1、Chapter 7 AC servo motor,第7章 交流伺服電動(dòng)機(jī),7.1 概 述,功率從幾瓦到幾十瓦的交流伺服電動(dòng)機(jī)在小功率隨動(dòng)系統(tǒng)中得到非常廣泛的應(yīng)用。與直流伺服電動(dòng)機(jī)一樣，交流伺服電動(dòng)機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中也常被用來(lái)作為執(zhí)行元件。 交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uk。 交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特

2、點(diǎn)。,目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，零點(diǎn)幾毫米，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子?？招谋无D(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。 交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。,1交流伺服電動(dòng)機(jī)； 2減速齒輪

3、； 3機(jī)械負(fù)載軸 圖 7 - 1 交流伺服電動(dòng)機(jī)的功用,如圖7 - 1所示，伺服電動(dòng)機(jī)的軸上帶有被控制的機(jī)械負(fù)載。要求電信號(hào)Uk一旦加到電動(dòng)機(jī)的繞組上時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)就要立刻帶動(dòng)負(fù)載以一定的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)；而當(dāng)Uk為0時(shí)，電動(dòng)機(jī)應(yīng)立刻停止不動(dòng)。 Uk大，電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)得快；Uk小，電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)得慢；當(dāng)Uk反相時(shí)，電動(dòng)機(jī)要隨之反轉(zhuǎn)。所以，伺服電動(dòng)機(jī)是將控制電信號(hào)快速地轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)執(zhí)行元件。,由于交流伺服電動(dòng)機(jī)在控制系統(tǒng)中主要作為執(zhí)行元件，自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)它提出的要求主要有下列幾點(diǎn)： (1)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向應(yīng)方便地受控制信號(hào)的控制，調(diào)速范圍要大； (2)整個(gè)運(yùn)行范圍內(nèi)的特性應(yīng)具有線性關(guān)系，保證運(yùn)行的穩(wěn)定性； (

4、3)當(dāng)控制信號(hào)消除時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)立即停轉(zhuǎn)，也就是要求伺服電動(dòng)機(jī)無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象； (4)控制功率要小，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)大； (5)機(jī)電時(shí)間常數(shù)要小，始動(dòng)電壓要低。當(dāng)控制信號(hào)變化時(shí)，反應(yīng)應(yīng)快速靈敏。,7.2 交流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理,7.2.1 結(jié)構(gòu)特點(diǎn),定子： 作用產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) 組成定子鐵芯和繞組 定子鐵芯由硅鋼片組成。定子有兩相繞組，繞組軸線空間相距90電氣角度。其中一相叫勵(lì)磁繞組，另一相叫控制繞組。這兩相繞組一般占據(jù)相同的槽數(shù)，具有相同的繞組形式，但匝數(shù)不一定相同。,交流伺服電動(dòng)機(jī)是一種兩相異步電動(dòng)機(jī)。由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。,和三相異步電動(dòng)機(jī)的籠型轉(zhuǎn)子一樣，但籠型轉(zhuǎn)子的導(dǎo)條采用高電阻率

5、的導(dǎo)電材料制造，如青銅、黃銅。,轉(zhuǎn)子：,一般有三種結(jié)構(gòu)，籠型轉(zhuǎn)子、非磁性空心杯轉(zhuǎn)子和鐵磁空心轉(zhuǎn)子。,圖 7 - 4 轉(zhuǎn)子沖片 （sheet of silicon steel）,圖 7 - 5 鼠籠式轉(zhuǎn)子 (squirrel-cage rotor),（1）籠型轉(zhuǎn)子,空心杯轉(zhuǎn)子位于內(nèi)外定子之間，通常用非磁性材料（如銅、鋁或鋁合金）制成，在電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下，杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)感應(yīng)產(chǎn)生渦流，渦流再與主磁場(chǎng)作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，使杯形轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。,（2）非磁性空心杯轉(zhuǎn)子,（3）鐵磁性空心,這種轉(zhuǎn)子由純鐵制成，既可導(dǎo)磁又可導(dǎo)電，既可做主磁通的回路，又可作轉(zhuǎn)子繞組，這樣省去了內(nèi)外定子鐵芯。轉(zhuǎn)子壁厚，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大。電機(jī)

6、有一個(gè)致命的缺點(diǎn)，當(dāng)外界氣隙不均勻時(shí)，容易被定子“吸住”，所以，很少使用。,非磁性空心杯轉(zhuǎn)子交流伺服電動(dòng)機(jī)有兩個(gè)定子：外定子和內(nèi)定子，外定子鐵芯槽內(nèi)安放有勵(lì)磁繞組和控制繞組，而內(nèi)定子一般不放繞組，僅作磁路的一部分。,非磁性空心杯轉(zhuǎn)子伺服電機(jī),1-空心杯轉(zhuǎn)子；2-外定子； 3-內(nèi)定子；4-機(jī)殼；5-端蓋,優(yōu)點(diǎn)：由于非磁性空心杯轉(zhuǎn)子的壁厚約0.20.6mm。因而器慣量很小，故電機(jī)快速響應(yīng)性能好，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)平滑，無(wú)抖動(dòng)現(xiàn)象。 缺點(diǎn)：由于使用內(nèi)外定子，氣隙較大，故勵(lì)磁電流較大，體積也較大,7.2.2 工作原理,圖 7 - 9 伺服電動(dòng)機(jī)工作原理,圖 7 - 10 鼠籠轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)向,7.3 兩相繞組的圓形旋

7、轉(zhuǎn)磁場(chǎng),圖 7 - 8 電氣原理圖,圖7 - 11 兩相對(duì)稱電流,兩相對(duì)稱繞組中通入兩相對(duì)稱電流,圖7 11 兩相對(duì)稱的脈振磁場(chǎng),兩相對(duì)稱的脈振磁場(chǎng)： （1）兩脈振磁場(chǎng)的軸線電氣上正交 （相交成90電角度）； （2）兩脈振磁場(chǎng)的幅值相同； （3）時(shí)間相位上差90 。,圖 7 - 12 兩相繞組產(chǎn)生的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) (a) t=t1; (b) t=t2; (c) t=t3; (d) t=t4,綜上所述，可以這樣認(rèn)為：在兩相系統(tǒng)里，如果有兩個(gè)脈振磁通密度，它們的軸線在空間相夾90電角度，脈振的時(shí)間相位差為90，其脈振的幅值又相等，那末這樣兩個(gè)脈振磁場(chǎng)的合成必然是一個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。,兩相繞組匝數(shù)不等,

8、只要兩個(gè)脈振磁場(chǎng)的磁勢(shì)幅值相等，即Ffm=Fkm，它們所產(chǎn)生的兩個(gè)磁通密度的脈振幅值就相等，因而這兩個(gè)脈振磁場(chǎng)合成的磁場(chǎng)也必然是圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。由于磁勢(shì)幅值,那么,即,設(shè)匝數(shù)比為,7.3.2 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向,7.3.3 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速,定子繞組決定定子產(chǎn)生的磁極對(duì)數(shù)。,圖 7 18 4極電機(jī)的繞組,河南理工大學(xué),圖 7 - 19 四極電機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) (a) t=t1; (b) t=t2; (c) t=t3; (d) t=t4,（1）定子繞組產(chǎn)生的磁極數(shù)量穩(wěn)定； （2）磁通密度幅值出現(xiàn)位置改變，但幅值大小不變； （3）相同時(shí)間段內(nèi)，電流相位t改變量（ =2f，f為定子繞組通入交流電的頻率，即電源頻

9、率）等于磁場(chǎng)轉(zhuǎn)過(guò)的電角度。可見，單位時(shí)間內(nèi)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)過(guò)的電角度數(shù)和定子電源的頻率成正比。 （4）根據(jù)電角度和電機(jī)的磁極對(duì)數(shù)成反比，所以單位時(shí)間內(nèi)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)過(guò)的機(jī)械角度數(shù)和電機(jī)的磁極對(duì)數(shù)就成反比。,總結(jié),7.3.4 小結(jié),下面把這一節(jié)中關(guān)于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的主要內(nèi)容作簡(jiǎn)單小結(jié)： (1)單相繞組通入單相交流電后，所產(chǎn)生的是一個(gè)脈振磁場(chǎng)。 (2)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的特點(diǎn)是：它的磁通密度在空間按正弦規(guī)律分布，其幅值不變并以恒定的速度在空間旋轉(zhuǎn)。 (3)兩相對(duì)稱繞組通入兩相對(duì)稱電流就能產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)；或者說(shuō)，空間上相夾90電角度，時(shí)間上彼此有90相位差，幅值又相等的兩個(gè)脈振磁場(chǎng)必然形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。,(4)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向是

10、從超前相的繞組軸線(此繞組中流有相位上超前的電流)轉(zhuǎn)到落后相的繞組軸線。把兩相繞組中任意一相繞組上所加的電壓反相(即相位改變180)，就可以改變旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向。 (5)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速稱為同步速，只與電機(jī)極數(shù)和電源頻率有關(guān)，其關(guān)系為,7.6 橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)及其分析方法,交流伺服電動(dòng)機(jī)在圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下的運(yùn)行，電機(jī)處于對(duì)稱狀態(tài)，加在定子兩相繞組上的電壓都是額定值。但這只是交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中的一種特殊狀態(tài)，交流伺服電動(dòng)機(jī)在系統(tǒng)中工作時(shí)，為了對(duì)它的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，加在控制繞組上的控制電壓是在變化的，經(jīng)常不等于其額定值，電機(jī)常處于不對(duì)稱狀態(tài)。下面就來(lái)分析電機(jī)處于這種不對(duì)稱狀態(tài)下的磁場(chǎng)及其特性。,7.6

11、.1 橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的形成,由于交流伺服電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中控制電壓經(jīng)常在變化，因此兩相繞組所產(chǎn)生的磁勢(shì)幅值一般是不相等的，即IkWkIfWf，這樣代表兩個(gè)脈振磁場(chǎng)的磁通密度向量幅值就不相等，即Bkm Bfm ，而且通入兩個(gè)繞組中的電流在時(shí)間上相位差也不總是90，這時(shí)在電機(jī)中產(chǎn)生的是怎樣的磁場(chǎng)呢?,首先分析通入繞組中的兩相電流相位差為90，兩個(gè)繞組所產(chǎn)生的磁勢(shì)幅值不等時(shí)的情形。,圖7 - 31 橢圓磁場(chǎng)時(shí)磁通密度向量長(zhǎng)度的變化,圖7 - 32 橢圓磁場(chǎng)的形成 t=t0，t3, t6; (b) t=t1, t4； (c) t=t2,t5,圖 7 33 橢圓磁場(chǎng),的值決定了磁場(chǎng)橢圓的程度。隨著值的減

12、小，磁場(chǎng)的橢圓度增大，當(dāng) =1，圖形是個(gè)圓，這時(shí)兩個(gè)繞組所產(chǎn)生的磁通密度向量幅值相等，產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)；當(dāng)=0，圖形是條線，這時(shí)控制繞組中的電流為0，電機(jī)是單相運(yùn)行，只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生磁場(chǎng)，這個(gè)磁場(chǎng)是單相脈振磁場(chǎng)，是橢圓磁場(chǎng)的一種極限情況。,圖 7 - 34 不同值時(shí)的橢圓,7.6.2 橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)（ellipse rotary field）的分析方法分解法,圖7 - 37是表示5個(gè)不同時(shí)間勵(lì)磁繞組所產(chǎn)生的脈振磁場(chǎng)， 它們分別可用 5 個(gè)Bf磁通密度向量來(lái)表示，這些向量位置都位于繞組l1-l2的軸線上。,圖7 - 37 單相脈振磁場(chǎng),圖7 - 38 脈振磁場(chǎng)的分解,一個(gè)脈振磁場(chǎng)可以分解為兩個(gè)圓

13、形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。這兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)間的關(guān)系為： （1）幅值相等，且幅值是原脈振磁場(chǎng)幅值的二分之一； （2）轉(zhuǎn)向相反，轉(zhuǎn)速大小相等。,控制繞組的脈振磁場(chǎng)Bk ：,將勵(lì)磁磁場(chǎng)Bf 進(jìn)行如下的分解：,上式的意思就是磁通密度向量Bf可看作由,和,而Bk和Bf1是兩個(gè)對(duì)稱的脈振磁場(chǎng)，合成一個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。Bf2為一脈振磁場(chǎng)。于是一個(gè)橢圓磁場(chǎng)就可看作為一個(gè)圓形磁場(chǎng)和一個(gè)脈振磁場(chǎng)的合成。,圓形磁場(chǎng)的幅值為,脈振磁場(chǎng)的幅值為,圖7 - 39 橢圓磁場(chǎng)的分解,結(jié)論：,交流伺服電動(dòng)機(jī)在通常運(yùn)行情況下，定子繞組產(chǎn)生的是一個(gè)橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，橢圓形磁場(chǎng)可用兩個(gè)轉(zhuǎn)速相同、轉(zhuǎn)向相反的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái)代替，其中一個(gè)的轉(zhuǎn)向與原來(lái)的橢

14、圓磁場(chǎng)轉(zhuǎn)向相同，稱為正向圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，另一個(gè)則相反，稱為反向圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。 磁場(chǎng)的橢圓度越小(即越接近1)，反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)就越小，而正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)就越大；反之，磁場(chǎng)橢圓度越大(即接近0)，則反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)就越大，正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)就越小，但不管多大，反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)幅值總是小于正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)幅值，只有當(dāng)控制繞組中的電流為0，即 =0，成為脈振磁場(chǎng)時(shí)，正、反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)幅值才相等。,7.7 幅值控制時(shí)的特性,7.7.1 有效信號(hào)系數(shù) e,采用幅值控制的交流伺服電動(dòng)機(jī)在系統(tǒng)中工作時(shí)，勵(lì)磁繞組通常是接在恒值的交流電源上，其值等于額定勵(lì)磁電壓，勵(lì)磁電壓Uf與控制電壓Uk之間固定地保持90的相位差，而控制電壓Uk 的值卻經(jīng)

15、常地在變化。用有效信號(hào)系數(shù)相對(duì)值表示其大小,式中，Uk為實(shí)際控制電壓；Ukn為額定控制電壓，當(dāng)控制電壓Uk在0Ukn 變化時(shí)，有效信號(hào)系數(shù)e在01變化。,證明過(guò)程：,由于定子繞組的電阻和電抗壓降相對(duì)電勢(shì)來(lái)說(shuō)很小，所以,其中，,額定運(yùn)行狀態(tài)下,此時(shí)電機(jī)內(nèi)應(yīng)產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，要求,即,那么，,所以,7.7.2 不同有效信號(hào)系數(shù)時(shí)的機(jī)械特性,如果轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速為n，轉(zhuǎn)子相對(duì)于正向旋轉(zhuǎn)的N - S磁鐵的轉(zhuǎn)差率為,河南理工大學(xué),當(dāng)0s正時(shí)，N - S磁極所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速方向一致，驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。但反向旋轉(zhuǎn)的磁極N- S轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向相反，對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)差率為,當(dāng)0s正時(shí)， 1s反2。,根據(jù)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)工作原理

16、的分析，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子感應(yīng)電流相互作用所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩，它的方向總是與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向相同，也就是說(shuō)，電磁轉(zhuǎn)矩總要力圖使轉(zhuǎn)子順著旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)。由于反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向相反，因此反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向也相反，是阻止轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的。,河南理工大學(xué),圖7 41 機(jī)械特性曲線,圖7 - 42 機(jī)械特性曲線族,河南理工大學(xué),7.7.4 轉(zhuǎn)速的控制與調(diào)節(jié)特性,現(xiàn)在來(lái)分析電機(jī)的轉(zhuǎn)速是怎樣隨控制電壓的變化而變的。圖7 - 46為伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性。設(shè)電機(jī)的負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩為TL(包括電機(jī)本身的阻轉(zhuǎn)矩)，有效信號(hào)系數(shù)e=0.25時(shí)電機(jī)在特性點(diǎn)a運(yùn)行，轉(zhuǎn)速為na，這時(shí)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩相平衡。當(dāng)

17、控制電壓升高，有效信號(hào)系數(shù)e從0.25變到0.5時(shí)，電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩就隨之增加；由于電機(jī)的轉(zhuǎn)子及其負(fù)載存在著慣性，轉(zhuǎn)速不能瞬時(shí)改變， 因此電機(jī)就要瞬時(shí)地在特性點(diǎn)c運(yùn)行，這時(shí)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩，電機(jī)就加速，一直增加到nb，電機(jī)就在b點(diǎn)運(yùn)行。這時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩又等于負(fù)載的阻轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩又達(dá)到平衡，轉(zhuǎn)速不再改變。所以當(dāng)有效信號(hào)系數(shù)e從0.25增加到0.5時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)膎a升高到nb，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)速的控制。,河南理工大學(xué),圖7 46 轉(zhuǎn)速的控制,圖7 - 47 調(diào)節(jié)特性,河南理工大學(xué),7.7.3 零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性和無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象,對(duì)于伺服電動(dòng)機(jī)，還有一條很重要的機(jī)械特性，這就是零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性， 所

18、謂零信號(hào)，就是控制電壓Uk = 0，或e = 0。 當(dāng)e = 0時(shí)，磁場(chǎng)是脈振磁場(chǎng)，它可以分解為幅值相等、轉(zhuǎn)向相反的兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，其作用可以想象為有兩對(duì)相同大小的磁鐵N-S和N - S在空間以相反方向旋轉(zhuǎn)，如圖7 - 43所示。,圖7 - 43 脈振磁場(chǎng)的作用,河南理工大學(xué),圖7 - 44 零信號(hào)時(shí)的機(jī)械特性,圖 7 - 45 自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻值的關(guān)系,河南理工大學(xué),除了由于轉(zhuǎn)子電阻不夠大而引起的自轉(zhuǎn)以外，還存在一種工藝性的自轉(zhuǎn)。這種自轉(zhuǎn)是由于定子繞組有匝間短路， 鐵心有片間短路，或者各向磁導(dǎo)不均等工藝上的原因所引起的。因此當(dāng)取消電信號(hào)時(shí)，本應(yīng)是脈振磁場(chǎng)，但這時(shí)卻成了微弱的橢圓磁場(chǎng)。在橢圓磁場(chǎng)作用下，轉(zhuǎn)子也會(huì)自轉(zhuǎn)起來(lái)。工藝性自轉(zhuǎn)多半發(fā)生在功率極小(十分之幾瓦至數(shù)瓦)的伺服電動(dòng)機(jī)中，由于電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣性極小，在很小的橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下就能轉(zhuǎn)動(dòng)。,河