工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)5.3機(jī)器人編程指令03等待指令04I/O指令01機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令02邏輯控制指令05Socket通訊指令機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令(MoveJ)MoveJ:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，示教位置點(diǎn)的數(shù)據(jù)類型為robtarget。將機(jī)器人的TCP點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)到給定目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)行軌跡不一定是直線，一般不存在奇異點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令MoveL(TCP直線運(yùn)動(dòng)指令)MoveL:線性運(yùn)動(dòng)指令，示教位置點(diǎn)的數(shù)據(jù)類型為robtarger。將機(jī)器人的TCP點(diǎn)沿直線運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，適用于對(duì)路徑軌跡要求高的小范圍運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令MoveC(TCP圓弧運(yùn)動(dòng)指令)MoveC:圓弧運(yùn)動(dòng)指令，示教位置點(diǎn)的數(shù)據(jù)類型為robtarget。將機(jī)器人的TCP點(diǎn)沿圓弧運(yùn)動(dòng)至給定目標(biāo)點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)的圓周角不能超過240°，所以一個(gè)完整的圓至少需要使用兩條圓弧指令來完成。并且在運(yùn)動(dòng)過程中可能存在奇異點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令MoveAbsJ(軸絕對(duì)角度位置運(yùn)動(dòng)指令)MoveAbsJ:絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令，示教位置點(diǎn)的數(shù)據(jù)類型為jointtarget。將機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)至給定位置。常用于機(jī)器人回原點(diǎn)操作，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控，運(yùn)動(dòng)過程中不可能存在奇異點(diǎn)。邏輯控制指令1.IF(當(dāng)條件不同的條件時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序)依次測(cè)試條件，直至滿足其中一個(gè)條件。通過與該條件相關(guān)的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果未滿足任何條件，則通過符合ELSE的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果滿足多個(gè)條件，則僅執(zhí)行與第一個(gè)此類條件相關(guān)的指令。邏輯控制指令For(根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序)我們?cè)趯懘a時(shí)，一個(gè)相同的動(dòng)作執(zhí)行重復(fù)幾次，可以使用FOR循環(huán)指令FOR循環(huán)指令:重復(fù)給定的次數(shù)。當(dāng)一個(gè)或多個(gè)指令重復(fù)多次時(shí)，使用FOR。1FOR<ID>FROM<EXP>TO<EXP>DO2<SMT>3ENDFOR<ID>:循環(huán)判斷變量第一個(gè)<EXP>:變量起始值，第一次運(yùn)行變量等于這個(gè)值第二個(gè)<EXP>:變量結(jié)束值<SMT>:待執(zhí)行指令邏輯控制指令While(如果條件滿足，重復(fù)對(duì)應(yīng)的程序)我們?cè)趯懘a時(shí)，一個(gè)相同的動(dòng)作重復(fù)執(zhí)行，重復(fù)次數(shù)不確定，可以使用While循環(huán)指令While循環(huán)指令:只要給定條件為TRUE值，當(dāng)重復(fù)一些指令時(shí)，使用WHILE。(1)評(píng)估條件表達(dá)式。如果條件為TRUE值，則執(zhí)行WHILE塊中的指令。(2)隨后，再次評(píng)估條件表達(dá)式，且如果該條件結(jié)果為TRUE，則再次執(zhí)行WHILE塊中的指令。(3)該過程繼續(xù)，直至表達(dá)式評(píng)估結(jié)果成為FALSE。隨后，終止迭代，并在WHILE塊后，根據(jù)本指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果條件結(jié)果在開始時(shí)為FALSE，則不執(zhí)行WHILE塊中的指令，且程序控制立即轉(zhuǎn)移至WHILE塊后的指令等待指令1.Reset(將數(shù)字輸出信號(hào)值為0)Resetdo15;將信號(hào)do15設(shè)置為0。2.Set(將數(shù)字輸出信號(hào)值為1)Setdo15;將信號(hào)do15設(shè)置為13.SetDO(設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值)SetDOdo15,1;將信號(hào)do15設(shè)置為1.Socket通信指令1.SocketClose(關(guān)閉socket)當(dāng)不再使用套接字連接時(shí)，使用SocketClose。2.SocketCreate(創(chuàng)建新的socket)SocketCreate用于針對(duì)基于通信或非連接通信的連接，創(chuàng)建新的套接字。3.SocketConnect(連接遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī))SocketConnect用于將套接字與客戶端應(yīng)用中的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連。4.Socketsend(發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī))SocketSend用于向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。SocketSend可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。5.SocketRe