2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員模擬卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（共15題，每題2分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的單位通常為（）。A.米（m）B.厘米（cm）C.毫米（mm）D.微米（μm）2.六軸工業(yè)機(jī)器人的第3軸（J3）通常負(fù)責(zé)（）。A.手臂的前后伸縮B.大臂的上下擺動(dòng)C.小臂的上下擺動(dòng)D.末端的旋轉(zhuǎn)3.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的控制模式中，用于精準(zhǔn)定位的是（）。A.速度控制模式B.轉(zhuǎn)矩控制模式C.位置控制模式D.電流控制模式4.以下哪種傳感器不屬于工業(yè)機(jī)器人外部傳感器？（）A.力傳感器B.視覺傳感器C.編碼器D.觸覺傳感器5.工業(yè)機(jī)器人示教器（TeachPendant）的主要功能是（）。A.實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)B.編寫復(fù)雜算法程序C.控制機(jī)器人電源通斷D.手動(dòng)操作與軌跡示教6.工業(yè)機(jī)器人的“零點(diǎn)校準(zhǔn)”是指（）。A.校準(zhǔn)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的初始位置B.調(diào)整工具坐標(biāo)系原點(diǎn)C.修正伺服電機(jī)電流參數(shù)D.優(yōu)化軌跡規(guī)劃算法7.以下哪項(xiàng)不是工業(yè)機(jī)器人減速器的常見類型？（）A.諧波減速器B.行星減速器C.擺線針輪減速器D.圓柱齒輪減速器8.工業(yè)機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）校準(zhǔn)的目的是（）。A.確保工具坐標(biāo)系原點(diǎn)與實(shí)際工具末端一致B.提高機(jī)器人重復(fù)定位精度C.優(yōu)化關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度D.延長(zhǎng)伺服電機(jī)壽命9.工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行中突然停機(jī)，示教器顯示“過載報(bào)警”，最可能的原因是（）。A.伺服電機(jī)編碼器故障B.減速器潤(rùn)滑不足C.負(fù)載超過額定值D.控制程序語法錯(cuò)誤10.工業(yè)機(jī)器人PLC（可編程邏輯控制器）與機(jī)器人控制器的通信方式通常為（）。A.RS232串口B.以太網(wǎng)（Ethernet/IP）C.藍(lán)牙D.CAN總線11.工業(yè)機(jī)器人的“工作空間”是指（）。A.機(jī)器人安裝底座的占地面積B.末端執(zhí)行器能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合C.控制系統(tǒng)機(jī)柜的尺寸D.安全圍欄的設(shè)計(jì)范圍12.以下哪種情況會(huì)導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人軌跡偏差？（）A.工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)正確B.關(guān)節(jié)減速器間隙過大C.伺服電機(jī)溫度正常D.示教點(diǎn)位置輸入無誤13.工業(yè)機(jī)器人常用的編程語言中，ABB機(jī)器人的專用語言是（）。A.KRLB.RAPIDC.VAL3D.SMOV14.工業(yè)機(jī)器人安全回路的作用是（）。A.提高機(jī)器人運(yùn)行速度B.防止非法程序?qū)懭隒.監(jiān)測(cè)急停、安全門等信號(hào)，確保人員安全D.優(yōu)化能源消耗15.工業(yè)機(jī)器人電池的主要作用是（）。A.為示教器供電B.保存機(jī)器人零點(diǎn)位置數(shù)據(jù)C.驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)D.為PLC提供備用電源二、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題3分，共30分。每題至少有2個(gè)正確選項(xiàng)，錯(cuò)選、漏選均不得分）1.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成部分包括（）。A.機(jī)身B.手臂C.末端執(zhí)行器D.伺服電機(jī)2.以下屬于工業(yè)機(jī)器人常見故障現(xiàn)象的有（）。A.關(guān)節(jié)異響B(tài).示教器無顯示C.軌跡偏移D.程序運(yùn)行速度過快3.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)的組成包括（）。A.伺服電機(jī)B.伺服驅(qū)動(dòng)器C.編碼器D.減速器4.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)丟失的可能原因有（）。A.電池電量耗盡B.機(jī)器人受到劇烈撞擊C.長(zhǎng)期停機(jī)未維護(hù)D.伺服電機(jī)過載5.工業(yè)機(jī)器人外部軸的作用包括（）。A.擴(kuò)展機(jī)器人工作空間B.增加負(fù)載能力C.實(shí)現(xiàn)多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)D.簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)6.以下哪些操作需要在工業(yè)機(jī)器人斷電后進(jìn)行？（）A.更換伺服電機(jī)編碼器B.清潔示教器屏幕C.檢查電纜接頭D.校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系7.工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的類型包括（）。A.關(guān)節(jié)空間規(guī)劃B.笛卡爾空間規(guī)劃C.速度規(guī)劃D.力控規(guī)劃8.工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范中，“三不傷害”原則指（）。A.不傷害自己B.不傷害他人C.不被他人傷害D.不損壞設(shè)備9.工業(yè)機(jī)器人潤(rùn)滑維護(hù)的重點(diǎn)部位包括（）。A.減速器B.導(dǎo)軌C.關(guān)節(jié)軸承D.伺服電機(jī)繞組10.工業(yè)機(jī)器人PLC輸入信號(hào)可能包括（）。A.安全門開關(guān)信號(hào)B.物料到位傳感器信號(hào)C.急停按鈕信號(hào)D.機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)三、填空題（共10題，每題2分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人的“自由度”是指機(jī)器人能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的________數(shù)量。2.諧波減速器的核心部件包括波發(fā)生器、柔輪和________。3.工業(yè)機(jī)器人的“最大負(fù)載”是指在額定速度下，末端執(zhí)行器能承受的________質(zhì)量。4.示教編程中，“在線示教”是指在機(jī)器人________狀態(tài)下記錄軌跡。5.工業(yè)機(jī)器人的“碰撞檢測(cè)”功能通過監(jiān)測(cè)________變化實(shí)現(xiàn)。6.伺服驅(qū)動(dòng)器的“增益參數(shù)”直接影響機(jī)器人的________和穩(wěn)定性。7.工業(yè)機(jī)器人的“工具坐標(biāo)系”以________為原點(diǎn)建立。8.安全光柵的作用是監(jiān)測(cè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)是否有________進(jìn)入。9.工業(yè)機(jī)器人的“循環(huán)時(shí)間”是指完成________所需的時(shí)間。10.工業(yè)機(jī)器人的“故障代碼”通常存儲(chǔ)在________中，用于快速定位問題。四、簡(jiǎn)答題（共5題，每題6分，共30分）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人“重復(fù)定位精度”與“絕對(duì)定位精度”的區(qū)別。2.列舉工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)過熱的3個(gè)可能原因及對(duì)應(yīng)的排查方法。3.說明工業(yè)機(jī)器人示教編程的基本步驟。4.工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)的主要內(nèi)容包括哪些？5.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)“伺服報(bào)警”，應(yīng)如何進(jìn)行故障排查？五、應(yīng)用題（共3題，共40分）1.故障分析題（15分）某工廠一臺(tái)ABBIRB120機(jī)器人在搬運(yùn)作業(yè)中突然停機(jī)，示教器顯示故障代碼“30201：伺服電機(jī)過載（軸1）”。請(qǐng)結(jié)合實(shí)際運(yùn)維經(jīng)驗(yàn)，分析可能的故障原因及排查步驟。2.參數(shù)調(diào)整題（15分）某六軸工業(yè)機(jī)器人在焊接作業(yè)中出現(xiàn)軌跡偏差（實(shí)際路徑與示教路徑偏差0.5mm），經(jīng)檢查工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)正確，示教點(diǎn)位置無誤。請(qǐng)列出可能的機(jī)械與電氣原因，并提出對(duì)應(yīng)的解決措施。3.綜合操作題（10分）某工業(yè)機(jī)器人需更換減速器（以關(guān)節(jié)2為例），請(qǐng)簡(jiǎn)述更換的主要步驟（需包含安全措施、機(jī)械拆卸、安裝調(diào)試等關(guān)鍵環(huán)節(jié)）。參考答案一、單項(xiàng)選擇題1.C2.B3.C4.C5.D6.A7.D8.A9.C10.B11.B12.B13.B14.C15.B二、多項(xiàng)選擇題1.ABC2.ABC3.ABC4.ABC5.ABC6.AC7.AB8.ABC9.ABC10.ABC三、填空題1.關(guān)節(jié)2.剛輪3.最大4.手動(dòng)5.電流/轉(zhuǎn)矩6.響應(yīng)速度7.工具末端8.人員/障礙物9.一個(gè)工作循環(huán)10.控制器內(nèi)存四、簡(jiǎn)答題1.答案：重復(fù)定位精度指機(jī)器人多次到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)的一致程度（反映穩(wěn)定性），單位通常為±m(xù)m；絕對(duì)定位精度指機(jī)器人實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的絕對(duì)誤差（反映準(zhǔn)確性），受機(jī)械結(jié)構(gòu)、校準(zhǔn)精度等影響。兩者區(qū)別：重復(fù)定位精度關(guān)注“一致性”，絕對(duì)定位精度關(guān)注“準(zhǔn)確性”，高重復(fù)定位精度是高精度作業(yè)的基礎(chǔ)，但絕對(duì)定位精度需額外校準(zhǔn)。2.答案：可能原因及排查方法：（1）負(fù)載過大：檢查實(shí)際負(fù)載是否超過電機(jī)額定負(fù)載，調(diào)整負(fù)載或更換更高功率電機(jī)；（2）散熱不良：清理電機(jī)散熱片灰塵，檢查冷卻風(fēng)扇是否正常工作；（3）編碼器故障：用萬用表檢測(cè)編碼器信號(hào)是否穩(wěn)定，更換損壞的編碼器；（4）驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤：檢查伺服驅(qū)動(dòng)器的電流限幅、增益參數(shù)是否匹配電機(jī)規(guī)格，重新配置參數(shù)。3.答案：基本步驟：（1）初始化：開機(jī)后檢查機(jī)器人狀態(tài)，確認(rèn)安全模式（手動(dòng)低速）；（2）選擇工具坐標(biāo)系：根據(jù)末端執(zhí)行器類型設(shè)置TCP；（3）示教點(diǎn)記錄：手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)至各關(guān)鍵點(diǎn)（如起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn)），通過示教器“記錄”功能保存坐標(biāo)；（4）設(shè)置運(yùn)動(dòng)參數(shù)：調(diào)整各段軌跡的速度、加速度、運(yùn)動(dòng)類型（線性/圓?。唬?）程序測(cè)試：在手動(dòng)模式下低速運(yùn)行程序，檢查軌跡是否符合要求；（6）保存程序：將示教路徑生成機(jī)器人程序并命名存儲(chǔ)。4.答案：日常維護(hù)內(nèi)容：（1）清潔：清理機(jī)器人本體、示教器、控制柜的灰塵，避免傳感器遮擋；（2）潤(rùn)滑：按周期對(duì)減速器、導(dǎo)軌、關(guān)節(jié)軸承添加專用潤(rùn)滑脂；（3）檢查電纜：查看動(dòng)力線、信號(hào)線是否破損，接頭是否松動(dòng)；（4）監(jiān)測(cè)狀態(tài)：觀察示教器報(bào)警信息，記錄各關(guān)節(jié)溫度、電流是否異常；（5）電池維護(hù)：檢查機(jī)器人零點(diǎn)電池電量，低于閾值時(shí)及時(shí)更換；（6）安全裝置測(cè)試：測(cè)試急停按鈕、安全門開關(guān)、安全光柵功能是否正常。5.答案：排查步驟：（1）讀取故障代碼：通過示教器查看具體報(bào)警代碼（如“30201”），查閱機(jī)器人手冊(cè)確定對(duì)應(yīng)故障類型；（2）檢查機(jī)械部分：手動(dòng)盤車測(cè)試關(guān)節(jié)是否卡滯，檢查減速器、軸承是否異響或磨損；（3）電氣部分排查：用萬用表檢測(cè)伺服電機(jī)三相繞組電阻是否平衡，檢查編碼器信號(hào)線是否斷路；（4）參數(shù)驗(yàn)證：確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器的電流、速度、位置環(huán)增益參數(shù)是否與電機(jī)匹配；（5）模擬測(cè)試：斷開負(fù)載，單獨(dú)運(yùn)行故障軸，觀察是否仍報(bào)警，判斷是負(fù)載問題還是電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器問題；（6）復(fù)位與重啟：清除報(bào)警后重啟機(jī)器人，測(cè)試運(yùn)行狀態(tài)是否恢復(fù)正常。五、應(yīng)用題1.故障分析題答案：可能原因：（1）機(jī)械卡滯：軸1減速器潤(rùn)滑不足或內(nèi)部磨損，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)阻力增大；（2）負(fù)載異常：搬運(yùn)的物料重量超過機(jī)器人額定負(fù)載（IRB120額定負(fù)載3kg）；（3）伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)錯(cuò)誤：電流限幅設(shè)置過低，或速度環(huán)增益過高導(dǎo)致電機(jī)過載；（4）編碼器故障：軸1編碼器信號(hào)丟失，驅(qū)動(dòng)器誤判為過載；（5）電纜問題：電機(jī)動(dòng)力線接觸不良，導(dǎo)致電流波動(dòng)觸發(fā)過載保護(hù)。排查步驟：①手動(dòng)操作軸1：斷開負(fù)載，手動(dòng)盤車檢查關(guān)節(jié)是否順暢，若卡滯則檢查減速器潤(rùn)滑或更換；②測(cè)量負(fù)載重量：用電子秤稱量物料，確認(rèn)是否超過3kg，若超重則調(diào)整工藝或更換機(jī)器人；③查看驅(qū)動(dòng)器參數(shù)：通過示教器進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器設(shè)置界面，檢查電流限幅（默認(rèn)約為電機(jī)額定電流的150%），若過低則調(diào)高；④檢測(cè)編碼器信號(hào)：用示波器測(cè)量編碼器A/B/Z相脈沖，若信號(hào)不穩(wěn)定則更換編碼器；⑤檢查動(dòng)力線：用萬用表測(cè)試電機(jī)三相繞組電阻（正常約0.52Ω），若斷路或短路則更換電纜。2.參數(shù)調(diào)整題答案：可能原因及解決措施：機(jī)械原因：（1）關(guān)節(jié)減速器間隙過大：長(zhǎng)期使用后減速器內(nèi)部齒輪磨損，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生回差；解決措施：更換磨損的減速器，或調(diào)整預(yù)緊力（僅部分型號(hào)支持）。（2）導(dǎo)軌/軸承松動(dòng)：機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)軸承間隙增大，影響定位精度；解決措施：檢查軸承固定螺栓是否松動(dòng)，重新緊固或更換軸承。（3）工具安裝松動(dòng)：末端執(zhí)行器與法蘭連接螺栓未擰緊，導(dǎo)致TCP位置偏移；解決措施：重新校準(zhǔn)TCP并擰緊連接螺栓（按規(guī)定力矩值，如M6螺栓力矩810N·m）。電氣原因：（1）伺服增益不足：速度環(huán)或位置環(huán)增益過低，導(dǎo)致跟蹤誤差增大；解決措施：在示教器中逐步調(diào)高伺服增益（每次增加10%20%），觀察軌跡偏差是否減小（需避免增益過高導(dǎo)致震顫）。（2）編碼器分辨率低：編碼器脈沖數(shù)不足（如2500線編碼器），導(dǎo)致位置反饋精度低；解決措施：更換高分辨率編碼器（如17位絕對(duì)值編碼器，分辨率達(dá)131072脈沖/圈）。（3）控制周期過長(zhǎng)：機(jī)器人控制器運(yùn)算周期大于工藝要求（如焊接需2ms周期），導(dǎo)致軌跡規(guī)劃延遲；解決措施：升級(jí)控制器固件或調(diào)整控制模式（如切換至“高精度模式”）。3.綜合操作題答案：更換關(guān)節(jié)2減速器的主要步驟：安全措施：①切斷機(jī)器人總電源，掛上“維修中”警示牌；②手動(dòng)釋放機(jī)器人抱閘，用支撐工裝固定手臂（防止關(guān)節(jié)下落）；③佩戴防護(hù)手套、護(hù)目鏡，確保操作區(qū)域無無關(guān)人員。機(jī)械拆卸：①拆除關(guān)節(jié)2外部護(hù)罩，斷開編碼器信號(hào)線、溫度傳感器線（做好標(biāo)記）；②拆卸伺服電機(jī)與減速器的連接螺栓（記錄螺栓規(guī)格及力矩值）；③用拉馬工具緩慢拉出電機(jī)（避免損壞編碼器），露出減速器安裝面；④拆卸減速