1、伺服系統(tǒng)入門,実踐,1,研究的目的,理解伺服系統(tǒng)的構(gòu)成、學(xué)習(xí)理解基本的 動(dòng)作原理和控制的特性。,學(xué)習(xí)理解伺服驅(qū)動(dòng)的基本操作、設(shè)定、 配線方法。,2,第章,關(guān)于伺服系統(tǒng),3,位置控制,速度控制,力矩控制,伺服系統(tǒng)可以進(jìn)行的控制,4,目的,控制対象,操作,目的,操作,制御対象,計(jì)測(cè),5,開回路,開回路 沒有反饋、只能進(jìn)行一個(gè)方向的控制。 使用步進(jìn)馬達(dá)。,一方向指令,6,開回路,步進(jìn)角,脈沖馬達(dá),指令脈沖,脈沖,例 步進(jìn)角 的情況 脈沖 的動(dòng)作 脈沖 （回転）,7,開回路,位置,速度,脈沖數(shù),脈沖頻率,8,開回路,注意點(diǎn),有失步的可能性,急速負(fù)荷変動(dòng),急速速度変動(dòng),原因,9,半閉回路,全閉合回路,1

2、0,模擬系列,脈沖系列,控制器,控制器,驅(qū)動(dòng)器,伺服馬達(dá),驅(qū)動(dòng)器,伺服馬達(dá),模擬,脈沖,11,模擬系列,控制器,驅(qū)動(dòng)器,伺服馬達(dá),模擬,12,模擬系列,伺服馬達(dá),13,模擬系列,伺服馬達(dá),馬達(dá)部,旋轉(zhuǎn)編碼器,輸出軸 旋轉(zhuǎn),14,模擬系列,控制器,驅(qū)動(dòng)器,伺服馬達(dá),模擬,15,模擬系列,驅(qū)動(dòng)器(模擬輸入型),伺服馬達(dá),模擬,額定轉(zhuǎn)數(shù) （正転）,額定轉(zhuǎn)數(shù) （逆転）,額定轉(zhuǎn)數(shù)是? 可以連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)下的最大轉(zhuǎn)數(shù),伺服驅(qū)動(dòng)器,速度反饋,16,模擬系列,位置控制控制器,位置反饋,17,模擬系列,脈沖系列,控制器,控制器,驅(qū)動(dòng)器,伺服馬達(dá),驅(qū)動(dòng)器,伺服馬達(dá),模擬,脈沖,18,脈沖系列,伺服驅(qū)動(dòng)器,19,20

3、,存儲(chǔ)器,控制部,振蕩器,偏差計(jì)數(shù)器,脈沖倍頻電路,位置反饋,速度反饋,電流反饋,CW(),CCW(), ,位置指令 速度指令, , ,馬達(dá),編碼器,伺服系統(tǒng)的構(gòu)成和動(dòng)作（block図）,21,速度控制和力矩控制,3000r/min,1000P/r,50kPPS,10,速度控制,偏差,按照指令以一定速度轉(zhuǎn)動(dòng)！,22,偏差,2400r/min,40kPPS,速度控制,速度控制和力矩控制,3000r/min,1000P/r,50kPPS,10,負(fù)荷,電流反饋,8,力矩！,23,偏差,負(fù)荷,24,速度控制和力矩控制,力矩控制,電流反饋,力矩限制 力矩控制,電流反饋,出錯(cuò) 過負(fù)荷 検出,25,脈沖,S

4、TOP,STOP,脈沖下的移動(dòng)量是？ 由編碼器的分辨率決定。,例：編碼器的分辨率 2000(P/r) 0.18(度/P),26,10000脈沖,27,指令脈沖列,28,指令脈沖列,29, ,：, , ,：,：,：指令頻率 ：反饋頻率,30,偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)値,積累量,31,指令脈沖頻率 高,積累量 大,輸出電圧 大,馬達(dá)速度 快,32,指令脈沖頻率 低,積累量 小,輸出電圧 小,馬達(dá)速度 慢,33,存儲(chǔ)器,控制部,振蕩器,偏差計(jì)數(shù)器,CW(),CCW(), ,位置指令 速度指令, , ,脈沖倍頻電路,位置反饋,馬達(dá),編碼器,位置控制,關(guān)于偏差計(jì)數(shù)器的超限出錯(cuò),原因超負(fù)荷斷線等 反饋系列異常,3

5、4,存儲(chǔ)器,控制部,振蕩器,偏差計(jì)數(shù)器,脈沖倍頻電路,位置反饋,CW(),CCW(), ,位置指令 速度指令, , ,馬達(dá),編碼器,位置制御,伺服鎖定,伺服鎖定是?,為維持現(xiàn)在停止的位置而進(jìn)行的修正動(dòng)作, ,35,位置控制,關(guān)于選中位置,伺服系列在位置決定完成時(shí),得到完成信號(hào)后繼續(xù)下面的 動(dòng)作。這時(shí)發(fā)出的位置決定完成的信號(hào)稱為選中位置。 実際的位置控制裝置（位置控制器,）使設(shè)定選中位置的范圍成為可能.,0,1,2,3,4,5,1,2,3,4,5,輸出領(lǐng)域,36,位置控制,關(guān)于編碼器的輸出信號(hào),正転,逆転,37,位置制御,關(guān)于脈沖倍頻電路,可以提高編碼器的分辨率和精度的電路,倍頻,倍頻,倍頻,

6、例：1000P/r 的倍頻 2000P/r ,38,第章,伺服系統(tǒng)樣本的閱讀方法,39,伺服規(guī)格,額定輸出（）,0.105 輸出()，額定力矩()， 額定轉(zhuǎn)數(shù)(r/min),額定力矩（）,可以連続輸出的最大力,額定轉(zhuǎn)數(shù)（r/min）,可以連続運(yùn)轉(zhuǎn)的最高転數(shù),瞬時(shí)最大転數(shù)（r/min）,允許的最大転數(shù) 只能在短時(shí)間()使用。,瞬時(shí)最大力矩（）,允許的最大力矩 只能在短時(shí)間()使用。,40,伺服規(guī)格,轉(zhuǎn)子慣量（kgm）,轉(zhuǎn)子自身持有的慣性力,功率（kW/）,每単位時(shí)間可以輸出的力（）。這個(gè)値越大応答性越高。,輻射方向載重（）,輻射方向軸允許重量,軸向力載重（）,軸向力方向的軸允許重量,軸向力方向,

7、輻射方向,41,伺服規(guī)格,適用驅(qū)動(dòng)器（形R88D-）,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器必須是： 請(qǐng)選擇與功率相適的機(jī)種。,42,伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格（模擬脈沖系列共用）,輸入電源（）,確認(rèn)単相 三相 。,速度反饋（脈沖/運(yùn)轉(zhuǎn)）,編碼器的規(guī)格確認(rèn),43,伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格（模擬脈沖系列共用）,適用負(fù)載慣性（倍）,表示可以控制相當(dāng)于馬達(dá)的轉(zhuǎn)子慣性的幾倍的負(fù)載慣性。,44,伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格（模擬脈沖系列共用）,適用伺服馬達(dá)（）,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器必須是： 請(qǐng)選擇與功率相適的機(jī)種。,45,伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格,速度指令電圧（/額定轉(zhuǎn)數(shù)）,速度指令輸入規(guī)格。 確認(rèn)多少伏特為額定轉(zhuǎn)數(shù) 。,力矩指令電圧（/額定力矩）,力矩指令輸入規(guī)格。 確認(rèn)多少伏特為額定力距 .,最大応答脈沖頻率（kpps）,頻率指令下的 最大応答値,（模擬輸入型）,（脈沖系列輸入型）,46,第章,應(yīng)用例,47,利用力矩限制進(jìn)行的一定張力控制,48,利用力矩限制進(jìn)行