任務(wù)3.2.1Socket通信相關(guān)指令江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)Socket通信相關(guān)指令A(yù)BB工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行Socket通信編程時(shí)，常用的指令包括：SocketClose、Socketcreate、SocketConnect、SocketGetstatus、SocketSend、SocketReceive、StrPar、StrToVal和StrLen。如圖所示為Socket指令在示教器中調(diào)用畫面。Socket通信相關(guān)指令Socket常用指令說明及示例如下所示。指令SocketCloseSocket功能：關(guān)閉套接字參數(shù)Socket有待關(guān)閉的套接字示例SocketCloseSocket1;關(guān)閉套接字指令SocketCreateSocket功能：創(chuàng)建Socket套接字參數(shù)Socket用于存儲(chǔ)系統(tǒng)內(nèi)部套接字?jǐn)?shù)據(jù)的變量示例SocketCreateSocket1;創(chuàng)建套接字Socket1Socket通信相關(guān)指令Socket常用指令說明及示例如下所示。指令SocketConnectSocket,Address,Port功能：建立Socket連接參數(shù)Socket有待連接的服務(wù)器套接字，必須創(chuàng)建尚未連接的套接字Address遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的IP地址，不能使用遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的名稱Port位于遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上的端口示例SocketConnectSocket1,"192.168.0.1",1025;嘗試與IP地址192.168.0.1和端口1025處的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連指令SocketGetStatus(Socket)功能：獲取套接字當(dāng)前的狀態(tài)參數(shù)Socket用于存儲(chǔ)系統(tǒng)內(nèi)部套接字?jǐn)?shù)據(jù)的變量示例state:=SocketGetStatus(Socket1);返回Socket1套接字當(dāng)前狀態(tài)套接字狀態(tài)Socket_CREATED、Socket_CONNECTED、Socket_BOUND、Socket_LISTENING、Socket_CLOSEDSocket通信相關(guān)指令Socket常用指令說明及示例如下所示。指令SocketSendSocket[\Str]\[\RawData]\[\Data]功能：發(fā)送數(shù)據(jù)至遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)參數(shù)Socket在套接字接收數(shù)據(jù)的客戶端應(yīng)用中，必須已經(jīng)創(chuàng)建和連接套接字[\Str]\[\RawData]\[\Data]將數(shù)據(jù)發(fā)送到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)。同一時(shí)間只能使用可選參數(shù)\Str、\RawData或\Data中的一個(gè)示例SocketSendSocket1\Str:="Helloworld";將消息"Helloworld"發(fā)送給遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)指令SocketReceiveSocket[\Str]\[\RawData]\[\Data]功能：接收遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)參數(shù)Socket在套接字接收數(shù)據(jù)的客戶端應(yīng)用中，必須已經(jīng)創(chuàng)建和連接套接字[\Str]\[\RawData]\[\Data]應(yīng)當(dāng)存儲(chǔ)接收數(shù)據(jù)的變量。同一時(shí)間只能使用可選參數(shù)\Str、\RawData或\Data中的一個(gè)示例SocketReceiveSocket1\Str:=str_data;從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)，并將其存儲(chǔ)在字符串變量str_data中Socket通信相關(guān)指令Socket常用指令說明及示例如下所示。指令StrPart(StrChPosLen)功能：獲取指定位置開始長(zhǎng)度的字符串參數(shù)Str字符串?dāng)?shù)據(jù)ChPos字符串開始位置Len截取字符串的長(zhǎng)度示例Part:=StrPart("Robotics",1,5);變量Part的值為"Robot"指令StrToVal(StrVal)功能：將字符串轉(zhuǎn)化為數(shù)值參數(shù)Str字符串?dāng)?shù)據(jù)Val保存轉(zhuǎn)換得到的數(shù)值的變量示例ok:=StrToVal("3.14",nval)；變量nval的值為3.14Socket通信相關(guān)指令Socket常用指令說明及示例如下所示。