1、智 能 小 車 設(shè) 計實(shí) 驗 指 導(dǎo) 書王 恒 編 2011年4月目 錄目 錄I實(shí)驗階段一 智能小車路徑規(guī)劃1實(shí)驗階段二 智能小車環(huán)境感知與控制6實(shí)驗階段三 智能小車行為控制12附錄: 庫函數(shù)17實(shí)驗階段一 智能小車路徑規(guī)劃一實(shí)驗?zāi)康?熟悉智能小車的硬件開發(fā)平臺與軟件開發(fā)環(huán)境。2掌握智能小車路徑規(guī)劃程序設(shè)計。二實(shí)驗內(nèi)容1熟悉智能小車硬件設(shè)計。2. 學(xué)習(xí)智能小車的軟件使用方法，學(xué)會軟件的編寫、調(diào)試與下載。3. 編寫第一個智能小車程序。4. 編寫智能小車移動程序。5. 編寫復(fù)雜的智能小車路徑規(guī)劃程序。三、實(shí)驗設(shè)備及工具硬件：能力風(fēng)暴AS-UII開發(fā)平臺，程序下載線。軟件：PC 機(jī)操作系統(tǒng)Win20

2、00 或WinXP、VJC開發(fā)平臺。四、實(shí)驗原理與步驟智能小車實(shí)驗平臺配備有5種傳感器，對環(huán)境的感知能力很強(qiáng)。執(zhí)行器配備有二只高性能直流電機(jī)、一只喇叭和一只2*16 字符的液晶顯示器。整個小車通過Motorola 公司8位單片機(jī)來進(jìn)行控制。智能小車的硬件結(jié)構(gòu)如下圖所示：1、第一個 VJC 程序，Hello robot！雙擊桌面上的VJC1.5 開發(fā)版圖標(biāo)，進(jìn)入了智能小車編程界面。VJC1.5 開發(fā)版支持流程圖程序和交互式C 語言（JC）程序。下面我們就用VJC1.5 開發(fā)版的流程圖為智能小車編寫第一個程序“Hello,robot!”。這個程序要求在能力風(fēng)暴的液晶顯示屏LCD 上顯示“Hello

3、,robot!”我們要編寫的程序如圖4-1 左圖所示：a) 點(diǎn)擊工具欄中的 按鈕，新建一個程序；b) 用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的模塊拖入到流程圖生成區(qū)，放在主程序模塊正中的下邊沿的位置，看看“主程序”模塊與“顯示”模塊之間是不是有箭頭連接，有則說明連接上了，否則再調(diào)整一下“顯示”模塊的位置。c) 右鍵點(diǎn)擊“顯示”模塊，就會出現(xiàn)如圖 4-1 右圖（部分）所示的對話框，請將顯示信息由HI 改寫為Hello,robot!設(shè)定完畢，按確定就可以了！d) 在“程序模塊庫”中選擇結(jié)束模塊，將它連在“顯示”模塊之后，這樣整個程序就編寫完成了，按工具欄中的“保存”，將程序保存在VJC 目錄下！e) 將智能小

4、車與計算機(jī)連接起來（用串口連接線，一端接計算機(jī)的九針串口，一端接智能小車后面控制面板上的下載口）。f) 將智能小車的“開關(guān)”按鈕打開，使智能小車處于開機(jī)的狀態(tài)。g) 按 VJC 界面中的按鈕，待看到“下載成功！”字樣時，取下串口連接線，將機(jī)器人放在平穩(wěn)的地方，按智能小車頭頂上的“RUN”按鈕，智能小車的液晶顯示屏上就會顯示出Hello,robot!下面我們用JC 語言編同樣的程序，并對JC 編程的相關(guān)知識作個簡單介紹：void main( )printf(Hello robot!n); main 是主函數(shù)，每一個JC 程序總是從main 函數(shù)開始執(zhí)行的；main 函數(shù)的開始和結(jié)尾分別有個“”和

5、“” viod 可以理解為“不帶返回值”；所以第一句就可以理解為一個程序的“開頭”。 printf 函數(shù)的作用是：向輸出設(shè)備（這里是指LCD 顯示器）輸出若干個任意類型的數(shù)據(jù)。那么printf 一句的含義就是把Hello,robot!輸出到智能小車的液晶顯示屏上。 程序中每一句結(jié)尾都要加“；”這是C 語句結(jié)束的標(biāo)志。如果你把上面這段程序下載到智能小車中去，智能小車就會顯示Hello,robot!每個VJC 的圖形模塊都代表一組JC 代碼。2、讓智能小車動起來下面我們就嘗試著讓智能小車動起來。在VJC1.5 開發(fā)版執(zhí)行器模塊庫中有一專門控制智能小車“移動”的模塊，這里我們就用它來編寫一個智能小車

6、直線行走的程序。要求：先讓智能小車以速度100 前進(jìn)3 秒，再讓智能小車以速度-60 后退5 秒，再在原地以功率80 旋轉(zhuǎn)1 秒。（如圖4-2 所示）示范操作步驟如下：2.1 在 VJC1.5 開發(fā)版窗口中編寫流程圖a) 編寫流程圖：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“移動”模塊移到流程圖生成區(qū)并與主程序模塊連接上；b) 設(shè)置時，右擊“移動”流程圖模塊，在彈出框中輸入移動速度為 100、時間為3；c) 再用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“移動”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接；d) 在流程圖的末端位置；e) 設(shè)置第二個“移動”流程圖模塊，點(diǎn)擊右鍵在彈出框中輸入移動速度為-60、時間為5；f) 再將“執(zhí)行器模塊

7、庫”中的“轉(zhuǎn)向”模塊連接到程序中，點(diǎn)擊右鍵進(jìn)入設(shè)置對話框，分別設(shè)置速率和時間為：80 和1g) 再將“程序模塊庫”中的“任務(wù)結(jié)束”移入到流程圖生成區(qū)并連接在程序的末尾。點(diǎn)擊“工具欄”中的“編輯JC 程序代碼”按鈕，切換到JC 代碼界面，可以對此界面中顯示的JC 代碼進(jìn)行修改，比如我們可以讓智能小車后退7 秒，那么我們就可以把程序中與“移動”模塊相對應(yīng)的參數(shù)5. 修改為7.。2.2 保存源代碼程序點(diǎn)擊工具欄中的“保存”按鈕，輸入文件名，按“確定”。2.3 程序下載此時，能力風(fēng)暴要處于開機(jī)狀態(tài)，并且串口連接線已與計算機(jī)連接。點(diǎn)擊“工具”中的“下載當(dāng)前程序”按鈕，就會出現(xiàn)下載對話框，等待出現(xiàn)“下載成

8、功！”字樣，說明程序已經(jīng)下載到能力風(fēng)暴里了。2.4 運(yùn)行程序?qū)⒋谶B接線取下，將智能小車帶到安全的地方，按智能小車身上的“運(yùn)行”鍵，能力風(fēng)暴智能智能小車就按程序要求快速前進(jìn)3 秒，再后退7 秒，然后再旋轉(zhuǎn)1 秒。2.5 走出規(guī)則軌跡下面我們讓能力風(fēng)暴在地上走出一個規(guī)則的軌跡。void round()drive(60,30);wait(10.0);stop();能力風(fēng)暴逆時針走直徑約一米的圓形路徑。void rectangle()int i;for(i = 0; i 0) /*條件判斷*/語句1; /*做相應(yīng)的處理*/語句2;else語句3;語句4;wait(0.1); /*采樣周期*/3、碰撞

9、檢測傳感器的使用方法碰撞傳感器是使能力風(fēng)暴智能智能小車有感知碰撞環(huán)上的碰撞信息能力的傳感器。在能力風(fēng)暴智能智能小車的左前、右前、左后、右后設(shè)置有四個碰撞開關(guān)（常開），它們與碰撞環(huán)共同構(gòu)成了碰撞傳感器。碰撞環(huán)與底盤柔性連接，在受力后與底盤產(chǎn)生相對位移，觸發(fā)固連在底盤上相應(yīng)的碰撞開關(guān)，使之閉合。我們把來自四周的碰撞分為八個方向在JC 語言中，碰撞傳感器的庫函數(shù)是bumper()，在程序運(yùn)行過程中此庫函數(shù)僅在被調(diào)用到時執(zhí)行一次，即采集數(shù)據(jù)一次。因此要連續(xù)查詢碰撞傳感器的狀態(tài)就要在VJC 交互式調(diào)試窗口一行編輯框中輸入如下程序塊：while(1) printf(bump=%dn,bumper();wa

10、it(0.1);按回車，JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LCD 上顯示：bump=0 （表示此時沒有碰撞）按左前碰撞環(huán)，LCD 上顯示：bump=5。在其他方向施加碰撞，顯示的值將不同。各個方向發(fā)生碰撞時返回值對應(yīng)關(guān)系如下：無0,左前1，右前2，左后4，右后8下面結(jié)合智能小車“臺球”程序來學(xué)習(xí)碰撞傳感器的使用。void main ()int bill_trans=0;int bill_rot=0;int bmpr=0;while(1) /*無限循環(huán)檢測*/bmpr=bumper(); /*檢測碰撞傳感器*/if(bmpr!=0)if(bmpr=0b0011) /*正前方發(fā)生碰撞*/bil

11、l_trans=-80; /*后退*/bill_rot=0;else if(bmpr=0b1100) /*正后方發(fā)生碰撞*/bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;else if(bmpr & 0b0101) /*左側(cè)發(fā)生碰撞*/51bill_trans=0;bill_rot=-80;drive(bill_trans,bill_rot);wait(0.5); /*順時針轉(zhuǎn)一個角度*/bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;else if(bmpr & 0b1010) /*右側(cè)發(fā)生碰撞*/bill_trans=0;bill_rot=80;drive

12、(bill_trans,bill_rot);wait(0.5); /*逆時針轉(zhuǎn)一個角度*/bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;drive(bill_trans,bill_rot); /*驅(qū)動電機(jī)*/在該函數(shù)中有一個檢測傳感器的常用結(jié)構(gòu) “while(1) 檢測傳感器；作出響應(yīng)；”。該結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了對傳感器的循環(huán)檢測，使能力風(fēng)暴能夠?qū)χ車h(huán)境的變化及時作出響應(yīng)。能力風(fēng)暴作出的響應(yīng)可以是改變運(yùn)動方式，也可以是改變一個內(nèi)部變量。在這個例子里，能力風(fēng)暴響應(yīng)來自外部四個方向上的碰撞，并相應(yīng)地改變運(yùn)動方向。程序剛開始運(yùn)行時，能力風(fēng)暴靜止。這時你只要給它一個初始碰撞，它就開始不停運(yùn)動

13、起來，在障礙物之間撞來撞去。你可以試著用腳去碰它，看一看它是不是象一個“足球”。4、紅外傳感器的使用方法能力風(fēng)暴運(yùn)用了2 只紅外發(fā)射管（970nm）和一只紅外接收模塊構(gòu)成紅外傳感系統(tǒng)，主要用來檢測前方、左前方和右前方的障礙，檢測距離范圍為1080cm。在JC 語言中，紅外傳感器的庫函數(shù)是ir_detector()，在程序運(yùn)行過程中此庫函數(shù)僅在被調(diào)用到時執(zhí)行一次，即采集數(shù)據(jù)一次。在JC 對話窗口中輸入如下程序塊：while(1) printf(ir=%bn, ir_detector();wait(0.5);按回車，JC 能立即編譯這一段程序并下載運(yùn)行，LCD 上顯示：ir=0 （表示此時沒有障礙

14、）用一張白紙分別擋在能力風(fēng)暴智能智能小車的前方、左方和右方，液晶顯示器上顯示的ir 的值都不一樣，可總結(jié)如下：無障礙 左方 右方 前方十進(jìn)制表示： 0 1 2 4應(yīng)特別注意紅外接收模塊只是在接收到了一定強(qiáng)度的紅外光時才起到質(zhì)的變化，認(rèn)為有障礙。所以，當(dāng)障礙物太細(xì)時，能力風(fēng)暴智能智能小車會檢測不到；當(dāng)障礙物是黑色或深色時，會吸收大部分的紅外光，而只反射回一小部分，有時會使接收模塊接收到的紅外光強(qiáng)度不夠，不足以產(chǎn)生有障礙的信號。紅外傳感器檢測障礙的過程如下：1 左右發(fā)射管均關(guān)閉，紅外探測器探測一次當(dāng)前信號，并保存下來以跟后面采集到的數(shù)據(jù)比較。2 當(dāng)程序中調(diào)用 ir_detector()時，啟動紅外

15、發(fā)射探測系統(tǒng)。首先，左紅外發(fā)射管發(fā)射一次，延時1ms 后紅外探測器探測一次信號；然后，右紅外發(fā)射管發(fā)射一次，延時1ms 后紅外探測器探測一次信號，紅外探測器采樣一次信號的時間為0.064ms。紅外探測器通過PE4 口采樣當(dāng)前值，并保存下來。由于先后時間的不同，就可以分別探測左右兩邊的紅外信號。3 調(diào)用一次 ir_detector()函數(shù)，紅外探測系統(tǒng)開啟一次。完成后，左右發(fā)射管關(guān)閉。根據(jù)采集的數(shù)據(jù)可以判別是否有反射，只有在初始探測無反射而第二次探測有反射時，左反射管才是有反射的，這樣系統(tǒng)才認(rèn)為左方有障礙。同理，初始探測無反射而第三次探測有反射時，右反射管才是有反射的，右方被認(rèn)為有障礙。采用這種

16、方法可以抑制許多環(huán)境紅外噪音。范例void main()int ir;while(1)ir=ir_detector();if(ir!=0) /*判斷有否障礙*/motor(-80,-40); /*執(zhí)行語句，即倒退0.5秒*/wait(0.5);26motor(100,0); /*前進(jìn)*/運(yùn)行此程序可知當(dāng)前方有障礙時，能力風(fēng)暴智能智能小車有反應(yīng)。五、實(shí)驗考核編寫智能小車跟隨前方物體的程序，實(shí)現(xiàn)下列要求：智能小車可以跟隨前方移動的人或物；如果撞上前方的物體，就停一停；如果前方紅外系統(tǒng)探測范圍內(nèi)沒有物體，它就停下來。六、思考題1、實(shí)驗中碰到哪些故障或問題？解決方法是怎樣的？將實(shí)驗中碰到的問題及解決方

17、法寫入實(shí)驗報告中。2、如果要對智能小車雙輪的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)帶反饋的控制，需要在硬件上添加什么部件？為什么？實(shí)驗階段三 智能小車行為控制一實(shí)驗?zāi)康?掌握智能小車中的多進(jìn)程編程方法；2掌握進(jìn)程間通信的基本方法；3. 掌握對智能小車進(jìn)行行為控制的方法。二實(shí)驗內(nèi)容1學(xué)習(xí)智能小車多進(jìn)程編程的基本方法；2. 學(xué)習(xí)多進(jìn)程之間通信的方式與程序設(shè)計；3、探索多個進(jìn)程間優(yōu)先級與仲裁的程序設(shè)計方法；3. 編寫對智能小車多種行為進(jìn)行聯(lián)合控制的程序。三、實(shí)驗設(shè)備及工具硬件：能力風(fēng)暴AS-UII開發(fā)平臺，程序下載線。軟件：PC 機(jī)操作系統(tǒng)Win2000 或WinXP、VJC開發(fā)平臺。四、實(shí)驗原理與步驟1、多進(jìn)程編程JC 支持多

18、任務(wù)。多任務(wù)允許能力風(fēng)暴同時做多件事情，如檢測光源的同時避開障礙。在JC 中實(shí)現(xiàn)多任務(wù)是很簡單的，只要調(diào)用start_process（），任何一個函數(shù)都能作為一個進(jìn)程來運(yùn)行。在JC 中進(jìn)程的內(nèi)存空間不是獨(dú)立的，所有的進(jìn)程共用一個內(nèi)存空間，因此全局變量在任何進(jìn)程里都可以訪問。下面我們把第四節(jié)“臺球”程序改成多進(jìn)程的程序。int bill_trans=0;int bill_rot=0;void billiards ()int bmpr=0;while(1) /*無限循環(huán)檢測*/bmpr=bumper(); /*檢測碰撞傳感器*/if(bmpr!=0)if(bmpr=0b0011) /*正前方發(fā)生碰

19、撞*/bill_trans=-80; /*后退*/bill_rot=0;else if(bmpr=0b1100) /*正后方發(fā)生碰撞*/bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;else if(bmpr & 0b0101) /*左側(cè)發(fā)生碰撞*/bill_trans=0;bill_rot=-80;wait(0.5); /*順時針轉(zhuǎn)一個角度*/bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;else if(bmpr & 0b1010) /*右側(cè)發(fā)生碰撞*/bill_trans=0;bill_rot=80;wait(0.5); /*逆時針轉(zhuǎn)一個角度*/bill_

20、trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;54void billiards_drive()while(1)drive(bill_trans,bill_rot); /*驅(qū)動電機(jī)*/void main()start_process(billiards_drive(); /*創(chuàng)建電機(jī)驅(qū)動進(jìn)程*/start_process(billiards(); /*創(chuàng)建碰撞處理進(jìn)程*/“臺球”改成多進(jìn)程后，運(yùn)行的效果沒變，但結(jié)構(gòu)已經(jīng)完全不一樣了。電機(jī)驅(qū)動進(jìn)程billiards_drive()專門設(shè)置電機(jī)速度，碰撞處理進(jìn)程billiards()判斷碰撞并改變電機(jī)速度。兩個進(jìn)程之間通過全局變量bill_t

21、rans 和bill_rot 進(jìn)行通訊。能力風(fēng)暴的操作系統(tǒng)自動調(diào)度兩個進(jìn)程，給它們分配時間片。從執(zhí)行效果來講，就相當(dāng)于這兩個進(jìn)程并列運(yùn)行。這樣的結(jié)構(gòu)非常方便增加新的進(jìn)程，同時處理更多的外部信息。2、進(jìn)程間通信我們給前面的程序增加一個紅外避障進(jìn)程，改變它的行為，而其它部分不需要做大的變動。改動后的程序如下。int bill_trans=0;int bill_rot=0;int bmpr=0;int forward=0;int running=0; /*能力風(fēng)暴初始值處于靜止?fàn)顟B(tài)*/void billiards ()while(1) /*無限循環(huán)檢測*/bmpr=bumper(); /*檢測碰撞傳

22、感器*/if(bmpr!=0)if(bmpr=0b0011) /*正前方發(fā)生碰撞*/forward=0;bill_trans=-80; /*后退*/bill_rot=0;else if(bmpr=0b1100) /*正后方發(fā)生碰撞*/forward=1;bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;55else if(bmpr & 0b0101) /*左側(cè)發(fā)生碰撞*/bill_trans=0;bill_rot=-80;wait(0.5); /*順時針轉(zhuǎn)一個角度*/forward=1;bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;else if(bmpr &

23、0b1010) /*右側(cè)發(fā)生碰撞*/bill_trans=0;bill_rot=80;wait(0.5); /*逆時針轉(zhuǎn)一個角度*/forward=1;bill_trans=80; /*前進(jìn)*/bill_rot=0;void billiards_ir()int ir;while(1)if(running) /*能力風(fēng)暴沒有開始運(yùn)動，不檢測障礙*/ ir=ir_detector(); /*檢測紅外傳感器*/if(bmpr=0 & forward) /*后退或發(fā)生碰撞時，不避障*/if(ir=2) /*右側(cè)有障礙，向左繞*/ bill_trans=20;bill_rot=80; /*逆時針轉(zhuǎn)*/e

24、lse if(ir=1) /*左側(cè)有障礙，向右繞*/ bill_trans=20;bill_rot=-80; /*順時針轉(zhuǎn)*/else if(ir=0) /*前方?jīng)]有障礙，恢復(fù)直行*/ bill_trans=80;bill_rot=0;wait(0.1);56void billiards_drive()while(1) running = bill_trans; /*能力風(fēng)暴正在運(yùn)動*/drive(bill_trans,bill_rot); /*驅(qū)動電機(jī)*/void main()start_process(billiards_drive(); /*創(chuàng)建電機(jī)驅(qū)動進(jìn)程*/start_process

25、(billiards_ir(); /*創(chuàng)建避障進(jìn)程*/start_process(billiards(); /*創(chuàng)建碰撞處理進(jìn)程*/改動以后的程序增加了避開側(cè)面障礙物的行為。比較一下，增加的代碼除了紅外避障進(jìn)程外，就是用于進(jìn)程之間的通訊。進(jìn)程間的通訊和同步是多進(jìn)程編程的難點(diǎn)，不解決好這個問題，多進(jìn)程程序可能會產(chǎn)生一些奇怪的行為。在這個程序里，由于碰撞處理進(jìn)程和紅外避障進(jìn)程都要修改設(shè)置電機(jī)速度的兩個全局變量（bill_trans,bill_rot），這是進(jìn)程間發(fā)生沖突的根源。如果不加以限制，兩個進(jìn)程同時修改電機(jī)速度，必然會出現(xiàn)一片混亂，能力風(fēng)暴下一步的運(yùn)動方向?qū)o法預(yù)知。本程序中把bmpr 改為

26、全局變量，通過bmpr 來劃分兩個進(jìn)程生效的時間。即發(fā)生碰撞時，只有碰撞處理進(jìn)程可以修改電機(jī)速度；在其他時間里碰撞處理進(jìn)程只是在不斷檢測碰撞傳感器，只有紅外避障進(jìn)程才有可能修改電機(jī)速度。我們可以看到，在本程序里碰撞處理進(jìn)程的優(yōu)先級高于紅外避障進(jìn)程。增加的另兩個全局變量是出于紅外避障行為邏輯的需要。全局變量running 是能力風(fēng)暴開始運(yùn)動的標(biāo)志，紅外避障進(jìn)程要等待這一事件發(fā)生后才能起作用。forward 反映能力風(fēng)暴當(dāng)前運(yùn)動方向，用于避免紅外避障進(jìn)程在后退時候處理前方障礙。3、智能小車的行為控制借助于多進(jìn)程功能，可以方便實(shí)施目前處于研究前沿的行為控制方法。行為控制的基本思想是建構(gòu)行為能力，而非

27、功能模塊。首先把要設(shè)計機(jī)器人的行為特點(diǎn)描述下來，表達(dá)成基本的行為構(gòu)成，如要做一只模擬機(jī)器飛蛾的智能小車，一邊到處找食物，一邊向較強(qiáng)光飛去，同時撞上碰撞開關(guān)則向相反方向逃離，紅外傳感器發(fā)現(xiàn)障礙后避障。用行為控制來實(shí)現(xiàn)如下圖所示。四個基本行為結(jié)構(gòu)很清晰，都是信號刺激行為計算執(zhí)行。由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)（行走機(jī)能）只有一個，因此只有一個基本行為的輸出能執(zhí)行，這就需要優(yōu)先仲裁機(jī)理。I1-I4 是優(yōu)先極，I1 最高，誰的優(yōu)先級高，運(yùn)行誰的執(zhí)行信號。利用多進(jìn)程程序設(shè)計方法，可以編寫6個同時運(yùn)行的進(jìn)程，并通過全局變量實(shí)現(xiàn)進(jìn)程之間的優(yōu)先級與仲裁機(jī)制。五、實(shí)驗考核編寫一個智能小車漫步的行為控制程序，實(shí)現(xiàn)下列要求：智能小車

28、在默認(rèn)狀態(tài)下隨機(jī)游走；當(dāng)遇到強(qiáng)光時，便去追尋強(qiáng)光；當(dāng)發(fā)現(xiàn)障礙物時，能夠避開障礙物；如果碰到某個物體，則能夠迅速向相反方向逃離該物體。六、思考題1、多進(jìn)程編程比起單進(jìn)程程序設(shè)計，有哪些優(yōu)勢？2、在本次實(shí)驗的程序編寫中，是如何實(shí)現(xiàn)各個進(jìn)程之間的優(yōu)先級仲裁的？附錄: 庫函數(shù)1. 執(zhí)行器輸出void stop() 關(guān)閉左右兩個電機(jī)，停止運(yùn)動；void stop_motor(int m) 關(guān)閉電機(jī)m，0為所有電機(jī)，1為左電機(jī), 2為右電機(jī), 3為擴(kuò)展電機(jī)；void motor(int m, int speed) 以功率級別speed(-100到100)啟動電機(jī)m(1為左電機(jī), 2為右電機(jī), 3為擴(kuò)展電機(jī))；void drive(int move, int turn) 同時設(shè)定兩個電機(jī)的速度，move 為平移速度，turn 為旋轉(zhuǎn)速度。2. 傳感器輸入int photo() 光敏傳感器檢測。photo(1)為檢測左光敏, photo(2)為檢測右光敏，返回值為0255的數(shù)字量；int microphone() 聲音傳感器檢測。返回值為0255的數(shù)字量；int ir_detector() 紅外傳感器檢測。返回值的意義：0= 沒有障礙, 1=左邊有