1、 EPSON 安全防護(hù)指導(dǎo)1、 硬件防護(hù) 1）緊急停止開(kāi)關(guān) 在安全I(xiàn)/O里將9和10 二路急停信號(hào)接到外部急停開(kāi)關(guān)， 當(dāng)出現(xiàn)緊急情況時(shí)，按下急停開(kāi)關(guān)，機(jī)械立即伺服OFF，剎車打開(kāi)，機(jī)械 減速停止。 2）安全門信號(hào) 在機(jī)械手工作范圍外加裝安全門，然后將安全門信號(hào)接到7和20二路安 全門信號(hào)輸入，當(dāng)安全門打開(kāi)，機(jī)械手立即停止當(dāng)前操作，恢復(fù)時(shí)先將安全門 合上，輸入一個(gè)復(fù)位信號(hào)，然后再起動(dòng)2、軟件防護(hù) 1）使用“XYLIM”指令設(shè)定XY極限，當(dāng)極限值設(shè)定為0時(shí)不使用極限設(shè) 置，示例如下： 2）使用“TCLIM”指令設(shè)定指定軸的扭力，然后再程序里使用扭力控制方式 移動(dòng)指令。示例如下 3）執(zhí)行指令前先將Z

2、軸抬升到一個(gè)安全位置后再執(zhí)行其他移動(dòng)指令或使用 Jump指令，示例如下 Real CZ_here CZ_here=CZ(here) If CZ_here -10Then Go here:z(-10) Endif Go P100 4)當(dāng)工作區(qū)域內(nèi)有障礙時(shí)，可以先使用CX、CY、CZ、CU指令先讀取當(dāng)前位置，然后后根據(jù)具體障礙所在位置設(shè)定一個(gè)中間點(diǎn)，執(zhí)行指令的時(shí)候先經(jīng)過(guò)點(diǎn)再繞到目標(biāo)位置。下例中由于左前方和右前方都有障礙，并且從左邊到右還需要切換手系，所以在初始化回待機(jī)位置時(shí)要根據(jù)選擇回待機(jī)位，根據(jù)手臂的姿勢(shì)以及X、Y的坐標(biāo)值。示例如下： Real CX_Here, CY_Here Integer

3、Hand_Here CX_Here = CX(Here) CY_Here = CY(Here) Hand_Here = Hand Print Here Print Hand_Here If Hand_Here = 1 And CX_Here = 193 Then Jump YS_guodu_R GoTo ORG EndIf If Hand_Here = 2 And CX_Here -210 And CX_Here = 206 Then Jump ZS_guodu_R Pass ZS_guodu_CR Pass ZS_guodu_CL GoTo ORG EndIf If Hand_Here = 2 And CX_Here = -210 Then Jump ZS_guodu_L Pass ZS_guodu_CR Pass ZS_guodu_CL GoTo ORG EndIf O