1、宏程序,學(xué)習(xí)目的和要求： 1、了解并掌握FANUC -0i 系統(tǒng)的宏程序編制方法。 學(xué)習(xí)重點(diǎn)： 變量的表示及運(yùn)算、功能語句、宏程序及調(diào)用。,用戶宏程序,能完成某一功能的一系列指令像子程序那樣存入存儲(chǔ)器，用一個(gè)總指令來調(diào)用它們，使用時(shí)只需給出這個(gè)總指令就能執(zhí)行其功能。所存入的這一系列指令就是用戶宏程序；調(diào)用宏程序的指令就是宏指令；特點(diǎn)；使用變量。,一、變量的表示和使用 （一）變量表示 #I（I= 1，2，3）或# 例：#5， #109， #501， # #1+ #212,（二）變量的使用 1.地址字后面指定變量號(hào)或公式 格式:# I # I 例：F#103，設(shè)#103=15 則為F15 Z-#1

2、10，設(shè)#110=250 則為Z-250 X#24+#18COS#1,2.變量號(hào)可用變量代替 例：#30,設(shè)#30=3 則為#3,3.變量不能使用地址O,N,I 例；下述方法下允許 O#1； I#2 6.00X100.0; N#3 Z200.0;,4.變量號(hào)所對(duì)應(yīng)的變量，對(duì)每個(gè)地址來說，都有具體數(shù)值范圍。 例：#30=1100時(shí)，則M#30是不允許的,5.#0為空變量，沒有定義變量值的變量也是空變量。,6.變量值定義 程序定義時(shí)可省略小數(shù)點(diǎn)， 例：#123=149,變量的種類,1.局部變量#1-#33 一個(gè)在宏程序中局部使用的變量 例:A宏程序 B宏程序 #10=20 X#10 不表示X20

3、斷電后清空，調(diào)用宏程序時(shí)代入變量值。,2.公共變量#100-#109,#500-#999 各用戶宏程序內(nèi)公用的變量 例：上例中#10改用#100時(shí)，B宏程序中的X#100表示X20 #100-#109 斷電后清空 #500-#999 保持型變量（斷電后不丟失),3.系統(tǒng)變量 固定用途的變量，其值取決于系統(tǒng)的狀態(tài) 例：#2001值為1號(hào)刀補(bǔ)X軸補(bǔ)償值 #5221值為X軸G54工件原點(diǎn)偏置值 輸入時(shí)必須輸入小數(shù)點(diǎn)，小數(shù)點(diǎn)省略時(shí)單位為m,二、運(yùn)算指令,運(yùn)算式的右邊可以是常數(shù)，變量，函數(shù)，式子。 式中#j，#k也可為常量 式子右邊為變量號(hào)，運(yùn)算式,1.定義 #i=#j,2.算術(shù)運(yùn)算 加法：#i=#j+

4、#k 減法：#i=#j-#k 乘法：#i=#j*#k 除法：#i=#j/#k,3、邏輯運(yùn)算 或：#i=#j OR #k 異或：#i=#j XOR #k 與：#i=#j AND #k,4.函數(shù) 正弦: #i=SIN#j 反正弦: #i=ASIN#j 余弦: #i=COS#j 反余弦: #i=ACOS#j 正切: #i=TAN#j 反正切: #i=ATAN#j/ #K,平方根： #i=SQRT#j 絕對(duì)值: #i=ABS#j 四舍五入化整:#i=ROUND#j 下取整: #i=FIX#j 上取整: #i=FUP#j 自然對(duì)數(shù)：#i=LN#j 指數(shù)對(duì)數(shù): #i=EXP#j 從BCD轉(zhuǎn)為BIN (二進(jìn)

5、制） ：#i=BIN#j 從BIN轉(zhuǎn)為BCD： #i=BCD#j,說明,1 、角度單位為度 90度30分為90.5度 2、ATAN函數(shù)后的兩個(gè)邊長要用“/”隔開 3、ROUND用于語句中的地址，按各地址的最小設(shè)定單位進(jìn)行四舍五入 例如：設(shè)#1=1.2345, #2=2.3456,設(shè)定單位1m。 X-#1； X-1.235 X-#2； X-2.346 X#1+#2； X3.580,4、取整后的絕對(duì)值比原值大為上取整，反之為下取整 例：設(shè)#1=1.2，#2=-1.2時(shí) 若#3=FUP#1時(shí)，則#3=2.0 若#3=FIX#1時(shí)，則#3=1.0 若#3=FUP#2時(shí)，則#3=-2.0 若#3=FIX

6、#2時(shí)，則#3=-1.0,5、指令函數(shù)時(shí)，可只寫開頭個(gè)字母 例：ROUND-RO FIX-FI 6、運(yùn)算符的優(yōu)先級(jí) 函數(shù)-乘和除運(yùn)算（*、/、AND）-L加和減運(yùn)算（+、-、OR、XOR） 例：#1=#2+#3*SIN#4 7、括號(hào)嵌套 括號(hào)用于改變運(yùn)算優(yōu)先級(jí)，最多5級(jí)。 例#1=SIN#2+#3*#4+#5*#6,三、功能語句 1、無條件轉(zhuǎn)移GOTO語句-轉(zhuǎn)移到有順序號(hào)n的程序段 格式： GOTO n ;n指行號(hào) 例： GOTO 1 ；轉(zhuǎn)移至第一行 GOTO#10；轉(zhuǎn)移至變量#10所決定的行,2、條件轉(zhuǎn)移（IF） （1）格式：IF GOTO n 條件式： #j EQ #K 表示 #j NE

7、#K 表示 #j GT #K 表示 #j GE #K 表示 #j LT #K 表示 #j LE #K 表示 如果指定的條件表達(dá)式滿足時(shí)，轉(zhuǎn)移到標(biāo)有順序號(hào)n的程序段；如果指定的條件表達(dá)式不滿足時(shí)，則執(zhí)行下一個(gè)程序段。,例1：IF#1 GT 10 GOTO 100 。 N100 G00 X10； 例2：求1到10之和 O9500； #1=0； #2=1； N1 IF #2 GT 10 GOTO 2； #1=#1+#2； #2=#2+1； GOTO 1 N2 M30,（2）格式：IF THEN 說明：如果表達(dá)式滿足，執(zhí)行預(yù)先決定的宏程序語句，且只執(zhí)行一個(gè)宏程序語句。 例：IF#1 EQ #2 THE

8、N #3=0 表示如果#1和#2的值相同，0賦給#3,4、循環(huán)功能WHILE語句 格式： WHILE DO m ; (m=1,2,3) END m 說明：在WHILE后指定一個(gè)條件表達(dá)式，當(dāng)指定條件滿足時(shí)，執(zhí)行從DO到END之間的程序；否則，轉(zhuǎn)到END后的程序段。,例2：求1到10之和 O0001； #1=0； #2=1； WHILE #2 LE 10 DO1； #1=#1+#2； #2=#2+1； END1 M30,四、宏程序 程序示例 O4023 N1 #1=#5043;將起點(diǎn)的Z坐標(biāo)賦給#1備用 N2 G02 Z#26 R#18 F#19；圓弧插補(bǔ) N3 G01 Z#1 F0.5；退刀

9、N4 M99,六、宏程序的調(diào)用 1、M98調(diào)用 2、G65調(diào)用（宏程序非模態(tài)調(diào)用指令） 格式：G65 P-L- 自變量地址 說明：P為宏程序號(hào)。L為調(diào)用次數(shù)，缺省為1次。自變量地址為用戶使用系統(tǒng)提供的自定義地址號(hào)表達(dá)的變量值。,使用示例： 。 G01 X30 Z-10 F1；至宏程序起點(diǎn) G65 P4023 Z-30 R25 F0.15；表示調(diào)用子程序（O4023）1次，子程序中所用參數(shù)，如圓弧Z向終點(diǎn)坐標(biāo)#26直接用Z地址賦值，半徑參數(shù)#18直接用R地址賦值，進(jìn)給字參數(shù)用#9賦值。 。,七、宏指令示例程序 橢圓加工：G90方式分層粗加工-橢圓外形粗加工至余量-橢圓精加工。,O0001 N1

10、T0101；93度外圓車刀 N2 G00 X60 Z0.5M03S800 N3G90X50.5Z-39.8F0.3,車削階臺(tái),橢圓外形粗加工,N4 G00 X50 N5 #1=25 N6 #1=#-4 N7 #2=SQRT1600-2.56*#1*#1 N8 G90X2*#1+0.5Z#2-40+0.2 N9IF#1 GT 0 GOTO 6,橢圓外形半精加工,N10 G01 X0.5 Z0.2 N11 #1=0 N12 #1=#1+0.2 N13 #2=SQRTABS1600-2.56*#1*#1 N14 G01 X2*#1+0.5Z#2-40+0.2 N15 IF#1 LT 25 GOTO 12,橢圓外形精加工,N16 G01 Z0 N17 X0 N18 #1=0 N19 #1=#1+0.05 N20 #2=SQRTABS1600-2.56*#1*#1 N21 G01X2*#1Z#2-40 F0.15 N22 IF#1 LT 25 GOTO 19 N23 G01 Z-40 N24 X61 N25 G28 U0 W0 N26 M30,用宏程序編制如圖所示拋物線Z=X2/8在區(qū)間0。