1、.安川機器人操作及簡單故障診斷I .機器人簡介1，硬件配置：我公司第二階段日本安川公司機器人共15個臺灣、全部是MOTOMAN系列，有四種型號：SK120、SK6、SV3和UP6。四種類型的機器人都由機器人主體和控制柜兩部分組成。機器人主體配備了伺服電動機、傳動裝置、減速機構(gòu)等。這種類型的機器人有6個軸關(guān)節(jié)，由6個伺服馬達和6個傳動裝置組成。這六個軸的名稱為s、l、u、r、b和t軸。其中，s軸控制整個身體的前后旋轉(zhuǎn)，l軸控制機器人下臂的前后擺動，u軸控制機器人上臂的上下擺動，r軸控制上臂的前后旋轉(zhuǎn)，b軸控制機器人腕部的上下擺動，t軸控制腕部的前后旋轉(zhuǎn)。如果6個馬達一起移動，機器人可以在工作范圍

2、內(nèi)的任意空間位置工作。控制箱內(nèi)裝有所有控制裝置、播放操作和引導(dǎo)盤?？刂圃O(shè)備包括主計算機(CPU單元)、伺服電動機驅(qū)動器、各種外部信號I/o板、電源設(shè)備等。此機器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。再現(xiàn)動作框包含各種動作按鈕、指示燈和通信端口等。教程包括平面顯示器和各種操作按鈕，主要用于程序編寫、機器人操作和操作狀態(tài)觀察。2、機器人的工作方式：機器人以操作這種比喻的方式工作作者對機器人進行動作，完成所有預(yù)定動作，機器人記錄通過每個位置點的坐標(biāo)，接著自動執(zhí)行時根據(jù)教令的位置、速度完成所有動作。機器人使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)等五個坐標(biāo)系統(tǒng)移動系統(tǒng)

3、、圓柱、工具和用戶坐標(biāo)系。機器人是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中每個軸的單獨運動，不會相互影響。在直角坐標(biāo)系中，機器人在主體軸的x、y、z三個方向平行移動。自動機繞圓柱坐標(biāo)系中實體軸的z軸旋轉(zhuǎn)、垂直或平行移動。自動機在刀具坐標(biāo)系中平行于刀尖點的x、y和z軸移動。在使用者座標(biāo)系統(tǒng)中，使用者在自動機制的工作范圍內(nèi)隨機設(shè)定不同角度的x、y、z軸，自動機制可以沿設(shè)定的軸平行移動。二.機器人操作和程序準(zhǔn)備1、播放器操作鍵說明：請參閱P2-32、培訓(xùn)光盤操作密鑰說明：請參閱P2-63、程序結(jié)構(gòu)說明：機器人的編程語言是安川公司自己開發(fā)的由移動命令、輸入和輸出命令、控制和平移命令、操作命令等組成的語言(INFORM II)?！?/p>

4、移動”命令主要是MOVJ(移動關(guān)節(jié))、MOVL(直線移動)和MOVC(移動圓弧)。其功能是以移動命令規(guī)定的方式和速度控制機器人運行到命令指定的位置。輸入和輸出命令主要包括DOUT(開關(guān)輸出為ON或OFF)、DIN(讀取外部開關(guān)輸入信號)、WAIT(等待滿足外部執(zhí)行條件)和AOUT(模擬信號輸出)?？刂泼钪饕╦umpstart(發(fā)送到其他程序階段)、CALL(調(diào)用指定程序)、END(退出程序)、TIMER(定時延遲)和IF(條件判斷)。計算命令主要包括ADD(加數(shù)據(jù))、SUB(減去數(shù)據(jù))、MUL(乘以數(shù)據(jù))、DIV(除以)、AND(數(shù)據(jù)和)和OR(數(shù)據(jù)或)。功能正確4、創(chuàng)建自動機程序的步驟

5、：大致確定操作所需的位置，打開自動機伺服電源，然后按ENABLE鍵。然后使用每個軸移動鍵將機器人移動到第一點，按MOTION TYPE鍵選擇運動方式，按PLAY SPD鍵選擇運動速度，然后按ENTER鍵確認(rèn)第一步程序已編輯。使用每個軸移動關(guān)鍵點將機器人移動到第二點，并使用相同的方法確定運動方法和速度，以完成第二步過程。以完成其他步驟的方式繼續(xù)。如果最后一步的位置與第一步的位置匹配，則調(diào)用已編輯的程序，將光標(biāo)移動到第一步，按FWD鍵自動機移動到設(shè)置的第一步的位置，到達位置后將光標(biāo)移動到最后一步，按MODIFY鍵，然后按ENTER鍵，則最后一步的位置與第一步匹配。5，檢查程序：按DISP鍵，然后按

6、F1(JOB)鍵，光標(biāo)進入第一步，按FWD鍵，機器人將跟隨準(zhǔn)備好的軌跡。6、程序示例：排氣輸入機器人程序主程序說明：NOP(空操作)CLEAR STACK(堆棧0)DIN B000 IN#(21)(將21#輸入發(fā)送到變量B000)DIN B001 IN#(22)(將22#輸入發(fā)送到變量B001)DIN B002 IN#(23)(將23#輸入發(fā)送到變量B002)AND B000 B001 (B000和B001)AND B000 B002 (B000和B001)Jumpstart *1 if in # (8)=off(如果條件滿足跳至步驟*1)Jumpstart *1 if in # (3)=on

7、(符合條件*轉(zhuǎn)至步驟1)DOUT OT#(1) OFF(關(guān)閉輸出1#)DOUT OT#(2) OFF(輸出2#)CALL JOB:QF IF B000=1(如果條件滿足色調(diào)程序QF)*1MOVJ C0000 VJ=70.00(移動到工作原點位置)END子程序QF說明：NOP(空操作)MOVJ C0000 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C000)Jumpstart *10 if in # (29)=off(如果條件滿足跳至步驟*10)MOVJ C0001 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C001)MOVJ C0002 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C002)MOVL C0003 V=200.0(轉(zhuǎn)至位置C00

8、3)DOUT OT#(1) ON(輸出1#ON)時間T=2.00(延遲2秒)Jumpstart *11 if in # (3)=on(滿足條件時轉(zhuǎn)至步驟*11)DOUT OT#(9) ON(輸出9#ON)PAUSE(暫停)*11DOUT OT#(9) OFF(輸出9#OFF)DOUT OT#(21) ON(輸出21#ON)WAIT IN#(30)=ON(等待輸入30#ON)DOUT OT#(21) OFF(輸出21#OFF)MOVL C0004 V=300.0(轉(zhuǎn)至位置C004)MOVL C0005 V=800.0(轉(zhuǎn)至位置C005)MOVL C0006 V=800.0(轉(zhuǎn)至位置C006)MO

9、VJ C0007 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至C007位置)Jumpstart *12 if in # (3)=off(如果條件滿足跳至步驟*12)MOVJ C0008 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0008)MOVJ C0009 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C009)MOVJ C0010 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0010)MOVJ C0011 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0011)MOVJ C0012 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0012)MOVJ C0013 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0013)MOVJ C0014 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0014)WAIT IN#(31)=OFF(等待輸

10、入31#OFF)WAIT IN#(31)=ON(等待輸入31#ON)MOVL C0015 V=1100.0(轉(zhuǎn)至位置C0015)MOVL C0016 V=200.0(轉(zhuǎn)至位置C0016)DOUT OT#(1) OFF(輸出1#OFF)DOUT OT#(2) ON(輸出2#ON)時間T=0.50(延遲0.5秒)MOVL C0017 V=50.0(轉(zhuǎn)至位置C0017)MOVL C0018 V=1500.0(轉(zhuǎn)至位置C0018)MOVJ C0019 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0019)DOUT OT#(2) OFF(輸出2#OFF)MOVJ C0020 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0020)MOV

11、J C0021 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0021)MOVJ C0022 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0022)*12MOVJ C0023 VJ=50.00(轉(zhuǎn)至位置C0023)*10RET(返回)END三.機器人開機，關(guān)機階段1.打開機器人電源開關(guān)和壓縮空氣開關(guān)。打開機器人控制柜的主電源開關(guān)。等待機器人完成自檢，然后按伺服電源按鈕打開馬達的伺服電源。單擊控制文件柜中的“教學(xué)”(TEACH)按鈕，將自動機切換到授課模式。按培訓(xùn)光盤上的DISP鍵。按SELECT鍵。按F5(MJ CALL)鍵裝入主程序。按上下箭頭鍵將光標(biāo)移動到運動的第一步，通常為XXX 001 movj=70%。如果移動到此處

12、后光標(biāo)閃爍，則表示當(dāng)前機器人不在原點位置。此時，要手動操作機器人打開電源，必須返回原點。4.機器人返回原點的方法是在主程序(MJ)中移動光標(biāo)作為移動的第一步；按ENABLE鍵。按住FWD鍵自動機并沿原始方向移動時，請確保自動機移動的方向沒有障礙物。如果有沖突，松開FWD鍵，自動機將停止運動。機器人停止移動，繼續(xù)按住FWD鍵刪除障礙物，直到光標(biāo)不再閃爍，或使用每個軸的單獨動作鍵繞過障礙物。位置是原點位置。5.在主程序中，將光標(biāo)移動到程序的第一行，然后選擇控制柜模式“播放”和“自動”(例如，啟用燈打開)。將顯示磁盤上的自動機模式開關(guān)置于聯(lián)機模式。如果另一側(cè)的聯(lián)機指示燈都亮了，則按控制柜的START

13、鍵將自動啟動自動機。6.結(jié)束階段。需要暫時停止自動機操作時，請按住控制文件柜中的HOLD按鈕，自動機仍處于AUTO模式下，重新啟動后，只需按START鍵即可。生產(chǎn)結(jié)束時管子不再流動的時候。機器人位于原點，可以關(guān)閉控制柜的電源開關(guān)。如果機器人不在原點，按照前面介紹的第四個步驟再次引導(dǎo)到原點，就可以關(guān)閉主電源開關(guān)。四。監(jiān)視I/o點和變量1.監(jiān)視每個開關(guān)輸入輸出點狀態(tài)和變量狀態(tài)：按DISP鍵、按F5(DIAG)鍵，然后按F1(UNIV IN)或F2(UNIV OUT)鍵可以觀察輸入或輸出點的狀態(tài)。按箭頭鍵為所需觀測選擇I/o編號。每個I/o點后面都有一個圓，因此如果圓為白色，則該點處于關(guān)閉狀態(tài)。例如

14、，如果圓是黑色的，則點處于打開狀態(tài)。通過按DISP鍵、按F4(VAR)鍵，然后按顯示每個變量名稱的f1到F5鍵選擇所需變量，可以在自動機程序中使用各種變量。2.打開和關(guān)閉輸出點、修改變量值：您可以使用培訓(xùn)光盤修改輸出點的狀態(tài)和變量值。顯示輸出點的狀態(tài)時，按EDIT鍵，然后使用箭頭鍵選擇輸出點按F4(ON)或F5(OFF)以打開或關(guān)閉輸出點。在觀察變量值的菜單中，按EDIT鍵，按MODIFY鍵，然后按特定數(shù)字鍵輸入變量值。V.簡單的故障診斷機器人不工作時，如果出現(xiàn)某個機器人本身的報警信號，則操作者可以根據(jù)導(dǎo)板的具體報警代碼參考用戶手冊中的處理方法進行處理。刪除警告，然后重新啟動。如果機器人本身沒

15、有警告信號，則需要查看機器人程序，檢查程序停止的位置，以確定程序無法執(zhí)行的原因。大部分原因是外圍設(shè)備和機器人的接口信號異常。要檢查各相關(guān)傳感器和開關(guān)等，確保沒有異常。機器人瞬間停電，重新供電，先檢查氣壓是否足夠。氣壓達到5MPa時，可以打開機器人電源。此時，如果機器人吸盤中仍有管道，就要根據(jù)手動操作放下管子，將機器人引導(dǎo)到原點，然后打開電源。如果機器人被吸盤吸進去了，首先要手動將機器人操縱到適當(dāng)?shù)奈恢茫畔鹿茏?，引?dǎo)到原點，然后才能啟動。關(guān)閉“OUT#1 OFF(真空閥)”，打開“OUT#2 ON(鼓風(fēng)機)”以釋放真空。停電后或生產(chǎn)啟動重新通電后，如果出現(xiàn)0380或5040錯誤代碼，請按以下方式處理：1.打開伺服電源2.按tike鍵3.單擊客戶4.按F3(規(guī)格PT)5.按F1(PSN CHG)6.單擊ENABLE7.按MODIFY鍵8.按ENTER鍵9.按下F4(檢查)六。日常維護和檢查機器人的日常檢查工作很重要。只有及時完成這種工作，才能保證機器人的工作。您可以參考下表來執(zhí)行特定的主題和方法。檢查部位檢查項目周期檢查方法注釋控制室控制柜門是否關(guān)好每天視覺檢查車門密封墊橡膠是否損壞每個月視覺驗證每個接頭是否未松動每個月手動，驅(qū)動程序冷卻風(fēng)扇驗證風(fēng)扇是否旋轉(zhuǎn)每天視覺通電時電池驗證控制柜中的系統(tǒng)和ABSO電池電源是否正常