2025年工業(yè)機器人編程專項訓練考核題庫及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分）1.在ABBIRC5控制器中，用于定義工具坐標系的關鍵指令是A.MoveLB.ConfLC.MoveAbsJD.MoveJ答案：C2.若KUKAKR16機器人基坐標系繞Z軸旋轉30°，則新基坐標系相對于世界坐標系的旋轉矩陣第三列為A.[001]TB.[0.50.8660]TC.[0.8660.50]TD.[010]T答案：A3.FANUC機器人中，將數字量輸入信號DI[1]狀態(tài)賦給布爾變量flag的Karel語句是A.flag=DIN[1]B.flag=(DI[1]=ON)C.flag:=DI[1]D.flag=DI[1]答案：B4.在YRC1000控制柜中，若變量B000被賦值為5，執(zhí)行SETB0012；ADDB001B000后，B001值為A.2B.5C.7D.10答案：C5.采用Mat公式表示，三維點P(100,200,300)繞X軸旋轉θ角后的新坐標P′的y分量為A.y′=ycosθzsinθB.y′=ycosθ+zsinθC.y′=zcosθysinθD.y′=zcosθ+ysinθ答案：A6.在ROS2中，發(fā)布JointState話題的標準接口包是A.sensor_msgsB.trajectory_msgsC.geometry_msgsD.std_msgs答案：A7.當使用StaubliTX290的CS9控制器時，若要在線修改工具重量，應進入的菜單是A.程序/數據→工具→質量B.配置→臂載C.校準→工具→慣性D.監(jiān)控→變量答案：A8.在URScript中，使機械臂以0.3m/s速度沿工具Z方向前進50mm的指令為A.movej(pose_trans(get_forward_kin(),p[0,0,0.05,0,0,0]),v=0.3)B.movel(pose_trans(get_forward_kin(),p[0,0,0.05,0,0,0]),a=0.3)C.movel(pose_trans(get_forward_kin(),p[0,0,0.05,0,0,0]),v=0.3)D.speedl([0,0,0.3,0,0,0])答案：C9.對于六軸工業(yè)機器人，若關節(jié)5角度為0°，則奇異點一般出現在A.關節(jié)4與關節(jié)6軸線共線B.關節(jié)2與關節(jié)3平行C.關節(jié)1與關節(jié)6垂直D.關節(jié)3與關節(jié)5相交答案：A10.在RobotStudio中，將虛擬控制器時鐘與PC同步的選項位于A.控制器設置→同步B.仿真→工作站邏輯C.控制器→修改→時鐘D.文件→選項→一般答案：C11.使用EPSONRC+7.0時，將點位P1的Z值抬高10mm的指令是A.P1.Z=P1.Z+10B.JumpP1:Z(+10)C.MoveP1+Z(10)D.P1.OffsetZ10答案：B12.在KUKA.WorkVisual中，用于查看總線循環(huán)時間的窗口是A.診斷→總線狀態(tài)B.項目→設備→EtherCATC.配置→I/O映射D.在線→變量答案：A13.若FANUC機器人執(zhí)行“JP[1]100%FINE”后報警“MOTN018關節(jié)角超限”，最可能的原因是A.速度過快B.目標點超出軸極限C.沒有指定CNTD.工具坐標系未校準答案：B14.在ABBRAPID中，要使機器人沿圓弧運動，必須使用的指令組合是A.MoveL+MoveCB.MoveJ+MoveCC.MoveC+中間點D.MoveAbsJ+MoveL答案：C15.采用Mat公式，若旋轉矩陣R=[010;100;001]，則其等效ZYX歐拉角(α,β,γ)為A.(90°,0°,0°)B.(0°,0°,90°)C.(0°,90°,0°)D.(90°,0°,90°)答案：B16.在UR5的實時接口中，端口30003返回數據包中關節(jié)電流偏移字節(jié)數為A.36B.48C.252D.444答案：C17.在YaskawaDX200中，若示教盒顯示“4312編碼器電池低”，應最先A.更換機器人本體電池B.更換基板電池C.重新校準原點D.重啟控制柜答案：A18.在ROS中，將四元數q=(0,0,0.707,0.707)轉換為歐拉角(roll,pitch,yaw)后，yaw≈A.0°B.45°C.90°D.180°答案：C19.在KUKAKRL中，關閉全局軌跡逼近的命令是A.$ADVANCE=0B.$APO.CDIS=0C.$VEL_AXIS[1]=0D.$TOOL=TOOL_DATA[1]答案：B20.在FANUCKarel中，定義ROUTINE時默認參數傳遞方式為A.值傳遞B.引用傳遞C.地址傳遞D.寄存器傳遞答案：A21.在StaubliSRS中，若要實現兩線程同時運行，需使用的關鍵字是A.threadB.taskC.parallelD.run答案：B22.在ABB系統中，若程序指針在某一MoveL行暫停，此時修改了v100速度數據，重新啟動后速度A.立即生效B.下一句生效C.需熱啟動D.需重新加載答案：A23.在EPSONSCARA機器人中，若第4軸為伺服旋轉軸，其減速比為50:1，電機端編碼器分辨率為17bit，則單圈脈沖數為A.131072B.65536C.32768D.262144答案：A24.在UR10e中，若實際工具質心偏移導致重力補償誤差，應調節(jié)的參數是A.tool_cogB.tool_massC.payloadD.tcp_speed答案：A25.在YRC1000中，使用MotoPlusAPI讀取變量I000需調用的函數是A.mpReadVarB.mpGetVarDataC.mpReadIOD.mpGetFile答案：B26.在RobotStudio的Smart組件中，用于檢測零件是否到達的傳感器類型為A.LineSensorB.PlaneSensorC.CollisionSensorD.ProximitySensor答案：A27.在KUKA.WorkVisual項目比較時，綠色圖標表示A.離線一致B.在線差異C.僅注釋不同D.未加載答案：A28.在FANUCROBOGUIDE中，若要將三維CAD模型設為不可見，需修改屬性A.Visible=FalseB.Display=0C.Render=OffD.Show=None答案：A29.在ROS2中，用于實時控制循環(huán)的節(jié)點執(zhí)行器類型推薦A.MultiThreadedExecutorB.SingleThreadedExecutorC.StaticSingleThreadedExecutorD.EventsExecutor答案：A30.在EPSONRC+中，若函數返回值為TRUE表示到達目標，該函數名通常為A.TillB.WaitPosC.CurPosD.PosReach答案：B二、多項選擇題（每題2分，共20分；多選少選均不得分）31.下列哪些操作會觸發(fā)ABB機器人安全停止類別1A.打開安全圍欄門B.按下示教盒急停C.斷開電機勵磁D.觸發(fā)安全PLC的SS1信號答案：A、D32.關于KUKAKRC4的EtherCAT配置，正確的有A.支持分布式時鐘B.支持熱連接C.周期可設125μsD.支持CANopenoverEtherCAT答案：A、C、D33.在FANUCKarel中，下列屬于合法數據類型的有A.INTEGERB.REALC.STRING[80]D.JOINTPOS答案：A、B、C、D34.在URScript中，可用于獲取機器人當前TCP速度的函數有A.get_actual_tcp_speed()B.get_target_tcp_speed()C.get_tcp_force()D.get_forward_kin()答案：A、B35.在YaskawaDX200中，下列關于獨立軸功能描述正確的有A.最多可設3組B.可設無限旋轉C.可脫離插補單獨運行D.需單獨伺服包答案：A、B、C36.在StaubliCS9中，使用VAL3語言時，可通過哪些方式觸發(fā)中斷A.oneventB.ondigitalC.onerrorD.ondelay答案：A、B、C37.在ROS中，moveit_servo包支持的控制模式有A.關節(jié)空間速度B.笛卡爾空間速度C.力位混合D.關節(jié)位置答案：A、B38.在EPSONRC+7.0中，下列指令可實現條件跳轉的有A.If…Then…EndIfB.GoSubC.JumpD.Wait答案：A、C39.在ABBRobotStudio的AddIns中，官方提供的插件有A.RobotWareDispenseB.RobotWareArcC.RobotWareMachineTendingD.RobotWarePalletizing答案：A、B、C、D40.在KUKAKRL中，下列系統變量可反映當前運行模式的有A.$MODE_OPB.$R1_MOTC.$EXTD.$PRO_MODE答案：A、C、D三、填空題（每空2分，共30分）41.在ABBRAPID中，將數值reg1限制在0~100之間的語句為reg1:=________(reg1,0,100);答案：MinMax42.若UR5關節(jié)速度限值為180°/s，Mat公式表示為qdot_max=[180180180180180180]pi/________;答案：18043.在FANUC機器人中，恢復默認坐標系的宏指令為________;答案：UTOOL_NUM=0UFRAME_NUM=044.KUKAKRC4中，系統變量________表示當前程序段號;答案：$PRO_IP45.在YRC1000中，使用MotoPlus函數mpWriteIO()寫入DO時，數據類型為________;答案：MP_IO_INFO46.在StaubliSRS中，關閉伺服使能的函數為________;答案：robot>powerOff()47.在ROS2中，發(fā)布頻率為1kHz的節(jié)點需設置timer周期為________ms;答案：148.在EPSONRC+中，將字符串str1轉換為整數的函數為________;答案：Val(str1)49.在ABB系統中，觸發(fā)中斷trapmytrap的指令為________;答案：CONNECTmytrapWITHmyinterrupt;ISignalDIdi1,1,myinterrupt;50.在KUKA.WorkVisual中，導出項目備份的擴展名為________;答案：wvs51.若旋轉矩陣R滿足RTR=I且det(R)=1，則R屬于________群;答案：SO(3)52.在URScript中，獲取當前關節(jié)角度的函數為________;答案：get_actual_joint_positions()53.在FANUCKarel中，打開文件讀取模式的語句為________;答案：OPENFILEvar_nameFORREAD54.在YaskawaDX200中，清除報警的組合鍵為________;答案：SELECT+ENTER55.在RobotStudio中，C二次開發(fā)需引用的主程序集為________.dll;答案：ABB.Robotics.Controllers四、簡答題（每題8分，共40分）56.封閉型：說明ABB機器人中“軟伺服”SoftServo功能的啟用步驟及典型應用。答案：1)在MotionProcessMode中選SoftServo；2)設置Stiffness、Damping參數；3)用SoftAct指令激活指定軸；4)用SoftDeact關閉。典型應用：柔性裝配、力控打磨。57.開放型：列舉三種主流工業(yè)機器人實時通信接口，并對比其延遲、帶寬及易用性。答案：1)URRTDE：延遲8ms，帶寬100Hz，易用性高；2)KUKAFRI：延遲4ms，帶寬1kHz，需ResearchKit；3)ABBEGM：延遲4ms，帶寬250Hz，需RobotWare6.08+。58.封閉型：寫出KUKAKRL實現六維力傳感器零漂補償的完整代碼框架。答案：DECLFORCE_SEN_Tfsen,offsetFORi=1TO100fsen=GET_FORCE()offset=offset+fsenENDFORoffset=offset/100;主循環(huán)LOOPfsen=GET_FORCE()offset;后續(xù)力控算法ENDLOOP59.開放型：闡述在ROS2中利用moveit_servo實現笛卡爾空間遙操作的關鍵節(jié)點與話題。答案：需啟動moveit_servo_node，訂閱/delta_twist_cmds（geometry_msgs/TwistStamped），發(fā)布/joint_trajectory；同時/joint_states反饋實際位置；用spacenav_node將手柄Twist轉發(fā)至servo。60.封閉型：說明FANUC機器人恢復Master參考位置的標準操作流程。答案：1)進入SYSTEM→MASTER/CAL；2)選SINGLEAXISMASTER；3)將各軸手動移至0°刻線；4)按F5EXEC；5)確認DONE后退出；6)重新斷電重啟。五、應用題（共30分）61.綜合計算（15分）某六軸機器人連桿參數如下（單位mm）：d1=400，a2=450，a3=480，d4=450，d6=120。給定關節(jié)角q=[030600600]°，用Mat公式求TCP在世界坐標系中的位置矢量。答案：θ1=0，θ2=30°，θ3=60°，θ5=60°c2=cos30=0.866，s2=0.5c3=cos(60)=0.5，s3=0.866c23=c2c3s2s3=0.8660.50.5(0.866)=0.866s23=s2c3+c2s3=0.50.5+0.866(0.866)=0.5