為Gripper，保存研究到系統(tǒng)根目錄中，命名為“RobcadStudy.psz”轉(zhuǎn)換文件為“Gripper.jt”設(shè)置基本類(lèi)為“資源”設(shè)置原型類(lèi)為“Gripper”勾選“插入組件”和“創(chuàng)建整體式JT文件”導(dǎo)入模型如圖所示03.機(jī)器人夾爪機(jī)構(gòu)建模創(chuàng)建夾爪的基準(zhǔn)坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系夾爪的連桿設(shè)置夾爪的關(guān)節(jié)設(shè)置編輯夾爪的姿態(tài)3）夾爪的運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯4）夾爪的坐標(biāo)系設(shè)定建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系G_BASE建立工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系創(chuàng)建夾爪的基準(zhǔn)坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系選中夾爪“Gripper”，單擊“建?！O(shè)置建模范圍”，使夾爪進(jìn)入可編輯狀態(tài)①

進(jìn)入可編輯狀態(tài)創(chuàng)建夾爪的基準(zhǔn)坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系①進(jìn)入可編輯狀態(tài)②

創(chuàng)建基準(zhǔn)坐標(biāo)系單擊主菜單“建模→創(chuàng)建坐標(biāo)系→在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”命令在基座圓周邊沿處任取三個(gè)點(diǎn)，然后“單擊”按鈕，創(chuàng)建一個(gè)“fr1”坐標(biāo)系在基座圓周邊沿處任取三個(gè)點(diǎn)，然后“單擊”按鈕，創(chuàng)建一個(gè)“fr1”坐標(biāo)系視圖視角使用左視圖選中坐標(biāo)“fr1”單擊“重定位”按鈕“從坐標(biāo)”為“fr1”“到坐標(biāo)系”為“工作坐標(biāo)系”勾選“平移僅針對(duì)”單擊“應(yīng)用”按鈕，即可讓“fr1”坐標(biāo)方向與“工作坐標(biāo)系”的方向保存一致單擊“放置操控器”按鈕讓坐標(biāo)“fr1”圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)90°，將調(diào)整后的fr1當(dāng)作夾爪的基準(zhǔn)坐標(biāo)，創(chuàng)建夾爪的基準(zhǔn)坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系①進(jìn)入可編輯狀態(tài)②創(chuàng)建基準(zhǔn)坐標(biāo)系③

創(chuàng)建工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系單擊在2點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系選取點(diǎn)捕捉方式為“捕捉點(diǎn)選取意圖”捕捉手爪的兩側(cè)邊線(xiàn)的中間兩個(gè)點(diǎn)，作為“在2點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系”的兩個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)建生成“fr2坐標(biāo)系”單擊“重定位”按鈕選擇“從坐標(biāo)”為“自身”選擇“到坐標(biāo)系”為“fr1”勾選“平移僅針對(duì)”單擊“應(yīng)用”按鈕，從而讓fr2與fr1的坐標(biāo)方向保持一致更名fr1坐標(biāo)系為“G_BASE”更名fr2坐標(biāo)系為“G_TOOL”夾爪的連桿設(shè)置單擊“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”命令單擊“創(chuàng)建連桿”選擇圖示位置的三維模型作為連桿單元再創(chuàng)建一個(gè)lnk2連桿，連桿單元三維模型設(shè)置如圖黃框所示最后創(chuàng)建一個(gè)lnk3連桿，連桿單元三維模型設(shè)置如圖黃框所示夾爪的關(guān)節(jié)設(shè)置①

創(chuàng)建j1關(guān)節(jié)單擊lnk1并按住鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)到lnk2上，創(chuàng)建一個(gè)名為j1的關(guān)節(jié)選取邊線(xiàn)上的兩個(gè)點(diǎn)作為指示j1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向的“從”與“到”兩個(gè)點(diǎn)“從”“到”j1軸的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置關(guān)節(jié)類(lèi)型為“移動(dòng)”單擊“確定”，完成j1關(guān)節(jié)的設(shè)置夾爪的關(guān)節(jié)設(shè)置①創(chuàng)建j1關(guān)節(jié)單擊lnk1并按住鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)到lnk3上，創(chuàng)建一個(gè)名為j2的關(guān)節(jié)選取邊線(xiàn)上的兩個(gè)點(diǎn)作為指示j1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向的“從”與“到”兩個(gè)點(diǎn)設(shè)置關(guān)節(jié)類(lèi)型為“移動(dòng)”單擊“確定”，完成j2關(guān)節(jié)的設(shè)置②

創(chuàng)建j2關(guān)節(jié)“到”“從”j2軸的運(yùn)動(dòng)方向編輯夾爪的姿態(tài)單擊“打開(kāi)姿態(tài)編輯器”在姿態(tài)編輯器對(duì)話(huà)框中，通過(guò)單擊“新建”按鈕，依次創(chuàng)建OPNE、CLOSE、SEMIOPEN、GRIP、RELEASE與HOME六種姿態(tài)編輯OPEN、RELEASE姿態(tài)數(shù)據(jù)如圖所示編輯SEMIOPEN姿態(tài)數(shù)據(jù)如圖所示編輯CLOSE、GRIP與HOME姿態(tài)數(shù)據(jù)如圖所示建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系G_BASE單擊“設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)”按鈕將“G_BASE”坐標(biāo)設(shè)置為基準(zhǔn)坐標(biāo)系建立工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系單擊“工具定義”按鈕工具類(lèi)型選擇“握爪”TCP坐標(biāo)系選擇“G_TOOL”選擇如圖所示兩個(gè)部分為抓握實(shí)體選擇單擊“確定”完成TCP坐標(biāo)系的設(shè)置04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1）完成一個(gè)機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)目標(biāo)：①

建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)，設(shè)置連桿、運(yùn)動(dòng)軸及關(guān)節(jié)；②

設(shè)置各個(gè)關(guān)節(jié)的硬限位與關(guān)節(jié)j2-j3之間的軟限位；2）準(zhǔn)備工作①

建模文件準(zhǔn)備

創(chuàng)建“ROBOT”文件夾→將包含工業(yè)機(jī)器人三維建模文件“r2000ia_if_165f_tg_1.jt”的子文件夾“jtModel_Robot”拷貝到文件夾“ROBOT”中。③

建立機(jī)器人的基準(zhǔn)坐標(biāo)系BASEFRAME、工具坐標(biāo)系TOOLFRAME和工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系；④

實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)TCP坐標(biāo)的機(jī)器人隨動(dòng)仿真。04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)/準(zhǔn)備工作②

新建研究的流程③

模型文件轉(zhuǎn)換

模型文件名為：r2000ia_if_165f_tg_1.jt

設(shè)置基本類(lèi)為：資源，原型類(lèi)為：robot，勾選復(fù)選框“插入組件”“創(chuàng)建整體式JT文件”，選中“用于每個(gè)子裝配項(xiàng)”模型如右圖：

重命名導(dǎo)入的資源為：R1_104.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯1啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器1）對(duì)象樹(shù)瀏覽器中選中”R1_1”機(jī)器人，單擊建模→設(shè)置建模范圍命令，使機(jī)器人處于可編輯狀態(tài)。使處于可編輯狀態(tài)04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯1啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)1）對(duì)象樹(shù)瀏覽器中選中”R1_1”機(jī)器人，單擊建?！O(shè)置建模范圍命令，使機(jī)器人處于可編輯狀態(tài)。04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)①底部基座坐標(biāo)系只顯示機(jī)器人底座“A0-BASE\A0-BASE.1”模型，隱藏其他部件，單擊主菜單“建?！季帧鷦?chuàng)建坐標(biāo)系→在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”命令，在機(jī)器人底座表面圓心處建立第一個(gè)坐標(biāo)“fr1”通過(guò)“6值創(chuàng)建坐標(biāo)系”的方法，相對(duì)位置選擇圖示坐標(biāo)點(diǎn)，建立底部第二個(gè)坐標(biāo)系“fr2”04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)①底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)選中A1部分部件，右鍵鼠標(biāo)選擇“僅顯示建立一個(gè)圓心坐標(biāo)系fr3復(fù)制“fr3”坐標(biāo)系并重命名為“fr4”，然后將fr4坐標(biāo)系沿Z軸移動(dòng)到如圖位置，并保存。04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)①底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)采用相同的才做分別為機(jī)器人的其他桿件建立坐標(biāo)系fr5~fr12選中A2部分部件，右鍵鼠標(biāo)選擇“僅顯示建立一個(gè)圓心坐標(biāo)系fr5復(fù)制“fr5”坐標(biāo)系并重命名為“fr6”，然后將fr6坐標(biāo)系沿Z軸移動(dòng)到如圖位置，并保存。建立一個(gè)A3\A3.1部件圓心坐標(biāo)系fr7復(fù)制“fr7”坐標(biāo)系并重命名為“fr8”，然后將fr8坐標(biāo)系沿Z軸移動(dòng)到如圖位置，并保存。建立一個(gè)A4\A4.1部件的圓心坐標(biāo)系fr9復(fù)制“fr9”坐標(biāo)系并重命名為“fr10”，然后將fr10坐標(biāo)系沿Z軸移動(dòng)到如圖位置，并保存。建立一個(gè)A5\A5.1部件的圓心坐標(biāo)系fr11復(fù)制“fr11”坐標(biāo)系并重命名為“fr12”，然后將fr11坐標(biāo)系沿Z軸移動(dòng)到如圖位置，并保存。04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯1啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器1）對(duì)象樹(shù)瀏覽器中選中”R1_1”機(jī)器人，單擊建?！O(shè)置建模范圍命令，使機(jī)器人處于可編輯狀態(tài)。2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件①

創(chuàng)建連桿打開(kāi)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器對(duì)話(huà)框，連續(xù)創(chuàng)建7個(gè)連桿04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件①

創(chuàng)建連桿連桿lnk1的組件元素選擇如圖部分②

設(shè)置連桿部件連桿lnk2的組件元素選擇如圖部分連桿lnk3的組件元素選擇如圖部分連桿lnk4的組件元素選擇如圖部分連桿lnk5的組件元素選擇如圖部分連桿lnk6的組件元素選擇如圖部分連桿lnk7的組件元素選擇如圖部分04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯1啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器1）對(duì)象樹(shù)瀏覽器中選中”R1_1”機(jī)器人，單擊建?！O(shè)置建模范圍命令，使機(jī)器人處于可編輯狀態(tài)。2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)3）機(jī)器人關(guān)節(jié)軸設(shè)置2）設(shè)置連桿部件①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)①

創(chuàng)建連桿②

設(shè)置連桿部件04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯3）機(jī)器人關(guān)節(jié)軸設(shè)置①j1關(guān)節(jié)軸創(chuàng)建及設(shè)置2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)①

創(chuàng)建連桿②

設(shè)置連桿部件“從”坐標(biāo)：fr1“到”坐標(biāo)：fr204.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯3）機(jī)器人關(guān)節(jié)軸設(shè)置①j1關(guān)節(jié)軸設(shè)置2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)①

創(chuàng)建連桿②

設(shè)置連桿部件②

其他關(guān)節(jié)軸設(shè)置分別設(shè)置j2、j3、j4、j5、j6等關(guān)節(jié)屬性，其“從”與“到”坐標(biāo)設(shè)定分別為：關(guān)節(jié)j2，fr3、fr4；關(guān)節(jié)j3，fr5、fr6；關(guān)節(jié)j4，fr7、fr8；關(guān)節(jié)j5，fr9、fr10；關(guān)節(jié)j6，fr11、fr12。04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯3）機(jī)器人關(guān)節(jié)軸設(shè)置①j1關(guān)節(jié)軸設(shè)置2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)①

創(chuàng)建連桿②

設(shè)置連桿部件②

其他關(guān)節(jié)軸設(shè)置分別設(shè)置j2、j3、j4、j5、j6等關(guān)節(jié)屬性，其“從”與“到”坐標(biāo)設(shè)定分別為：關(guān)節(jié)j2，fr3、fr4；關(guān)節(jié)j3，fr5、fr6；關(guān)節(jié)j4，fr7、fr8；關(guān)節(jié)j5，fr9、fr10；關(guān)節(jié)j6，fr11、fr12。③j1關(guān)節(jié)軸限位設(shè)置單擊按鈕展開(kāi)限制類(lèi)型設(shè)為常熟（硬限位）上限設(shè)為“180”下限設(shè)為“-180”04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯3）機(jī)器人關(guān)節(jié)軸設(shè)置①j1關(guān)節(jié)軸設(shè)置2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)①

創(chuàng)建連桿②

設(shè)置連桿部件②

其他關(guān)節(jié)軸設(shè)置分別設(shè)置j2、j3、j4、j5、j6等關(guān)節(jié)屬性，其“從”與“到”坐標(biāo)設(shè)定分別為：關(guān)節(jié)j2，fr3、fr4；關(guān)節(jié)j3，fr5、fr6；關(guān)節(jié)j4，fr7、fr8；關(guān)節(jié)j5，fr9、fr10；關(guān)節(jié)j6，fr11、fr12。③j1關(guān)節(jié)軸硬限位設(shè)置按照同樣方法設(shè)置j2、j4、j5、j6關(guān)節(jié)軸限位，參數(shù)如圖所示04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯2編輯機(jī)器人連桿1）創(chuàng)建機(jī)器人各部件的坐標(biāo)2）設(shè)置連桿部件①

底部基座坐標(biāo)系②

部件A1\A1.1坐標(biāo)③

其他部件坐標(biāo)①

創(chuàng)建連桿②

設(shè)置連桿部件①j1關(guān)節(jié)軸設(shè)置3）機(jī)器人關(guān)節(jié)軸設(shè)置②

其他關(guān)節(jié)軸設(shè)置分別設(shè)置j2、j3、j4、j5、j6等關(guān)節(jié)屬性，其“從”與“到”坐標(biāo)設(shè)定分別為：關(guān)節(jié)j2，fr3、fr4；關(guān)節(jié)j3，fr5、fr6；關(guān)節(jié)j4，fr7、fr8；關(guān)節(jié)j5，fr9、fr10；關(guān)節(jié)j6，fr11、fr12。③j1關(guān)節(jié)軸硬限位設(shè)置按照同樣方法設(shè)置j2、j4、j5、j6關(guān)節(jié)軸限位，參數(shù)如圖所示④

機(jī)器人關(guān)節(jié)軸軟限位設(shè)置設(shè)置j3軸的軟限位限制類(lèi)型為：變量（軟限位）固定關(guān)節(jié)為：j2在彈出窗口中設(shè)置j3變量關(guān)節(jié)值和j2固定關(guān)節(jié)值，完成j3軟限位設(shè)置拖動(dòng)各關(guān)節(jié)軸”轉(zhuǎn)向/姿態(tài)“欄的藍(lán)色旋鈕，改變各軸的數(shù)值，查看其效果單擊”打開(kāi)關(guān)節(jié)調(diào)整“按鈕04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4）建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系1創(chuàng)建坐標(biāo)系1）工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系法蘭面正下方安裝孔的中心創(chuàng)建坐標(biāo)fr13作為T(mén)CP的X軸方向點(diǎn)法蘭面正中心創(chuàng)建坐標(biāo)fr14作為T(mén)CP的原點(diǎn)法蘭面右側(cè)創(chuàng)建坐標(biāo)fr15作為T(mén)CP的Y軸方向點(diǎn)通過(guò)”3點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系“的方法創(chuàng)建一個(gè)fr16坐標(biāo)系，其一點(diǎn)為fr14第二點(diǎn)為fr13第三點(diǎn)為fr15fr16即為工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系，其Z軸向外2）基準(zhǔn)坐標(biāo)系相關(guān)坐標(biāo)點(diǎn)同理，可在機(jī)器人底部創(chuàng)建基準(zhǔn)坐標(biāo)系，此處，我們直接采用fr2作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4）建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系1創(chuàng)建坐標(biāo)系1）工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系2）基準(zhǔn)坐標(biāo)系相關(guān)坐標(biāo)點(diǎn)2設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系將fr2設(shè)置為基準(zhǔn)坐標(biāo)系04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4）建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系在”運(yùn)動(dòng)學(xué)“編輯器”對(duì)話(huà)框中單擊“設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)”按鈕選擇fr2對(duì)象樹(shù)瀏覽器中出現(xiàn)帶鑰匙圖標(biāo)的BASEFRAME，即表示基準(zhǔn)坐標(biāo)系創(chuàng)建完成2設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系將fr2設(shè)置為基準(zhǔn)坐標(biāo)系對(duì)象樹(shù)瀏覽器中出現(xiàn)帶鑰匙圖標(biāo)的”BASEFRAME”即表示完成設(shè)置04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4）建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系1創(chuàng)建坐標(biāo)系1）工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系2）基準(zhǔn)坐標(biāo)系相關(guān)坐標(biāo)點(diǎn)2設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系3設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系對(duì)象樹(shù)瀏覽器中出現(xiàn)帶鑰匙圖標(biāo)的”BASELFRAME”即表示完成設(shè)置將fr2設(shè)置為基準(zhǔn)坐標(biāo)系04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4）建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系單擊“創(chuàng)建工具坐標(biāo)系”按鈕3對(duì)象樹(shù)瀏覽器中出現(xiàn)帶鑰匙圖標(biāo)的”TOOLFRAME”即表示完成設(shè)置設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系位置設(shè)為“fr16”附加至鏈接設(shè)為“l(fā)nk7”04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4）建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系1創(chuàng)建坐標(biāo)系1）工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系2）基準(zhǔn)坐標(biāo)系相關(guān)坐標(biāo)點(diǎn)2設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)系對(duì)象樹(shù)瀏覽器中出現(xiàn)帶鑰匙圖標(biāo)的”BASELFRAME”即表示完成設(shè)置將fr2設(shè)置為基準(zhǔn)坐標(biāo)系3設(shè)置工具中心點(diǎn)TCP坐標(biāo)系對(duì)象樹(shù)瀏覽器中出現(xiàn)帶鑰匙圖標(biāo)的”TOOLFRAME”即表示完成設(shè)置4測(cè)試TCP坐標(biāo)系04.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4）建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系與基準(zhǔn)坐標(biāo)系選中“R1_1”4測(cè)試TCP坐標(biāo)系單擊主菜單“機(jī)器人→機(jī)器人調(diào)整”可拖動(dòng)任意一軸查看機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)隨動(dòng)情況TCP點(diǎn)處出現(xiàn)三軸坐標(biāo)系機(jī)器人→機(jī)器人調(diào)整知識(shí)拓展

4.301.安裝機(jī)器人焊槍目錄CONTENTS02.安裝機(jī)器人導(dǎo)軌03.安裝回轉(zhuǎn)臺(tái)0１.安裝機(jī)器人焊槍1）插入組件①把機(jī)器人焊槍模型組件文件“SRTC-2C0863.cojt”復(fù)制到機(jī)器人本體項(xiàng)目的系統(tǒng)文件夾“Robot”中。

②

打開(kāi)機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)的研究項(xiàng)目③

建?！迦虢M件

建?！迦虢M件選擇此文件單擊“打開(kāi)”插入的組件0１.安裝機(jī)器人焊槍2）安裝工具①選中機(jī)器人“R1_1”單擊鼠標(biāo)右鍵→單擊“安裝工具”。

②

工具：選擇對(duì)象樹(shù)瀏覽器中的“SRTC-2C0863-LX3(ROMAN)”坐標(biāo)系：基準(zhǔn)坐標(biāo)系安裝位置：R1_1坐標(biāo)系：TOOLFRAME選擇“R1-1”，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵單擊“安裝工具”設(shè)置好后，先點(diǎn)擊“應(yīng)用”再點(diǎn)擊“關(guān)閉”，完成安裝0１.安裝機(jī)器人焊槍2）安裝工具

③

查看安裝效果安裝好的工具查看TCP坐標(biāo)系選擇“R1-1”，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇機(jī)器人調(diào)整命令在機(jī)器人調(diào)整對(duì)話(huà)框內(nèi)拖動(dòng)TCP坐標(biāo)系的各個(gè)軸，查看機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)是否有聯(lián)動(dòng)現(xiàn)象若能聯(lián)動(dòng)，表面機(jī)器人焊槍安裝成功02.安裝機(jī)器人導(dǎo)軌

1）插入組件①建立一個(gè)文件夾“Weld_ComTrain”，包含機(jī)器人“RobotBA006N.cojt”組件和行走導(dǎo)軌“RobotWalk7Ax.cojt”組件。②

在“Weld_ComTrain”文件夾里新建一個(gè)研究“RobcadStudy.psz”③

建?！迦虢M件同時(shí)圈選機(jī)器人“RobotBA006N.cojt”、“RobotWal