源碼偏差調(diào)整_第1頁
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源碼偏差調(diào)整_第4頁
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文檔簡介

我們的上位機軟件中并不能調(diào)節(jié)偏差，所以此處我們提供一種通過修改源碼的方式來進行偏差調(diào)整。1、首先按照上位機講解視頻中的利用復位舵機來讓雙足轉(zhuǎn)動標準位置，然后按照視頻中講的標準位置的標準，在上位機上通過拉滑竿把雙足調(diào)到那個位置，記錄下各個ID數(shù)值，例如如下上圖，修改了3號和4號舵機數(shù)值時1450，其他均為1500。2、我們打開源碼找到如下圖代碼處我們把剛才記錄的數(shù)值修改上去，注意1號舵機的數(shù)值對應的是數(shù)組的第二個數(shù)值，2號對第三個，如此類推，按照我們上面記錄下的數(shù)值我們可以修改如下在這里特別強調(diào)下，修改的數(shù)值和1500的差的絕對值不建議太大，如果太大請按照上位機講解中對偏差過大時的調(diào)整方法，這里建議這個數(shù)值在100以內(nèi)，就是說上位機修改后的數(shù)值應該在1400-1600之間。3、完成上一步后我們只是調(diào)整了雙足的初始位置的偏差，在運行過程中的偏差還是沒有計算的。這一步我們就進行這個修改，同樣的我們找到如下程序我們在上一步修改的程序上面加一個數(shù)組用來記錄偏差的變化值，如上圖我們前面3號和4號是1450，偏差值=1500-上位機調(diào)好的值，所以3, 4的偏差為50。4、這一步我們把偏差加載進去，如下圖我們把代碼修改成如上圖所示。5、到此我們就完成了對動作的增加操作，最后我們還需要對程序進行編譯我們點擊上圖中的紅框圖標，等編譯完如果編譯完沒有錯誤就表明

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