1、機(jī)械工業(yè)出版社,2.3 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件,機(jī)構(gòu)自由度：是指機(jī)構(gòu)相對(duì)于機(jī)架所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。,剪刀機(jī)構(gòu),鉸鏈五桿機(jī)構(gòu),機(jī)械工業(yè)出版社,2.3 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件,1 平面機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件 1.平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 式中：F平面機(jī)構(gòu)的自由度數(shù) n機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件個(gè)數(shù) PL機(jī)構(gòu)中低副的個(gè)數(shù) PH機(jī)構(gòu)中高副的個(gè)數(shù),剪刀機(jī)構(gòu),機(jī)械工業(yè)出版社,2.3 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件,.2 計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng) 1.復(fù)合鉸鏈： （1）概念：兩個(gè)以上構(gòu)件在同一處用同軸轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接組成的運(yùn)動(dòng)副，稱為復(fù)合鉸鏈。 （2）處理方法：復(fù)合鉸鏈所代表的轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)數(shù)（k）應(yīng)是該處匯交構(gòu)件

2、個(gè)數(shù)減一（k-1）。,機(jī)械工業(yè)出版社,2.3 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件,判斷下列那些運(yùn)動(dòng)副是復(fù)合鉸鏈,機(jī)械工業(yè)出版社,2.3 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件,請(qǐng)計(jì)算圖所示直線機(jī)構(gòu)的自由度，并判斷機(jī)構(gòu)是否有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)？,機(jī)械工業(yè)出版社,2.3 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件,2.局部約束 （1）概念：不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的局部的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，稱為局部自由度。 （2）出現(xiàn)的場(chǎng)合：將滑動(dòng)摩擦改為滾動(dòng)摩擦處。 （3）處理方法：計(jì)算自由度時(shí)將局部自由度除去，將滾子與桿件固結(jié)一體。,機(jī)械工業(yè)出版社,2.3 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件,3.虛約束 概念：機(jī)構(gòu)中與別的約束起重復(fù)限制作用的約束，稱為虛約束。 虛約束出現(xiàn)的場(chǎng)合： （1）兩個(gè)構(gòu)件形成多個(gè)具有相同作用的運(yùn)動(dòng)副 1)