實操-軌跡方形使用Offs指令通過對程序修改，熟練掌握偏移指令的使用。22026/1/26主要內容2026/1/263任務導入模擬任務機器人需安裝上膠筆工具，沿著軌跡板外圈（方形），模擬涂膠任務。2026/1/264任務目標一、知識目標1.熟練掌握偏移指令Offs使用；2.學會修改例行程序，提高編程效率。2026/1/265任務目標二、技能目標1.能夠修改能程序，選擇合適的指令；4.能夠調試和驗證程序。2026/1/266任務準備任務準備1.上節(jié)課已完成的fangxing例行程序；2.將jiaobi工具手動安裝在機器人法蘭盤上。2026/1/267任務要求任務要求1.膠筆工具要與平面垂直；2.準確示教P10點位；3.通過Offs指令，代替原程序中p20、p30、p40點位，完成方形軌跡；5.完成整個程序調試。2026/1/268任務要求點位替代P10P20P30P40Offs(p10,100,0,0)x軸y軸Offs(p10,100,200,0)Offs(p10,0,200,0)2026/1/269任務分析點位規(guī)劃和指令規(guī)劃點位指令操作第一個點homeMoveAbsj程序數(shù)據(jù)設定第二個點p10MoveJ示教第三個點Offs(p10,100,0,0)MoveL偏移第四個點Offs(p10,100,200,0),MoveL偏移第五個點Offs(p10,0,200,0)MoveL偏移第六個點p10MoveL復制粘貼第七個點homeMoveAbsj復制粘貼2026/1/2610任務要求參考程序P10P20P30P40 PROCfangxing() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; MoveJp10,v200,fine,tool0; MoveLOffs(p10,100,0,0),v200,z50,tool0; MoveLOffs(p10,100,200,0),v200,fine,tool0; MoveLOffs(p10,0,200,0),v200,z50,tool0; MoveLp10,v200,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROCx軸y軸2026/1/2611任務分析任務分析-home點參考MoveAbsj指令中的講解，在程序數(shù)據(jù)中將home點的參數(shù)設置為home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通過添加MoveAbsjhome指令，手動調試程序，使膠筆與平臺垂直。2026/1/2612任務分析任務分析-調整工具姿態(tài)1.通過MoveAbsjhome指令調整膠筆工具與平臺垂直，然后將手動操作切換成線性運動，只需示教示教P10點位；2.通過調整手動操作單軸運行，尤其是4-6軸，調整工具姿態(tài)，使工具垂直于平臺，然后切換成線性運動，示教點位。2026/1/2613任務實施新建例行程序-fangxing2026/1/2614任務實施修改指令注意：MoveL和MoveJ指令運行速度不要超過250mm/s；轉彎區(qū)半徑設置要精準。2026/1/2615任務調試任務調試步驟1.按下使能按鍵，狀態(tài)欄顯示“電機開啟”；2.點擊“調試”，選擇“PP移至例行程序”，選擇“fangxing”例行程序；3.按下程序啟動鍵，查看機器人軌跡運行情況。注意：如果發(fā)現(xiàn)點位不對或機器人與周圍設備發(fā)生碰撞，及時按下程序停止鍵或松開使能按鍵或拍下急停按鈕。2026/1/2616任務提交任務提交1.記錄編程和調試步驟；2.記錄方形軌跡程序；3.拍攝機