1、程序啟動條件及時序介紹,上海發(fā)那科機器人有限公司,2012.9.20,自動運行方式的定義,第一部分,程序啟動類型 系統(tǒng)信號的定義,程序啟動類型,所需啟動的機器人程序可以使用外部控制設(shè)備如PLC等通過信號的輸入、輸出來選擇和執(zhí)行。 系統(tǒng)信號是機器人發(fā)送和接收外部控制設(shè)備的信號，以此實現(xiàn)機器人程序運行。,系統(tǒng)信號定義,自動運行的啟動條件,第二部分,RSR、PNS運動的啟動條件 自動運行需使用的系統(tǒng)信號,控制柜模式開關(guān)置為AUTO檔,UI1、UI2、 UI3、UI8為ON,RSR、PNS運行啟動條件,非單步執(zhí)行狀態(tài),TP為OFF,1,2,3,4,2,RSR、PNS運行啟動條件,UI信號設(shè)置為有效,5

2、,自動模式為REMOTE,RSR、PNS運行啟動條件,6,7.系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值為0）,RSR、PNS運行啟動條件,7,選擇自動運行所執(zhí)行程序的信號,自動運行需使用的系統(tǒng)信號,啟動方式的設(shè)置與比較,第三部分,RSR、PNS啟動方式的定義與特點 RSR、PNS啟動方式的命名要求 RSR、PNS啟動方式的時序要求,自動運行方式：RSR 通過機器人服務(wù)請求信號（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。,RSR啟動方式的定義與特點,特點： 1.當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或者中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)， 一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序； 2.只能選擇8個程序。,自動運行方式

3、RSR的程序命名要求： 1.程序名必須為7位； 2.由RSR+4位程序號組成； 3.程序號=RSR記錄號+基數(shù),記錄號,基數(shù),RSR啟動方式的命名要求,Eg： 條件：基數(shù)=100 調(diào)用RSR0121程序,RSR啟動方式的命名要求,RSR程序啟動時序圖,RSR啟動方式的時序要求,自動運行方式：PNS 通過機器人服務(wù)請求信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇程序。,PNS啟動方式的定義與特點,特點： 1.當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或者中斷時，這些信號被忽略； 2.自動開始操作信號（PROD_START)：從第一行開始執(zhí)行被選中的程序，當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行時，這個信號不被接收； 3.最多可以選擇255個程序。,自動運行方式PNS的程序命名要求： 1.程序名必須為7位； 2.由PNS+4位程序號組成； 3.程序號=PNS記錄號+基數(shù),基數(shù),PNS啟動方式的命名要求,Eg： 條件：基數(shù)=100 調(diào)用PNS0138程序,PNS啟動方式的命名要求,PNS程序啟動時序圖,PROD_START depend on PNSTROBE設(shè)置為TRU