常用的運(yùn)動(dòng)控制指令－轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)了解和掌握轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)器人路徑的影響22026/1/26主要內(nèi)容2026/1/263轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)1.以方形軌跡為例-轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為fineP10P20P30P40任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。2026/1/264轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)1.以方形軌跡為例-轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為fine任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveLp20,v200,fine,tool0;MoveLp30,v200,fine,tool0;MoveLp40,v200,fine,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;2026/1/265轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)1.以方形軌跡為例-轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為fine任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。說明：機(jī)器人都會(huì)精準(zhǔn)經(jīng)過P10、P20、P30、P40點(diǎn)。機(jī)器人在P10、P20、P30、P40點(diǎn)稍作停頓，在向下一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。2026/1/266轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)2.以方形軌跡為例-轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為z100任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。P10P20P30P40100mm2026/1/267轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)2.以方形軌跡為例-轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為z100任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,z100,tool0;MoveLp20,v200,z100,tool0;MoveLp30,v200,z100,tool0;MoveLp40,v200,z100,tool0;MoveLp10,v200,z100,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;2026/1/268轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)2.以方形軌跡為例-轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為z100任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。說明：機(jī)器人都不會(huì)經(jīng)過P10、P20、P30、P40點(diǎn)。機(jī)器人在距離P10、P20、P30、P40點(diǎn)前100mm處，開始轉(zhuǎn)彎向下一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。2026/1/269轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)3.以方形軌跡為例-不同轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveLp20,v200,z100,tool0;MoveLp30,v200,z200,tool0;MoveLp40,v200,fine,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;2026/1/2610轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)3.以方形軌跡為例-不同轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)任務(wù)要求，機(jī)器人從起始位置開始，沿著方形軌跡P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下來。說明：機(jī)器人會(huì)精確到達(dá)P10、P40點(diǎn)，不會(huì)經(jīng)過P20、P30點(diǎn)。機(jī)器人在P10、P40點(diǎn)處短暫停頓，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。2026/1/2611轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)4.總結(jié)fine會(huì)使機(jī)器人TCP精確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越