1、工業(yè)機器人安全作業(yè)規(guī)范,.,廣東新工科,1/17,內(nèi)容大綱,1.機器人的安全操作與注意事項 2.常見問題及解決方案,廣東新工科,2/17,安全性 機器人可以在很短的時間,以很高的速度移動很大的距離所以要特別注意安全小心謹(jǐn)慎操作。 機器人操作以”安全第一、預(yù)防為主”為原則 機器人操作人員熟悉并了解機器人操作手冊及機器人編程手冊中內(nèi)容及對操作人員的定義進行機器人操作權(quán)限限制及操作安全注意事項等. 沒經(jīng)過培訓(xùn)的人員,嚴(yán)禁操作機器人!,第一章 機器人的安全操作與注意事項,人的安全,廣東新工科,3/17,機器人在運行和等待中絕不可進人機器人的工作區(qū)域。在開機或啟動機器人前務(wù)必確認(rèn)已符合各項安全條件清除一

2、切阻礙機器人運動范圍內(nèi)的阻擋物同時不要試圖操作機器人做危險動作要使機器人立即停下來請按緊急停止按鈕。 操作前請仔細閱讀完整理解操作、示教、維護等安全事項。連接電源電纜前請確認(rèn)供電電源電壓、頻率、電纜規(guī)格符合要求確保機器人控制箱可靠接地確認(rèn)外部動力電源包含控制電源、氣源能被切斷。,人的安全（開機前的安全）,廣東新工科,4/17,建議在安全圍欄之外完成示教但如果確實需要進入安全圍欄內(nèi)請嚴(yán)格執(zhí)行下述事項： 請清楚標(biāo)示示教工作正在進行中以免有人通過控制器、示教器、等誤操作機器人系統(tǒng)裝置. 完成示教工作后，請在圍欄外確認(rèn)工作這時機器人的速度選擇低速以下直到運動確認(rèn)正常. 示教過程中確認(rèn)機器人的運動范圍不

3、要大意靠近機器人或進入機器人手臂的下方. 示教和手動移動機器人時 禁止帶手套操作示教器和操作面板并使用專用的示教筆操作機器人. 在點動操作機器人時要采用較低的速度比率以增加對機器人的控制的機會. 校正模式只能在做機械原點時使用其它任何情形禁止使用.,示教過程的安全,廣東新工科,5/17,在自動操作前請確認(rèn)所有緊急停止開關(guān)正常！操作前完整閱讀理解機器人操作手冊. 在自動運行過程中永遠不要進入或身體的部分進入安全圍欄. 在自動運行過程中機器人在等待定時延時或外部信號輸入時機器人將恢復(fù)運行. 在安全運行圍欄上標(biāo)示“自動運行中”禁止進入！ 如果有故障導(dǎo)致機器人在運行中停止請檢查顯示的故障信息按照正確的

4、故障恢復(fù)順序來恢復(fù)或重啟機器人. 注意 1.在自動運行程序前必須確認(rèn)當(dāng)前程序經(jīng)過手動運行示教點位且檢驗無誤 2.自動運行程序前必須檢查并確認(rèn)機器的工作區(qū)域安全 3.將機器人示教器上模式選擇開關(guān)切換至”自動”狀態(tài),廣東新工科,自動運行時的安全,6/17,要進行維修時，請嚴(yán)格遵守以下事項： 機器人急停開關(guān)(ESTOP) 決不允許被短接。 禁止非專業(yè)人員檢修和拆卸機器人任何部件電控箱內(nèi)有高壓電禁止帶電維護和保養(yǎng). 進入安全圍欄前請確認(rèn)所有的安全措施都已準(zhǔn)備好并且功能良好. 進入安全圍欄前請切斷控制電源一直到機器人總電源并放置清晰的標(biāo)示“維護進行中”！ 在拆除關(guān)鍵軸的伺服電機前使用合適的提升裝置支撐好

5、機器人手臂.拆除電機將使該軸電機剎車失效沒有可靠支撐會造成手臂下掉。,廣東新工科,維修時的安全,7/17,應(yīng)在機器人的工作范圍以外設(shè)置軟件限位. 機器人操作應(yīng)進行加密處理,只有相應(yīng)權(quán)限的人員才可進行機器人操作. *操作模式 *編輯模式 *管理模式 *廠家模式 如果系統(tǒng)中有設(shè)備報警或有設(shè)備打至手動(示教)狀態(tài),此時系統(tǒng)應(yīng)向機器人發(fā)送暫停信號并中斷系統(tǒng)自動程序.,廣東新工科,機臺的安全-機器人,8/17,機器人手爪治具的狀態(tài)感應(yīng)器需接進系統(tǒng),機器人進行與手爪治具有關(guān)的動作時需確認(rèn)手爪的狀態(tài)信號. 機器人手爪治具應(yīng)設(shè)為在失電情況下閉合,保証在突然掉電時手爪治具中的產(chǎn)品不會掉落. 機器人手爪治具的設(shè)計

6、應(yīng)保証機器人取放料時姿態(tài)流暢,動作合理. 隨時關(guān)注并了解機器人管線包的狀態(tài)，防止四軸或六軸旋轉(zhuǎn)角度過大導(dǎo)致線束纏繞、拉伸損壞。,廣東新工科,機臺的安全-機器人手爪治具,9/17,外圍設(shè)備是指與機器人配合的送料機,傳送帶,收料機等系統(tǒng)周邊設(shè)備. 獨立的外圍設(shè)備與機器人系統(tǒng)配線連接時應(yīng)使用繼電器隔離. 外圍設(shè)備中與人員操作有關(guān)的部分應(yīng)在方便位置設(shè)置系統(tǒng)急停按鈕. 發(fā)生故障,應(yīng)立即停機,自己不能排除時,應(yīng)保護現(xiàn)場,并立即通知車間負責(zé)人員.,廣東新工科,機臺的安全-外圍設(shè)備,10/17,在設(shè)計時應(yīng)先模擬現(xiàn)場位置得出機器人的最佳安裝位 置包括機器人的安裝高度. 機器人的運行路徑要避免J4軸運動過大及J5

7、軸0度時情況. 走直線運動時要避免某一軸運動過多盡量做到平衡. J2軸的最佳角度范圍為0度左右J3軸的最佳角度為90度左右,不能有J3軸跟J2軸成直線這種情況.,廣東新工科,電氣設(shè)計安全規(guī)范-機器人安裝位置,11/17,1.機器人程序力求簡單明了不要有過多的邏輯判斷. 2.內(nèi)部速度限制尤其是直線運動時不能設(shè)定超過馬達的額定轉(zhuǎn)速. 3.一定要設(shè)定安全位置才能啟動程序. 4.當(dāng)?shù)却盘枙r間過長時要自動暫?；蛑兄钩绦蚍乐谷斯とヌ幚硇盘枙r機器人突然動作. 5.機器人向外圍設(shè)備發(fā)啟動信號時前面的運動指令一定要用Z0的運動模式.具體如下： MOVL P0，V100，Z0 （P0點為機器人退出外圍設(shè)備安全點

8、） PULSE OT12， T0.5； （OT12為機器人向外圍設(shè)備啟動信號）,廣東新工科,電氣設(shè)計安全規(guī)范-機器人程序,12/17,6.機器人點位的規(guī)化要有規(guī)律便于記憶及調(diào)試，如P1，P2，P3等 7.第一次自動運行前,機器人程序必須經(jīng)過2人及以上人員檢查并簽字確認(rèn)確認(rèn)無誤后才可上線調(diào)試. 8.在不熟悉機器人程序的情況下，嚴(yán)禁人為移動程序指針！如果調(diào)試過程中必須要跳過執(zhí)行不了的指 令，必須清楚這些指令的含義，并確認(rèn)移動指針不會帶來問題。即使移動指針后也要低速測試，并密 切關(guān)注機器人的移動方向，隨時做好停止的準(zhǔn)備。 8.機器人第一次試運行的速度不得高于低速.,廣東新工科,電氣設(shè)計安全規(guī)范-機器

9、人程序,13/17,1.調(diào)試時嚴(yán)禁身體的任何部分進入外圍設(shè)備內(nèi)部. 2.在調(diào)試外圍設(shè)備內(nèi)部點位時必須二人一人調(diào)機一人在旁邊監(jiān)督,確認(rèn)能在緊急情況下緊急停止. 3.調(diào)試機器人外圍設(shè)備內(nèi)部點位時必須停外圍設(shè)備電源并懸掛警告牌于外圍設(shè)備的操作臺. 4.調(diào)試機器人外圍設(shè)備內(nèi)部點位時如果設(shè)備有光柵，應(yīng)先檢查光柵是否正常. 5.當(dāng)出現(xiàn)故障時一定要確認(rèn)系統(tǒng)中各設(shè)備的狀態(tài)確認(rèn)各設(shè)備的自動程序都已終止后才可以處理故障. 6.定期對設(shè)備進行點檢,確認(rèn)各設(shè)備的狀況良好.,廣東新工科,現(xiàn)場操作安全規(guī)范,14/17,急停-機器人急停報警 解決對策：先將急停報警復(fù)位清除，然后再將機器人伺服上電，手動移動到安全位置。如報警

10、不能解除無法上電，則手動推動機器人可移動的軸（一般為一軸和六軸），是機器人離開撞擊點，再復(fù)位清除急停報警。 偏位-碰撞后機器人點位發(fā)生偏位，機器人運行軌跡發(fā)生改變。 解決對策：重新定位機器人六軸原點，然后再手動確認(rèn)點位是否正確，最后進行微調(diào)確認(rèn)點位。 *發(fā)生碰撞時，先確保機器人及周邊設(shè)備處于停止運行的狀態(tài)，然后再開始處理異常,第二章 常見問題及解決方案,機器人與外部設(shè)備發(fā)生碰撞,廣東新工科,15/17,機器人本體的電池用來保存每個軸編碼器的數(shù)據(jù)，因此電池需要每兩年更換一次。 示教點位無法保存-保存的點位與實際位置不相符 解決對策：將機器人六軸編碼器電池取出，測量單個電池電壓是否低于3.6V，是則更換相應(yīng)電池 編碼器報警-查看報警代碼得知編碼器電池電壓過低 解決對策：將機器人六軸編碼器電池取出，測量單個電池電壓是否低于3.6V，是則更換相應(yīng)電池,機器人更換電池,廣東新工