1、SYNTEC伺服資料Ver 1.1蘇州新代 技術(shù)中心2010年1月版本更新記錄項(xiàng)次更改內(nèi)容紀(jì)錄更改日期作者更改後版本01初版定稿2010.01袁鵬V1.002修改Estun伺服配圖ALARM引腳標(biāo)定的錯(cuò)誤2010.4.28徐兵V1.103V1.2目錄一、臺(tái)達(dá)A系列連線及參數(shù)設(shè)置41 臺(tái)達(dá)A系列電源接法：42 臺(tái)達(dá)A系列編碼器接線圖：53 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：74 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：85 參數(shù)設(shè)置：9二、臺(tái)達(dá)B系列連線及參數(shù)設(shè)置101 臺(tái)達(dá)B系列電源接法：102 臺(tái)達(dá)B系列編碼器接線圖：113 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：134 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：145 參數(shù)設(shè)置：15三

2、、臺(tái)達(dá)AB系列連線及參數(shù)設(shè)置161 臺(tái)達(dá)AB系列電源接法：162 臺(tái)達(dá)AB系列編碼器接線圖：173 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：194 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：205 參數(shù)設(shè)置：21四、臺(tái)達(dá)A2系列連線及參數(shù)設(shè)置221 臺(tái)達(dá)A2系列電源接法：222 臺(tái)達(dá)A2系列編碼器接線圖：233 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：254 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：265 參數(shù)設(shè)置：28五、臺(tái)達(dá)B2系列連線及參數(shù)設(shè)置291 臺(tái)達(dá)B2系列電源接法：292 臺(tái)達(dá)B2系列編碼器接線圖：303 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：324 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：345 參數(shù)設(shè)置：35六、安川五型連線及參數(shù)設(shè)置361 安川五型系

3、列電源接法：362 安川五型系列編碼器接線圖：373 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：394 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：405 參數(shù)設(shè)置：41七、安川二型服連線及參數(shù)設(shè)置421 安川二型系列電源接法：422 安川二型系列編碼器接線圖：453 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：464 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：475 參數(shù)設(shè)置：48八、三菱J2S-A系列伺服491 J2S-A電源連接圖：492 J2S-A編碼器線連接圖：503 標(biāo)準(zhǔn)接線圖：514 控制器接線圖：525 參數(shù)設(shè)置：53九、三菱J3-A連線及參數(shù)設(shè)置551 電源接法：552 編碼器接線圖：563 位置模式標(biāo)準(zhǔn)連線：584 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接

4、線圖：595 參數(shù)設(shè)置：606 自動(dòng)調(diào)諧方法和步驟617 剛性調(diào)節(jié)61十、松下A系列連線及參數(shù)設(shè)置621 A系列電源接法：622 A系列編碼器接線圖：633 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：644 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：655 參數(shù)設(shè)置：66十一、廣數(shù)伺服連線及參數(shù)設(shè)置681 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：682 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：693 參數(shù)設(shè)置：70十二、邁信EP100連線及參數(shù)設(shè)置721 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：722 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：733 參數(shù)設(shè)置：74十三、華中HSC-160連線及參數(shù)設(shè)置751 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：752 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：76

5、十四、ESTUN伺服連線及參數(shù)設(shè)置781 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：782 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：793 參數(shù)設(shè)置：80十五、SANYOR伺服連線及參數(shù)設(shè)置811 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：812 參數(shù)設(shè)置：82十六、杭州英邁克伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖： 2 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：3 參數(shù)設(shè)置：十七、國(guó)際伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：2 參數(shù)設(shè)置：十八、東元伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖： 2 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：3 參數(shù)設(shè)置：十九、三菱MR-E伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：2 參數(shù)設(shè)置：一、臺(tái)達(dá)A系

6、列連線及參數(shù)設(shè)置1 臺(tái)達(dá)A系列電源接法：2 臺(tái)達(dá)A系列編碼器接線圖：3 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器CNC控制器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號(hào)93軸板形態(tài)P1-011000:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 100伺服警報(bào)接點(diǎn)形態(tài)P1-441電子齒輪比分子612500X軸感應(yīng)器解析度P1-451電子齒輪比分母622500Y軸感應(yīng)器解析度P1-461檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）632500Z軸感應(yīng)器解析度P2-

7、0040位置回路增益2010X軸感應(yīng)器型別P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142020Y軸感應(yīng)器型別P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142030Z軸感應(yīng)器型別P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM133812X軸位置伺服方式P2-0810參數(shù)重置3822Y軸位置伺服方式3832Z軸位置伺服方式18140X軸伺服回路增益18240Y軸伺服回路增益18340Z軸伺服回路增益二、臺(tái)達(dá)B系列連線及參數(shù)設(shè)置1 臺(tái)達(dá)B系列電源接法：2 臺(tái)達(dá)B系列編碼器接線圖：3 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器CNC控制

8、器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號(hào)93軸板形態(tài)P1-011000:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 100伺服警報(bào)接點(diǎn)形態(tài)P1-441電子齒輪比分子612500X軸感應(yīng)器解析度P1-451電子齒輪比分母622500Y軸感應(yīng)器解析度P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）632500Z軸感應(yīng)器解析度P2-0040位置回路增益2010X軸感應(yīng)器型別P2-130逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142020Y軸感應(yīng)器型別P2-140正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)AL

9、M152030Z軸感應(yīng)器型別P2-150緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM133812X軸位置伺服方式P2-0810參數(shù)重置3822Y軸位置伺服方式3832Z軸位置伺服方式18140X軸伺服回路增益18240Y軸伺服回路增益18340Z軸伺服回路增益三、臺(tái)達(dá)AB系列連線及參數(shù)設(shè)置1 臺(tái)達(dá)AB系列電源接法：2 臺(tái)達(dá)AB系列編碼器接線圖：3 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器CNC控制器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號(hào)93軸板形態(tài)P1-011000:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速

10、方向相反 100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 100伺服警報(bào)接點(diǎn)形態(tài)P1-441電子齒輪比分子612500X軸感應(yīng)器解析度P1-451電子齒輪比分母622500Y軸感應(yīng)器解析度P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）632500Z軸感應(yīng)器解析度P2-0040位置回路比例增益2010X軸感應(yīng)器型別P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142020Y軸感應(yīng)器型別P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142030Z軸感應(yīng)器型別P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM133812X軸位置伺服方式P2-0810參數(shù)重置3822Y軸位置伺服方式3832

11、Z軸位置伺服方式18140X軸伺服回路增益18240Y軸伺服回路增益18340Z軸伺服回路增益四、臺(tái)達(dá)A2系列連線及參數(shù)設(shè)置1 臺(tái)達(dá)A2系列電源接法：2 臺(tái)達(dá)A2系列編碼器接線圖：3 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器CNC控制器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號(hào)93軸板形態(tài)P1-011000:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 100伺服警報(bào)接點(diǎn)形態(tài)P1-441電子齒輪比分子612500X軸感應(yīng)器解析度P1-451電子齒輪比

12、分母622500Y軸感應(yīng)器解析度P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）632500Z軸感應(yīng)器解析度P2-0040位置回路增益2010X軸感應(yīng)器型別P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142020Y軸感應(yīng)器型別P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142030Z軸感應(yīng)器型別P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM133812X軸位置伺服方式P2-0810參數(shù)重置3822Y軸位置伺服方式3832Z軸位置伺服方式18140X軸伺服回路增益18240Y軸伺服回路增益18340Z軸伺服回路增益五、臺(tái)達(dá)B2系列連線及參數(shù)設(shè)置1 臺(tái)達(dá)B2系列電源接法：2 臺(tái)達(dá)B

13、2系列編碼器接線圖：3 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器CNC控制器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號(hào)93軸板形態(tài)P1-011000:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 100伺服警報(bào)接點(diǎn)形態(tài)P1-441電子齒輪比分子612500X軸感應(yīng)器解析度P1-451電子齒輪比分母622500Y軸感應(yīng)器解析度P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）632500Z軸感應(yīng)器解析度P2-0040位置回路增益2010X軸感應(yīng)器型別

14、P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142020Y軸感應(yīng)器型別P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM142030Z軸感應(yīng)器型別P2-170緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM133812X軸位置伺服方式P2-0810參數(shù)重置3822Y軸位置伺服方式3832Z軸位置伺服方式18140X軸伺服回路增益18240Y軸伺服回路增益18340Z軸伺服回路增益六、安川五型連線及參數(shù)設(shè)置1 安川五型系列電源接法：2 安川五型系列編碼器接線圖：3 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)編號(hào)說(shuō)明初始值設(shè)定值備 注Pn000控制模式0000001000

15、00速度模式0010位置模式Pn00b電源設(shè)定默認(rèn)三相01010100單相電源0101伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數(shù)。Pn100速度環(huán)增益400100Pn101速度環(huán)積分時(shí)間2000003.0Pn102位置環(huán)增益400060Pn200脈沖指令輸入信號(hào)型態(tài)000000040001-CW+CCW，正邏輯0004-A相+B相（4倍增），正邏輯對(duì)應(yīng)到系統(tǒng)參數(shù)381383，當(dāng)伺服設(shè)0001時(shí)，系統(tǒng)參數(shù)設(shè)0：CW；當(dāng)伺服設(shè)0004時(shí)，系統(tǒng)參數(shù)設(shè)2：AB。Pn212馬達(dá)一轉(zhuǎn)輸出的脈沖數(shù)PG分周比163642048安川750W電機(jī)一圈分辨率為：8192四倍率后為：2048，與系統(tǒng)參數(shù)Pr61-63設(shè)定一

16、致。Pn20E電子齒輪比（分子）00040001Pn210電子齒輪比（分母）00010001Pn401轉(zhuǎn)矩指今濾波時(shí)間參數(shù)10006在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但設(shè)定值較大（低頻率）時(shí)，伺服系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定，可能引起振動(dòng)。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波濾波器有效Pn409共震率波頻率50005000第一段陷波濾波器第一段頻率，Pn408，Pn409Pn40E主要對(duì)5002000HZ頻率范圍內(nèi)的振動(dòng)有效，但如果設(shè)定不當(dāng)將會(huì)不穩(wěn)定，有在線振動(dòng)監(jiān)視Fn207,EasyFFT,Fn206可作為陷波設(shè)定的輔助功能.Pn50A正轉(zhuǎn)行程極限210081002100打開(kāi)正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能8100關(guān)

17、閉正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能Pn50B反轉(zhuǎn)行程極限654365486543打開(kāi)反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能6548關(guān)閉反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能Pn170免調(diào)整類開(kāi)關(guān)00000000設(shè)0001時(shí)打開(kāi)Fn001自動(dòng)調(diào)諧剛性設(shè)定40004設(shè)定越大，剛性越高，但如果機(jī)臺(tái)組裝不好，振動(dòng)也較大。Pn506剎車指指令伺服OFF廷遲時(shí)間0-500030延遲伺服OFF動(dòng)作，通過(guò)設(shè)定Pn506,可消除機(jī)臺(tái)因自重或外力的作用產(chǎn)生的微小移動(dòng)量。Pn507剎車指令輸出速度準(zhǔn)位0-100000060伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)中發(fā)生報(bào)警時(shí),伺服電機(jī)停止動(dòng)作,制動(dòng)信號(hào)(/BK)OFF.此時(shí),通過(guò)設(shè)定制動(dòng)器信號(hào)輸出速度值( Pn507)以及伺服OFF-制動(dòng)器指令等待時(shí)間

18、(Pn508),可以調(diào)制動(dòng)器信號(hào)(/BK)輸出時(shí)間.Pn508伺服OFF剎車等待時(shí)間10-1000040Pn509暫時(shí)保持時(shí)間20-100050020Pn50E輸出信號(hào)選擇100000Pn50F從使用CN1-25/CN1-26輸出/BK信號(hào)00100CN125（+） CN126（）Pn50F輸出信號(hào)選擇2從使用CN1-27/CN1-28輸出/BK信號(hào)00200CN127（+） CN128（）Pn50F輸出信號(hào)選擇2從使用CN1-29/CN1-30輸出/BK信號(hào)00300CN129（+） CN130（）七、安川二型服連線及參數(shù)設(shè)置1 安川二型系列電源接法：2 安川二型系列編碼器接線圖：3 位置（

19、PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)編號(hào)說(shuō)明初始值設(shè)定值備 注Pn000控制模式000000100000速度模式0010位置模式Pn100速度回路增益4060 （此值先為出廠值）Pn101積分常數(shù)20001200（此值先為出廠值）Pn102位置回路增益4050（此值先為出廠值） Pn200位置控制指令型態(tài)000000040000脈波列+方向訊號(hào)0001正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列Pn201馬達(dá)一回轉(zhuǎn)輸出脈波數(shù)2500倍頻前(此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得)Pn202電子齒輪比(分子)432768(此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得)Pn203電子齒輪比(分母)12500(此值根據(jù)實(shí)

20、際情況計(jì)算所得)Pn408共震率波功能00000001Pn409共震率波頻率2000200Pn50A正轉(zhuǎn)行程極限210081002100打開(kāi)正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能8100關(guān)閉正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能Pn50B反轉(zhuǎn)行程極限654365486543打開(kāi)反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能6548關(guān)閉反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能Fn001自動(dòng)調(diào)諧剛性設(shè)定44八、三菱J2S-A系列伺服1 J2S-A電源連接圖：2 J2S-A編碼器線連接圖：3 標(biāo)準(zhǔn)接線圖：4 控制器接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參 數(shù)說(shuō) 明三菱J2三菱J2S備 注Pr 00 *0_0_ :控制模式,回生電阻選擇 _ 控制模式: 0:位置 2:速度_ 回生電阻選擇:不使用(0)000000

21、00 Pr 01 *_ 0_ _: 機(jī)能選擇1_ 定位方式: 0:使用增量 1:使用絕對(duì)位置檢測(cè) 0000(出廠值)0000(出廠值)使用絕對(duì)位置檢測(cè)設(shè): 10_ _Pr 020 _ _ _ :自動(dòng)調(diào)諧 _ 應(yīng)答性 _ 自動(dòng)調(diào)諧選擇0102(自動(dòng))0202(手動(dòng))0108(自動(dòng))0308(半自動(dòng))0408(手動(dòng))Pr 03電子齒輪分子819232768J2: HC-MF馬達(dá) HC-FF=8192 pulse/revJ2: HC-SF 馬達(dá) HC-RF=16384 pulse/revJ2S= pulse/rev適用于PITCH=5mm1u=1pulsePr 04電子齒輪分母25001250Pr

22、06位置回路增益13434KP1Pr 19 *禁止寫入?yún)?shù)J2:設(shè)定值參閱范圍寫入范圍0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049J2S:設(shè)定值參閱范圍寫入范圍0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049000ENo.084No.084100BNo.019No.19only100CNo.049No.19only100ENo.084No.190nly000C000CPr 27 *檢出器輸出脈波數(shù)(pulse

23、/rev)50005000適用于:PITCH=5mm1u=1pulsePr 35位置回路增益230(出廠值)30(出廠值)KP2Pr 36速度回路增益1216(出廠值)216(出廠值)KV1Pr 37速度回路增益2800800KV2Pr 38積分時(shí)間2020Pr 41 *輸入信號(hào)自動(dòng) ON選擇0 _ _ _ _伺服ON信(SON) _正轉(zhuǎn)行程極限信號(hào) _逆轉(zhuǎn)行程極限信號(hào)輸入選擇: 0: 由外部輸入 ON/OFF 1: 伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部自動(dòng)ON01100110Pr 490_ _ _: 輸出信號(hào)選擇1 _ 設(shè)定電池警告輸出設(shè)定值接腳號(hào)碼0不輸出1CN1A_192CN1B_183CN1A_184CN1

24、B_195CN1B_603_ _03_ _九、三菱J3-A連線及參數(shù)設(shè)置1 電源接法：2 編碼器接線圖：3 位置模式標(biāo)準(zhǔn)連線：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：No簡(jiǎn)稱名稱初始值單位設(shè)定值 備注基本設(shè)定參數(shù)PA01STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02REG再生選件0000h0000不使用PA03ABS絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)0000h0000使用增量系統(tǒng)PA04AOP1功能選擇A-10000h0000PA05FBP一周所需的指令脈沖數(shù)010000PA06CMX電子齒輪分子（倍率分子）11PA07CDV電子齒輪分母（倍率分母）11PA08ATU自動(dòng)調(diào)諧模式0001h0003見(jiàn)調(diào)

25、諧說(shuō)明PA09RSP自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性1219見(jiàn)調(diào)諧說(shuō)明PA10INP到位范圍100Pulse100PA11TLP正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制100.0%100.0PA12TLN反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制100.0%100.0PA13PLSS指令脈沖輸入形式選擇0000h0000正轉(zhuǎn)脈沖串反轉(zhuǎn)脈沖串PA14POL轉(zhuǎn)動(dòng)方向選擇00CWPA15ENR編碼器輸出脈沖4000Pulse/rev10000PA19BLK參數(shù)寫入禁止000Bh000C所有參數(shù)讀出寫入增益濾波器參數(shù)PB01FILT自適應(yīng)調(diào)諧模式(自適應(yīng)濾波器)0000h0002濾波器OFFPB02VRFT抑制振動(dòng)調(diào)諧模式(高級(jí)抑制振動(dòng)控制)0000h0000抑制振動(dòng)控制OF

26、FPB06GD2負(fù)載和伺服電機(jī)慣量比7.0倍2.0自動(dòng)調(diào)諧得到PB07PG1模型環(huán)增益24rad/s60：？PB08PG2位置環(huán)增益37rad/s180PB09VG2速度環(huán)增益823rad/s390PB10VIC速度微分補(bǔ)償33.7Ms19.5PB13NH1機(jī)械共振抑制濾波器14500Hz500 擴(kuò)展設(shè)定參數(shù)PC19ENRS編碼器脈沖輸出選擇0000h0000PC20SNO站號(hào)設(shè)定0X1 Y2 Z3伺服放大器的站號(hào)PC21SOP通信功能選擇0000h0130RS-422 57600bps輸入輸出設(shè)定參數(shù)PD01DIA1輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇10000h0000以下為供參考的建議參數(shù)值，基本參數(shù)一

27、般不變，增益濾波器參數(shù)視不同的機(jī)臺(tái)有所改變MR-J3伺服參數(shù)表(注：簡(jiǎn)稱前面帶有的參數(shù)，設(shè)定后將電源斷開(kāi)，再重新接通電源，參數(shù)生效。)6 自動(dòng)調(diào)諧方法和步驟a. PA08設(shè)0001，PA09先設(shè)一個(gè)初始值，如：18；b. 手動(dòng)或自動(dòng)讓該軸空跑，速度保證在讓馬達(dá)在1000RPM，比如螺距為5mm的，則機(jī)臺(tái)該軸向線速度保證在5000MM/MIN，并且至少要有一段距離是等速運(yùn)動(dòng)，看機(jī)臺(tái)是否會(huì)抖，有沒(méi)有共振的聲音發(fā)出，如果沒(méi)有，則加大PA09再做；如果有，則說(shuō)明PA09設(shè)定過(guò)大，則減小該值再試一次，直到測(cè)試到一個(gè)合理的不響的值，有的時(shí)候如果覺(jué)得機(jī)臺(tái)剛性太低且又響，可以考慮打開(kāi)濾波功能（PB13）；c.

28、 把PA08設(shè)0003，到此自動(dòng)調(diào)諧以完成；d. 每個(gè)軸向可以設(shè)不同的PA09做自動(dòng)調(diào)諧。7 剛性調(diào)節(jié)做好自動(dòng)調(diào)諧后，就可以進(jìn)行剛性調(diào)整了，相關(guān)參數(shù)有：PB07：PG1 模型環(huán)增益PB08：PG2 位置環(huán)增益PB09：VG2 速度環(huán)增益PB10：VIC 速度微分補(bǔ)償通常情況下，PB07、PB08、PB09相對(duì)調(diào)大，機(jī)臺(tái)剛性高，響應(yīng)快，加工好，但是過(guò)大機(jī)臺(tái)會(huì)抖；PB10相對(duì)調(diào)小，機(jī)臺(tái)剛性高，響應(yīng)快，加工好，但是過(guò)大可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)臺(tái)抖動(dòng)。十、松下A系列連線及參數(shù)設(shè)置1 A系列電源接法：2 A系列編碼器接線圖：3 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：4 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：5 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)編號(hào)說(shuō)明初始

29、值 /范圍設(shè)定值備 註Pr002控制方式選擇101000位置模式 1速度模式2轉(zhuǎn)矩模式Pr004行程限位禁止輸入無(wú)效10110有效1無(wú)效Pr040指令脈沖倍頻設(shè)置41441*1 2*23或4*4Pr041指令脈沖邏輯取反0030Pr042指令脈沖輸入方式選擇10313脈波列+方向訊號(hào)1正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列Pr043指令脈沖禁止輸入無(wú)效10110有效1無(wú)效Pr044每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)2500116384設(shè)定要反饋到控制器的編碼器每圈所輸出的脈沖個(gè)數(shù)Pr045輸出脈沖邏輯取反0010B相不反1B相反Pr0461th指令脈沖分倍頻分子10000110000(此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得)Pr04A指令脈沖

30、分倍頻分子倍率0017(此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得)Pr04B指令脈沖分倍頻分母10000010000(此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得)Pr04C平滑濾波器設(shè)置107Pr04D計(jì)數(shù)器清零輸入方式0010用電平清除1用邊緣（上升沿）清除Pr 10位置迴路增益12000*501/S（此值先為出廠值） Pr 11速度迴路增益13500*60 HZ（此值先為出廠值）Pr 12積分常數(shù)11000*15ms（此值先為出廠值）Pr 21實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整00300不用 1使用(很少起伏)2使用(起伏較慢) 3使用(快)Pr 22自動(dòng)增益調(diào)整時(shí)機(jī)械剛性選擇209設(shè)定用于實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整的機(jī)械剛性調(diào)用十一、廣數(shù)伺服連線及

31、參數(shù)設(shè)置1 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：2 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：3 參數(shù)設(shè)置：序號(hào)名稱功能參數(shù)范圍PA00密碼用于防止參數(shù)被誤修改。需要設(shè)置參數(shù)時(shí)，先將本參數(shù)設(shè)置為315。調(diào)試完后，再將本參數(shù)設(shè)置為0，確保以后參數(shù)不會(huì)被誤修改。09999（315）PA01電機(jī)型號(hào)電機(jī)型號(hào)與PA01對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：PA01電機(jī)型號(hào)12110SJT-M060D17130SJT-M100D19130JT-M150B35110ST-M04030H46130ST-M06025H063（0）PA03上電顯示內(nèi)容（選擇伺服單元上電后顯示器的顯示狀態(tài)）0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：顯示當(dāng)前位置低5位；2：顯示當(dāng)前位置高5位；3：

32、顯示位置指令（指令脈沖積累量）低5位；4：顯示位置指令（指令脈沖積累量）高5位；5：顯示位置偏差低5位；6：顯示位置偏差低5位；7：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩；8：顯示電機(jī)電流；9：顯示直線速度；10：顯示控制方式；11：顯示位置指令脈沖頻率；12：顯示速度指令；15：顯示輸入端子狀態(tài)；16：顯示輸出端子狀態(tài)；17：顯示編碼器輸入信號(hào)；18：顯示運(yùn)行狀態(tài)；19：顯示警報(bào)代碼；20：保留020（0）PA04控制方式選擇通過(guò)此參數(shù)可設(shè)定伺服單元的控制方式：0：位置控制方式，位置指令由脈沖輸入口輸入。1：速度控制方式，速度指令由模擬量輸入端子VCMDIN、VCMDINC輸入。2：內(nèi)部速度控制方式SC2SC1內(nèi)部速

33、度OFFOFF1OFFON2ONOFF3ONON43：手動(dòng)速度方式4：點(diǎn)動(dòng)速度方式5：編碼器調(diào)零方式05（0）PA05速度比例增益1：設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。2：設(shè)定值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)值根據(jù)具體的伺服單元型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。3：在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。52000（600）PA06速度積分時(shí)間常數(shù)1：設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分增益。2：設(shè)定值越大，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)值根據(jù)具體的伺服單元型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越小。3：在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。11000（15）PA09位置

34、比例增益1：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。2：設(shè)定值越大，增益越高，剛度越大。相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，但參數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。11000（40）PA12位置指令脈沖分頻分子1：設(shè)定位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。2：在位置控制方式下，通過(guò)對(duì)PA12、PA13參數(shù)的設(shè)定，可很方便的與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。3：P*G=N*C*4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比；G=分頻分子/分頻分母N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C2500.4：例如輸入指令脈沖為6000時(shí)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈G=N*C*4/P=1*2500*4/

35、6000=5/3則參數(shù)OA12設(shè)定為5，PA13設(shè)為3.5：電子齒輪比推薦范圍為1/50=G=50132767（1）PA13位置指令脈沖分頻分母與PA12。132767（1）PA14位置指令脈沖輸入方式選擇及模擬指令選擇1：有4種輸入方式供選擇：0 脈沖符號(hào)；在模擬指令工作方式下，（1010V）模擬電壓有效1 CCW脈沖/CW脈沖2 兩相正交脈沖輸入3 在模擬指令工作方式下，（010V）模擬電壓指令有效（SC1、SC2用作正反轉(zhuǎn)選擇）2：CCW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)定義為正向。3：CW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)定義為反向。03（0）PA52抱閘停機(jī)延時(shí)1：針對(duì)有抱閘

36、電機(jī)，當(dāng)系統(tǒng)撤消使能信號(hào)時(shí)，伺服單元繼續(xù)對(duì)電機(jī)激勵(lì)一段時(shí)間，使電機(jī)處于工作狀態(tài)。2：延時(shí)時(shí)間設(shè)置參數(shù)*4ms（PA0521時(shí)參數(shù)可修改）12000（50）十二、EP100連線及參數(shù)設(shè)置1 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：2 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：3 參數(shù)設(shè)置：序號(hào) 名稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單位 0 密碼 P，S，T 09999 315 1 型號(hào)代碼 P，S，T 051 30* 2 軟件版本(只讀) P，S，T * * 3 初始顯示狀態(tài) P，S，T 021 0 4 控制方式選擇 P，S，T 06 0 5 速度比例增益 P，S 52000 150* Hz 6 速度積分時(shí)間常數(shù) P，S 1

37、1000 20* mS 7 轉(zhuǎn)矩濾波器 P，S，T 20500 100 % 8 速度檢測(cè)濾波器 P，S 20500 100 % 9 位置比例增益 P 11000 40 1/S 10 位置前饋增益 P 0100 0 % 11 位置前饋濾波器截止頻率 P 11200 300 Hz 12 位置指令脈沖分頻分子 P 132767 1 13 位置指令脈沖分頻分母 P 132767 1 14 位置指令脈沖輸入方式 P 02 0 15 位置指令脈沖方向取反 P 01 0 16 定位完成范圍 P 030000 20 脈沖 17 位置超差檢測(cè)范圍 P 030000 400 100脈沖 18 位置超差錯(cuò)誤無(wú)效 P

38、 01 0 19 位置指令平滑濾波器 P 030000 0 0.1mS 20 驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效 P，S，T 01 0 21 JOG運(yùn)行速度 S -30003000120 r/min 22 內(nèi)外速度指令選擇 S 01 1 23 最高速度限制 P，S，T 04000 3600 r/min 24 內(nèi)部速度1 S -300030000 r/min 25 內(nèi)部速度2 S -30003000100 r/min 26 內(nèi)部速度3 S -30003000300 r/min 27 內(nèi)部速度4 S -30003000-100 r/min 28 到達(dá)速度 S 03000 500 r/min 29 模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入

39、增益 T 10100 30 0.1V/100% 30 用戶轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警值 P，S，T 1300 300 % 31 用戶轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警檢測(cè)時(shí)間 P，S，T 032767 0 mS 十三、華中HSC-160連線及參數(shù)設(shè)置1 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：2 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：3 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器CNC控制器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注PR-131電子齒輪比=位置指令脈沖分頻分子/分母93軸板形態(tài)PR-141位置指令脈沖分頻分母100伺服警報(bào)接點(diǎn)形態(tài)PR-220位置指令脈沖輸入方式0：AB 1：脈沖+符號(hào) 2：CW/CCW612500X軸感應(yīng)器解析度PR-230控制方式選擇

40、0：位置方式622500Y軸感應(yīng)器解析度PR-252500編碼器分辨率632500Z軸感應(yīng)器解析度PR-341230用戶密碼2010X軸感應(yīng)器型別2020Y軸感應(yīng)器型別2030Z軸感應(yīng)器型別3812X軸位置伺服方式3822Y軸位置伺服方式3832Z軸位置伺服方式18140X軸伺服回路增益18240Y軸伺服回路增益18340Z軸伺服回路增益十四、ESTUN伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)連線圖：2 驅(qū)動(dòng)器與控制器連線接線圖：3 參數(shù)設(shè)置：參數(shù)編號(hào)說(shuō) 明初始值設(shè)定值備 注Pn000使用/不使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號(hào)00000110Pn000.0: 參數(shù)伺服ONPn000.1: 禁止正轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（P-OT）Pn000.2: 禁止正轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（N-OT）Pn000.3:瞬間停電時(shí)輸出伺服報(bào)警輸出（ALM）Pn002編碼器使用方式00100110Pn002.0: 電子齒輪切換方式Pn002.1: 保留Pn002.2: 絕對(duì)編碼器當(dāng)增量編碼器使用Pn002.3: 保留Pn004脈沖指令形式00001200Pn004.0: 停止方式Pn004.1: 偏差計(jì)數(shù)器清零方式Pn