1、，可編程控制器電氣控制技術(shù)，第7章三菱FX2N系列可編程控制器步梯指令，第1節(jié)狀態(tài)編程思想和步梯指令，狀態(tài)編程思想，先看一個(gè)小車運(yùn)動(dòng)控制：的例子，如圖所示，小車手動(dòng)控制操作的過程：當(dāng)手動(dòng)操作按鈕X001打開，小車底門關(guān)閉(Y003關(guān)閉)時(shí)，小車前進(jìn)(Y000打開)并停在最前端位置。手動(dòng)超越按鈕X006打開，料斗門打開(Y001打開)，貨物通過料斗卸載。7s后自動(dòng)關(guān)閉漏斗瓣(Y001斷開)；當(dāng)操作按鈕X005打開時(shí)，小車向后移動(dòng)(Y002打開)，直到后限位開關(guān)停止(Y002關(guān)閉，后限位開關(guān)X002打開)；手動(dòng)操作按鈕X007打開，汽車底門打開(Y003打開)，車內(nèi)貨物被移走；5s后自動(dòng)關(guān)閉小車門

2、(Y003斷開)。小汽車手動(dòng)控制操作的梯形圖程序。為了使臺(tái)車能夠根據(jù)工藝要求依次自動(dòng)循環(huán)每個(gè)生產(chǎn)步驟。我們根據(jù)工作順序?qū)⑿≤嚨墓ぷ鞑襟E連接成一個(gè)圖，用“狀態(tài)”代替圖中的“過程”，得到狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)規(guī)劃的一般思想是將一個(gè)復(fù)雜的控制過程分成幾個(gè)工作狀態(tài)。了解各狀態(tài)的工作細(xì)節(jié)(狀態(tài)的功能、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向)。然后，根據(jù)一般控制序列的要求，將這些狀態(tài)聯(lián)系起來，形成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。然后編譯梯形圖程序。小車運(yùn)動(dòng)順序控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如上圖所示，S0代表初始狀態(tài)，S20S23分別代表過程一至過程四的狀態(tài)，順序控制過程如下：當(dāng)可編程控制器運(yùn)行時(shí)，M8002脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)初始狀態(tài)S0。當(dāng)啟動(dòng)按鈕X000打開時(shí)，小

3、車處于后極限位置(X002ON)，小車門關(guān)閉(Y003OFF)，工作狀態(tài)從S0轉(zhuǎn)到S20。在狀態(tài)S20被驅(qū)動(dòng)后，輸出Y000被開啟，小車向前移動(dòng)直到前極限(X001開啟)，工作狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)換到S21。在狀態(tài)S21被驅(qū)動(dòng)后，輸出Y001被打開，漏斗門被打開，同時(shí)計(jì)時(shí)器T3被打開。7s后，定時(shí)器T3的觸點(diǎn)接通，工作狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到S22。在狀態(tài)S22下行駛后，輸出Y002打開，小車向后移動(dòng)直到后極限(X002打開)，工作狀態(tài)從S22轉(zhuǎn)換到S23。在狀態(tài)S23被驅(qū)動(dòng)后，輸出Y003被打開，小車門被打開，同時(shí)計(jì)時(shí)器T4被打開。5s后，計(jì)時(shí)器T4的觸點(diǎn)接通。此時(shí)，如果小車的工作模式為單循環(huán)模式(X0

4、11開啟)，工作狀態(tài)從S23轉(zhuǎn)移到S0，小車返回初始狀態(tài)，等待再次按下啟動(dòng)按鈕，開始第二個(gè)循環(huán)；如果臺(tái)車的工作模式是自動(dòng)循環(huán)模式(X010打開)，工作狀態(tài)從S23轉(zhuǎn)移到S20，臺(tái)車重復(fù)工作過程。階梯指令(STL、RET)。FX2N系列可編程控制器的階梯指令是利用階梯圖來編制順序控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的指令，包括STL和RET指令。階梯指令STL、RET、每個(gè)狀態(tài)提供三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)處理、轉(zhuǎn)換條件和連續(xù)狀態(tài)。例如，在狀態(tài)S20中，輸出Y000被接通，并且當(dāng)轉(zhuǎn)換條件X001被接通時(shí)，工作狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到連續(xù)狀態(tài)S21，并且狀態(tài)S20被自動(dòng)重置。狀態(tài)s具有觸點(diǎn)功能(驅(qū)動(dòng)輸出線圈或連續(xù)狀態(tài))和線圈功能(在傳輸

5、條件下被驅(qū)動(dòng))。利用三菱FXGP編程軟件運(yùn)行步進(jìn)梯形圖控制程序，相應(yīng)的指令表，STL指令用于狀態(tài)S的聯(lián)系，以及步進(jìn)梯形圖指令的特點(diǎn)，其僅對(duì)狀態(tài)S有效。對(duì)于作為通用輔助繼電器的狀態(tài)S，STL指令不能使用，只能使用基本指令。STL指令之后，只有SET和RST指令可以作為狀態(tài)機(jī)S的置位或復(fù)位輸出。與取指令LD相比，STL指令具有以下特點(diǎn)：轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位允許雙輸出：STL指令允許雙甚至多輸出，而沒有不一致的輸出驅(qū)動(dòng)。主控功能：使用STL命令，獲取命令(LD，LDI)點(diǎn)，并將其移動(dòng)到右邊。使用RET指令后，取指令(LD，LDI)點(diǎn)，返回原總線。stater編號(hào)不能重復(fù)使用。當(dāng)STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，連接到它的

6、電路將不動(dòng)作，并且STL指令在一個(gè)掃描周期后將不被執(zhí)行。在狀態(tài)轉(zhuǎn)換過程中，在一個(gè)掃描周期內(nèi)同時(shí)開啟兩種狀態(tài)，并在相應(yīng)的順序上設(shè)置聯(lián)鎖。與輸出線圈一樣，定時(shí)器線圈也可以在不同狀態(tài)下對(duì)相同的定時(shí)器軟元件進(jìn)行編程，但不能在相鄰狀態(tài)下對(duì)相同的定時(shí)器進(jìn)行編程。一旦在STL命令之后將LD或LDI命令寫入總線，必須使用MPS、MRD和MPP命令對(duì)不需要接觸的命令進(jìn)行編程，或者必須改變電路的驅(qū)動(dòng)順序。STL指令不能用于中斷程序和子程序。STL指令中不禁止跳過指令，但由于其動(dòng)作復(fù)雜，不推薦使用。階梯指令應(yīng)用中的注意事項(xiàng)，第2節(jié)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的類型和階梯圖的應(yīng)用實(shí)例，單個(gè)過程，單個(gè)過程：它意味著狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一個(gè)順序

7、，例如，電機(jī)M1M4按順序啟動(dòng)和按相反順序停止，階梯圖程序，控制程序指令表，選擇分支，選擇分支：從多個(gè)過程序列中選擇和執(zhí)行某個(gè)過程。FX2N系列可編程邏輯控制器的選擇分支中的分支數(shù)量不能超過8個(gè)。當(dāng)初始狀態(tài)有多個(gè)選擇性分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的分支總數(shù)不能超過16個(gè)。示例：要求：使用傳送帶分類并選擇大小球進(jìn)行傳輸。左上角為原點(diǎn)，輸送機(jī)械的動(dòng)作順序?yàn)橄陆?、吸取、上升、右移、下降、釋放、上升和左移。機(jī)械臂下降，當(dāng)電磁鐵壓下大球時(shí)，下限開關(guān)LS2斷開，當(dāng)壓下小球時(shí)，LS2接通。根據(jù)大球和小球的分類選擇輸送機(jī)構(gòu)。根據(jù)LS2的狀態(tài)，該控制流具有兩個(gè)分支(即，對(duì)應(yīng)于大球和小球)，這兩個(gè)分支應(yīng)該是分支點(diǎn)并且屬于

8、選擇性分支。當(dāng)機(jī)器人手臂下降后LS2打開時(shí)，分支吸住球，上升，并向右移動(dòng)到LS4(球位置X004移動(dòng))。然后釋放，上升，移動(dòng)到原點(diǎn)。如果機(jī)器人手臂下降后LS2斷開，樹枝將吸住球，上升，向右移動(dòng)到LS5(大球位置X005移動(dòng))，然后松開，上升，向左移動(dòng)到原點(diǎn)。在這里，它應(yīng)該是一個(gè)交匯點(diǎn)，大小球被分類以選擇轉(zhuǎn)移狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中有兩個(gè)分支。如果球被吸住，X002打開，執(zhí)行左邊的過程；如果是一個(gè)大球，X002是關(guān)閉的，右邊的過程被執(zhí)行。尺寸和球分類、選擇傳輸階梯圖、控制程序指令表、并行分支、并行分支：可以同時(shí)執(zhí)行多個(gè)分支過程的分支過程。FX2N系列可編程控制器的并聯(lián)支路數(shù)不能超過8個(gè)。當(dāng)初始狀

9、態(tài)有多個(gè)并行分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的分支總數(shù)不能超過16個(gè)。平行支路示例狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，實(shí)現(xiàn)對(duì)人行道和車道交叉口交通燈的控制。具體動(dòng)作流程如下：當(dāng)可編程控制器從停止運(yùn)行開始時(shí)，初始狀態(tài)S0動(dòng)作，車道信號(hào)燈為綠色，人行道信號(hào)燈為紅色。按人行道信號(hào)燈控制按鈕X000或X001進(jìn)入信號(hào)燈動(dòng)作流程，狀態(tài)S21為車道信號(hào)燈為綠色，人行道信號(hào)燈為紅色，信號(hào)燈狀態(tài)保持不變。30秒后，車道信號(hào)燈變黃；再過10秒鐘，車道燈就會(huì)變成紅色。計(jì)時(shí)器T2開始計(jì)時(shí)，5秒后人行道信號(hào)燈變綠。15秒后，人行道綠燈開始閃爍(人行道信號(hào)綠燈在狀態(tài)S32熄滅，在狀態(tài)S33亮起)。閃爍時(shí)，S32和S33重復(fù)操作。當(dāng)計(jì)數(shù)器C0計(jì)數(shù)五次時(shí)，觸點(diǎn)接通，操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S34，人行道信號(hào)燈變紅，五秒鐘后返回初始狀態(tài)。在動(dòng)作過程中，即使人行道信號(hào)