任務6.1模型導入及布局

工業(yè)機器人應用編程1+X項目團隊江蘇匯博機器人技術股份有限公司公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出在工業(yè)機器人噴涂應用的離線編程和虛擬仿真中，需要將模型導入工作站中，包括工業(yè)機器人工作桌臺模塊、倉庫模塊、搬運模塊、變位機模塊、旋轉供料模塊、噴涂模塊、噴涂車模型等，以及工具模型使用工具參數(shù)配置Paint工具。在實際工程應用中，每個模塊都有指定的位置安放。而在離線編程和虛擬仿真中，將用戶自定義的3D模型導入工作站的位置是隨機的，因此，需要對模型進行指定位置的布局。任務目標本任務將工業(yè)機器人噴涂應用所用的到仿真模型導入到工作站中，布局模型到指定位置，確保虛擬仿真工作站與實際工作站保持一致。2知識準備模型導入格式工業(yè)機器人虛擬仿真軟件RobotStudio中CAD導入的主要格式包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA等。通過使用此類非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機器人程序設計員可以生成更為精確的機器人程序，從而提高產品質量。工作站布局工業(yè)機器人工作站布局是將所需模型組裝成實際工作需求的布局，真實工作站布局時，部件組裝一般是有先后順序的，在虛擬仿真環(huán)境中，布局工作站同樣的也需遵循組裝的先后順序。序號模塊名稱123456789工業(yè)機器人工作臺IRB120工業(yè)機器人變位機模塊噴涂模塊噴涂車模型搬運模塊旋轉上料模塊立體倉庫模塊噴涂工具把給定的用戶自定義導入到工作站中，為了使模型的位置與實際工作站布局一致，需要將各模型的位置重新設定?？赏ㄟ^“設定位置”“偏移位置”“旋轉”“放置”“復制方向”“應用方向”來設定模型在工作站中位置和方向。3任務實施工業(yè)機器人模型及噴涂模塊導入（a）工業(yè)機器人模型（b）噴涂模塊模型導入實操演示……噴涂工作站布局實操演示……將加載到仿真視圖區(qū)域模塊，按實際工作站的需求布局。序號對象位置XYZ、方向（Deg）參考坐標系1IRB120工業(yè)機器人[0，0，[930，0，0，0]大地坐標2工業(yè)機器人工作桌臺[0，0，930，0，0，0]大地坐標3噴涂工具[209,0,1470,180,0,180]大地坐標4搬運模塊[455，505，927，90，0，-90]大地坐標5變位機模塊[480，-160，1050，90，0，90]大地坐標6噴涂模塊[793，32，1150，90，0，-90]大地坐標7噴涂車模型[498，-13，1168，90，0，-90]大地坐標8旋轉上料模塊[-100，500，1090，90