1、 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及關(guān)鍵基礎(chǔ)部件 1 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及關(guān)鍵基礎(chǔ)部件工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及關(guān)鍵基礎(chǔ)部件 （1）機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)部件定義、分類及市場(chǎng)占有率； 機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)部件是指構(gòu)成機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)，對(duì)機(jī)器人性能起到關(guān)鍵影 響作用，并具有通用性和模塊化的部件單元。機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)部件主要分成以下三部分：高精度機(jī)器 人減速機(jī)，高性能交直流伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，高性能機(jī)器人控制器等。 目前在高精度機(jī)器人減速機(jī)方面，市場(chǎng)份額的 75%均兩家日本減速機(jī)公司壟斷，分別為提供 RV 擺線 針輪減速機(jī)的日本 Nabtesco 和提供高性能諧波減速機(jī)的日本 Harmonic Drive.包括 ABB, F

2、ANUC, KUKA,MOTOMAN 在內(nèi)國(guó)際主流機(jī)器人廠商的減速機(jī)均由以上兩家公司提供，與國(guó)內(nèi)機(jī)器人公司選 擇的通用機(jī)型有所不同的是，國(guó)際主流機(jī)器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰(zhàn)略合作關(guān)系，提供的產(chǎn) 品大部分為在通用機(jī)型基礎(chǔ)上根據(jù)各廠商的特殊要求進(jìn)行改進(jìn)后的專用型號(hào)。 國(guó)內(nèi)在高精度擺線針輪 減速機(jī)方面研究起步較晚，僅在部分院校，研究所有過相關(guān)研究。目前尚無成熟產(chǎn)品應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器 人。近年來國(guó)內(nèi)部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機(jī)的國(guó)產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研究，如浙江恒豐 泰，重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津減速機(jī)廠，秦川機(jī)床廠，大連鐵道學(xué)院等。在諧波減速 機(jī)方面，國(guó)內(nèi)已有可替代產(chǎn)品，如北京中技

3、克美，北京諧波傳動(dòng)所，但是相應(yīng)產(chǎn)品在輸入轉(zhuǎn)速，扭轉(zhuǎn) 高度，傳動(dòng)精度和效率方面與日本產(chǎn)品還存在不小的差距，在工業(yè)機(jī)器人上的成熟應(yīng)用還剛剛起步。 在伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)方面，目前歐系機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)部分主要由倫茨，Lust，博世力士樂等公司提供，這 些歐系電機(jī)及驅(qū)動(dòng)部件過載能力，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動(dòng)器開放性強(qiáng)，且具有總線接口，但是價(jià)格昂貴。 而日系品牌工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其價(jià)格相對(duì)降低，但是動(dòng)態(tài)響 應(yīng)能力較差，開放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。國(guó)內(nèi)近年來也開展了大功率交流 永磁同步電機(jī)及驅(qū)動(dòng)部分基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)化，如哈爾濱工業(yè)大學(xué)，北京和利時(shí)，廣州數(shù)控等單位，并 且具

4、備了一點(diǎn)的生產(chǎn)能力，但是其動(dòng)態(tài)性能，開放性和可靠性還需要更多的實(shí)際機(jī)器人項(xiàng)目應(yīng)用進(jìn)行 驗(yàn)證。 在機(jī)器人控制器方面， 目前國(guó)外主流機(jī)器人廠商的控制器均為在通用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器平臺(tái)基礎(chǔ)上進(jìn) 行自主研發(fā)。目前通用的多軸控制器平臺(tái)主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWER PC）為核心的運(yùn) 動(dòng)控制卡和以工控機(jī)加實(shí)時(shí)系統(tǒng)為核心的軟 PLC 系統(tǒng)，其代表分別是 Delta Tau 的 PMAC 卡和 Beckhoff 的 TwinCAT 系統(tǒng)。國(guó)內(nèi)的在運(yùn)動(dòng)控制卡方面，固高公司已經(jīng)開發(fā)出相應(yīng)成熟產(chǎn)品，但是在 機(jī)器人上的應(yīng)用還相對(duì)較少。 （2）機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)部件國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì)（技術(shù)、產(chǎn)業(yè)）； 在機(jī)器人高精度諧

5、波減速機(jī)方面, 在其齒輪傳動(dòng)中采用雙圓弧齒廓，可以有效改善柔輪齒根的應(yīng)力狀 況和傳動(dòng)嚙合質(zhì)量，提高承載能力、扭轉(zhuǎn)剛度和柔輪疲勞壽命，并可降低最小傳動(dòng)比。日本的 IH 齒 形是基于余弦凸輪波發(fā)生器開發(fā)的雙圓弧齒形，由于采用近似方法設(shè)計(jì)，應(yīng)用初期出現(xiàn)了齒廓干涉等 問題，但是到 1990 年代初期已經(jīng)基本完善。目前，日本諧波傳動(dòng)系統(tǒng)有限公司的諧波產(chǎn)品有十幾個(gè) 類型，二十多個(gè)系列，最小傳動(dòng)比為 30，型號(hào)中帶有字母“S”的，其齒形為雙圓弧齒形，產(chǎn)品壟斷了 主要國(guó)際市場(chǎng)。其中超短杯型號(hào) CSD 和 SHD，其柔輪長(zhǎng)度僅有常規(guī)諧波傳動(dòng)柔輪的 1/3，既增加傳 動(dòng)剛度，又大幅度減輕了諧波減速器重量。此外，在

6、諧波傳動(dòng)輕量化技術(shù)方面，采用鋁等輕合金材料 制造波發(fā)生器與減速器殼體等方式，減薄剛輪外緣以及改進(jìn)連接結(jié)構(gòu)等形式，使整機(jī)重量大幅度減 輕。 相比于諧波減速機(jī)，RV 減速機(jī)具有更高的高度和回轉(zhuǎn)精度，目前其發(fā)展方向是如何通過對(duì)內(nèi) 部軸承的配置，材料和熱處理工藝的改進(jìn)，增加減速機(jī)的扭轉(zhuǎn)剛度，最大抗彎彎矩，以及提高在頻繁 加減速等惡劣工況下的使用壽命。 在機(jī)器人伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器方面，機(jī)器人專用化的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器將成為發(fā)展趨勢(shì)，即在普通通用 伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的基礎(chǔ)上，根據(jù)機(jī)器人的高速，重載，高精度等應(yīng)用要求，增加驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的瞬 時(shí)過載能力，增加驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力，驅(qū)動(dòng)增加相應(yīng)的自定義算法接口單元，并

7、且采用通用的高 速通訊總線作為通訊接口，摒棄原先的模擬量和脈沖方式，進(jìn)一步提高控制品質(zhì)（如安川，松下，倫 茨等主流伺服廠商以將 EtherCAt 總線作為下一代產(chǎn)品的總線標(biāo)準(zhǔn)）。同時(shí)，對(duì)于通用型的伺服驅(qū)動(dòng) 器刪除冗余的通訊接口和功能模塊，簡(jiǎn)化系統(tǒng)，提高系統(tǒng)可靠性，并進(jìn)一步降低成本。 在機(jī)器人控制器和控制結(jié)構(gòu)發(fā)展趨勢(shì)方面，不僅要具有快速的響應(yīng)特性，較高的跟蹤精度，而且應(yīng)該 有良好的通用性和擴(kuò)展性。采用傳統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)固有的缺點(diǎn)逐漸暴露出來，例如由于配線過多，對(duì)系統(tǒng) 進(jìn)行調(diào)試及維修比較困難；采用基于模擬信號(hào)的數(shù)據(jù)傳輸方式，系統(tǒng)的抗噪聲能力很差；由于控制器 的模塊繁多, 模塊之間的連接復(fù)雜，而且相互制約

8、，難以實(shí)現(xiàn)十幾個(gè)軸以上的同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制；機(jī) 器人所采用的專用的封閉式體系結(jié)構(gòu)阻礙了機(jī)器人控制器的發(fā)展， 滿足不了現(xiàn)代工業(yè)柔性化發(fā)展的要 求。同時(shí)目前的機(jī)器人控制智能型，交互性較差，操作安全性還有待提高。 因此機(jī)器人控制器的發(fā)展趨勢(shì)便現(xiàn)在兩個(gè)方面： 開放性的體系結(jié)構(gòu)： 最早關(guān)于開放式控制器的研究源于美國(guó)。早在 1981 年，美國(guó)國(guó)防部為了減少軍備制造對(duì)日本控制系 統(tǒng)的依賴性，開始了名為“下一代控制器(NGC，Next Generation Controller)”的計(jì)劃，并成立了美國(guó)國(guó) 家制造科學(xué)中心(NCMS，National Center of Manufacturing Sciences

9、)，其主要目的是擬訂并推進(jìn)開放式 體系結(jié)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范 SOSAS(Specification for an Open System Architecture Standard)。其后有許多相關(guān) 的研究計(jì)劃在世界各國(guó)相繼啟動(dòng)，其中比較重要，影響較大的三項(xiàng)研究工作分別是美國(guó)的 OMAC(Open Modular Architecture Controller)，歐洲的 OSACA(Open System Architecture for Controls within Automation Systems)，以及日本的 OSEC(Open System Environment Controller

10、)。這些工程的目 標(biāo)是開發(fā)可以控制各種基于標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)化硬件平臺(tái)和操作環(huán)境的機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)。 開發(fā)適用 于機(jī)器人控制的通用軟件包，其應(yīng)用范圍從最底層的實(shí)時(shí)伺服控制、到智能傳感器處理，到高層人機(jī) 交互，涉及機(jī)器人控制的各個(gè)方面。 總線控制方式： 在現(xiàn)場(chǎng)總線分布式結(jié)構(gòu)中，各種開關(guān)量、模擬量就近轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號(hào)，所有總線設(shè)備間均采用數(shù)字信 號(hào)進(jìn)行通信，減小了傳輸誤差，提高了測(cè)量和控制精度?，F(xiàn)場(chǎng)總 線的應(yīng)用使導(dǎo)線和連接附件大量減 少，安裝、調(diào)試及維護(hù)的開銷大幅度下降，并且使系統(tǒng)具有優(yōu)異的遠(yuǎn)程監(jiān)控功能和故障診斷功能，提 高了系統(tǒng)的可靠性?，F(xiàn)場(chǎng)總線還使系統(tǒng)硬件擴(kuò)展更加方便，當(dāng)控制軸數(shù)和 IO 點(diǎn)數(shù)增加

11、時(shí)，對(duì)系統(tǒng)的 硬件結(jié)構(gòu)沒有影響，便于系統(tǒng)的擴(kuò)充和裁減。由于現(xiàn)場(chǎng)總線的協(xié)議是公開的，不同廠商的設(shè)備只要符 合相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)，就可以實(shí)現(xiàn)互聯(lián)、互換。目前國(guó)際上有 60 多種現(xiàn)場(chǎng)總線形式，常用的有 Profibus、 DeviceNet、CAN、CANOpen、 SyqNet、SERCOS 和 EtherCAT 等。這點(diǎn)同時(shí)也是進(jìn)行多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò) 化控制的基礎(chǔ)。 智能化和網(wǎng)絡(luò)化 控制器的智能化和網(wǎng)絡(luò)化同樣是發(fā)展趨勢(shì)，未來的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)該具有視覺，觸覺，具有很強(qiáng)的人機(jī) 交互能力和學(xué)習(xí)能力，因此需要控制器具有多傳感器信息融合能力。同時(shí)，機(jī)器人之間可以任意組成 網(wǎng)絡(luò)，完成多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制，進(jìn)一步提高自動(dòng)化和智能

12、化程度。 （3）機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)部件（23 個(gè)）技術(shù)指標(biāo)的國(guó)內(nèi)外對(duì)比（表格）； 表 1 主流交流伺服驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器技術(shù)指標(biāo)與性能比較 品牌品牌 松下 （日系） 安川 （日系） 倍福 (AX2000， Danaher 代 倍福 (AX5000 貝 福自主研發(fā)) 倫茨(9400) （歐美系） Danaher、Kollmorgan （歐美系） 工) （歐美系） （歐美系） 功率范功率范 圍圍 0.057.5 KW 0.0515 KW 0.0810KW 0.0820KW 0.2520KW 0.2515KW 力矩特力矩特 性曲線性曲線 低速(100rpm) 保持轉(zhuǎn)矩等于額定 轉(zhuǎn)矩，低速恒扭矩 低速 (100r

13、pm) 保持轉(zhuǎn)矩等 于額定轉(zhuǎn)矩， 低速恒扭矩 低速 (100rpm) 保持轉(zhuǎn)矩大于 額定轉(zhuǎn)矩 低速 (100rpm) 保持轉(zhuǎn)矩大等 于額定轉(zhuǎn)矩 低速(100rpm)保 持轉(zhuǎn)矩大等于額定轉(zhuǎn) 矩 低速(100rpm)保持轉(zhuǎn) 矩大等于額定轉(zhuǎn)矩 電流環(huán)電流環(huán) 帶寬帶寬 未明確給出 未明確給出 3KHz 3KHz 3KHz 34KHz 速度環(huán)速度環(huán) 帶寬帶寬 小慣量標(biāo)稱 1KHz(空載) 1.6KHz(空 載，V 型驅(qū) 動(dòng)器) 1KHz 1KHz 1KHz 1.52KHz 總線接總線接 口口 A4，A5 系列暫不 支持總線接口（僅 為脈沖+方向，模 擬量） 部分產(chǎn)品支持 DeltaTau 的內(nèi)部 總線

14、暫不支持總 線接口（僅為 脈沖+方向， 模擬量） 部分產(chǎn)品(V 型驅(qū)動(dòng)器)支 持 Synqnet 總線 EtherCAT （支 持電流等驅(qū)動(dòng) 器信號(hào)實(shí)時(shí)采 集） EtherCAT （支 持電流等驅(qū)動(dòng) 器信號(hào)實(shí)時(shí)采 集） CANopen/ EtherCAT/ Poweerink /DeviceNet 等多種 總線形式（支持電流 等驅(qū)動(dòng)器信號(hào)實(shí)時(shí)采 集） Synqnet 總線 振動(dòng)抑振動(dòng)抑 制制 速度回路含有陷波 濾波器，低通濾波 器， 指令平滑濾波， 編碼器信號(hào)噪聲濾 波 位置回路含有半主 動(dòng)抑振濾波器（輸 入整形濾波器） 含有各種常 規(guī)濾波器，速 度波動(dòng)較小。 動(dòng)態(tài)響應(yīng)能 力強(qiáng) 含有各種常規(guī)

15、濾波器 含有各種常規(guī) 濾波器及速度 觀測(cè)器 含有各種常規(guī)濾波器 含有各種常規(guī)濾波器 其他功其他功 能能 位置回路的低頻振 動(dòng)主動(dòng)抑制功能 可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的位置 回路 PLC 編程，脫離 控制器工作 優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn) 1 在低剛度情況下 位置回路振動(dòng)主動(dòng) 抑制效果較好 2 價(jià)格成本在進(jìn)口 電機(jī)中最低 1動(dòng)態(tài)響應(yīng) 能力在日系 產(chǎn)品中最強(qiáng)， 可與歐美系 產(chǎn)品媲美 2 高端產(chǎn)品 支持 Syqnet 總線接口。 1 動(dòng)態(tài)響應(yīng)能 力較強(qiáng)， 2 低速保持力 矩較高 3 支持 EtherCAT 總 線接口 4 附屬功能強(qiáng) 1 動(dòng)態(tài)響應(yīng)能 力強(qiáng)， 2 低速保持力 矩較高 3 支持 EtherCAT 總 線接口，驅(qū)動(dòng) 器信

16、號(hào)實(shí)時(shí)獲 1 動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力領(lǐng)先 2 功能強(qiáng)大，可以編 程，脫離控制器完成 控制（適合單軸或多 軸非耦合控制場(chǎng)合） 3 支持總線接口，驅(qū) 動(dòng)器信號(hào)實(shí)時(shí)獲取 1 動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力領(lǐng)先 2 支持專用運(yùn)動(dòng)控制總 線方式， 驅(qū)動(dòng)器信號(hào)實(shí)時(shí) 獲取可以進(jìn)行純力矩模 式控制 大 取 4 與 TwinCAT 系 統(tǒng)兼容性好， 開發(fā)較為靈活 缺點(diǎn)缺點(diǎn) 1 驅(qū)動(dòng)器動(dòng)態(tài)性能 較差 2 缺乏總線接口， 驅(qū)動(dòng)器信號(hào)無法 實(shí)時(shí)采集和處理 3 進(jìn)行動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償 算法和電流前饋時(shí) 需要模擬量輸出， 信號(hào)干擾較大 4 無法進(jìn)行力矩控 制模式 5 低速保持力矩較 小 1 高性能產(chǎn) 品價(jià)格較高， 且不在中國(guó) 大陸出售 1 由于是委托 Da

17、naher 代 工，價(jià)格成本 較高，且冗余 功能較多 2 進(jìn)行動(dòng)力學(xué) 補(bǔ)償算法和電 流前饋時(shí)信號(hào) 更新頻率較低 （1kHz 1 相對(duì)于日系 產(chǎn)品價(jià)格較高 2 存在一定的 冗余功能 3 位置模式， 速度模式濾波 器配置方式和 濾波性能有待 提高 4 驅(qū)動(dòng)器峰值 電流過載能力 較低，只有兩 倍 1 進(jìn)行動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償算 法和電流前饋時(shí)信號(hào) 更新頻率較低 （1kHz） 2 無法進(jìn)行力矩控制 模式 3 驅(qū)動(dòng)器功能較復(fù) 雜，冗余功能較多 成本較高 4 與現(xiàn)有的具有 EtherCAT 接口（貝 福 TwinCAT 系統(tǒng)） 的控 制器存在一定接口和 兼容性問題 1 支持的總線協(xié)議不公 開 2 可選擇的控制器單一

18、， 國(guó)內(nèi)售后和 服務(wù)支持較弱 3 驅(qū)動(dòng)器價(jià)格較高 表 2-1 主流高精度諧波減速機(jī)性能比較 諧波減速器品牌 HarmonicDrive （日本） 中技克美（中國(guó)） 允許最高輸入轉(zhuǎn)速(r/min) 6500 3000 額定扭矩(Nm，輸入 2000r/min) 24 16 傳動(dòng)效率 85% 80% 回差 扭轉(zhuǎn)剛度(Nm/arc min) 2.94 0.5872 注：上表比較數(shù)據(jù)來自相近型號(hào)： HD CSF-17-100 中技克美 XB1-40-100 傳動(dòng)效率測(cè)試工況：輸入轉(zhuǎn)速 1000r/min，溫度 40 扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試條件：20%額定扭矩內(nèi) 表 2-2 主流高精度擺線針輪減速機(jī)性能比較 擺線

19、針輪減速器品牌 Nabtesco RV 住友 CYCLO 國(guó)內(nèi) 額定扭矩(Nm，輸出 15r/min) 980 966 尚無成熟的產(chǎn)品 傳動(dòng)效率 85% 70% 回差 扭轉(zhuǎn)剛度(Nm/arc min) 510 294 重量 19.5 21 注：上表比較數(shù)據(jù)來自相近型號(hào)： RV 100C CYCLO F2CF-C35 傳動(dòng)效率測(cè)試工況：輸出轉(zhuǎn)速 15r/min，額定扭矩 表 3 主流多軸運(yùn)動(dòng)控制器性能比較 設(shè)備 項(xiàng)目 美國(guó) Delta Tau 公司 美國(guó) Gail 公司 英國(guó) TRIO 公司 中國(guó)香港 固高公司 中國(guó)成都 步進(jìn)公司 KEBA 公司 PMAC2 DMC-21X2/3 MC206 G

20、H-800 MPC07 KeControl CP 251/Z 插補(bǔ)功能 三次樣條 直線 圓弧 直線 圓弧 直線 圓弧 螺旋線 直線 圓弧 直線 圓弧 全局坐標(biāo)系和工 具坐標(biāo)系下的直 線圓弧插補(bǔ) 伺服控制功能 PID 帶阻濾波 速度、 加速度前饋 PID 速度、加速度前饋 PID 帶阻濾波 速度、加速度前 饋 PID 帶阻濾波 速度、加速度前 饋 PID 帶阻濾波 速度、加速度前 饋 力矩前饋 CPU 個(gè)數(shù) 單 CPU 單 CPU 單 CPU 單 CPU 單 CPU Intel Celeron 700 最大控制軸數(shù) 8 8 8 8 8 6 聯(lián)動(dòng)軸數(shù) 8 8 8 8 8 6 采樣周期 1ms(含插

21、補(bǔ)與 伺服軸刷新， 三軸 聯(lián)動(dòng)) 1ms(含插補(bǔ)與伺 服軸刷新，三軸聯(lián) 動(dòng)) 1ms(含插補(bǔ)與 伺服軸刷新，三 軸聯(lián)動(dòng)) 最快 1ms 結(jié)構(gòu) PCI 總線， 開放式 結(jié)構(gòu)，允許 PMAC2 解釋語 PCI 總線， 開放式結(jié) 構(gòu)，ASC編程 獨(dú)立式結(jié)構(gòu) 類 BASIC 語言 編程 PCI 總線，開放 式結(jié)構(gòu)，C 語言 編程 PCI 總線，開放 式結(jié)構(gòu)，C 語言 編程 獨(dú)立式結(jié)構(gòu)， sercos、 EtherCAT 總線， 言編程 IEC61131-2 編 程 安全性能 越程極限 速度極限 加速度極限 跟蹤誤差極限 伺服輸出極限 計(jì)時(shí)器極限 異常終止 越程極限 速度極限 加速度極限 伺服輸出極限

22、計(jì)時(shí)器極限 異常終止 越程極限 速度極限 加速度極限 伺服輸出極限 計(jì)時(shí)器極限 異常終止 越程極限 速度極限 加速度極限 伺服輸出極限 計(jì)時(shí)器極限 異常終止 計(jì)時(shí)器極限 異常終止 越程極限 速度極限 加速度極限 伺服輸出極限 路徑點(diǎn)監(jiān)控， 軸跟 蹤、笛卡爾跟蹤， 優(yōu)點(diǎn) 提供用戶可編程 接口，開發(fā)性強(qiáng)； 工作穩(wěn)定； 多種通 信接口； 豐富的外 圍附件； 適應(yīng)多種 電機(jī)及編碼器 穩(wěn)定可靠； 使用編程 極其簡(jiǎn)單方便； 種類 齊全，支持 ISA、 PCI、PC/104 等總 線 提供用戶可編程 接口， 開發(fā)性強(qiáng)； 工作穩(wěn)定；多種 通信接口；豐富 的外圍附件； 使用簡(jiǎn)單；價(jià)格 較低；在點(diǎn)位運(yùn) 動(dòng)時(shí)控制精度較 好 使用簡(jiǎn)單；價(jià)格 較低；在點(diǎn)位運(yùn) 動(dòng)時(shí)控制精度較 好 高性能運(yùn)算能力； 硬件結(jié)構(gòu)可靈活 擴(kuò)展； 支持主流現(xiàn) 場(chǎng)總線； 基于流行 標(biāo)準(zhǔn)的用戶可編 程接口 缺點(diǎn) 對(duì)流行的現(xiàn)場(chǎng)總 線支持較少； 上手 困難； 對(duì)于需要很 多 I/O 信號(hào)的場(chǎng) 合,性價(jià)比沒有優(yōu) 勢(shì) 多軸運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)函 數(shù)，誤差補(bǔ)償不如 PMAC 豐富；對(duì)于 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線支持 比較欠缺 缺乏自定義伺服 算法模塊；對(duì)于 機(jī)器人的特殊應(yīng) 用要求支持不足 多軸運(yùn)