1、上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE 系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程上海林肯電氣有限公司自動(dòng)化部Fanuc ARC MATE 系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程共 61 頁(yè) 第 4 頁(yè)目錄目錄2練習(xí)課程 1上電開機(jī)和操作移動(dòng)機(jī)器人3練習(xí)課程 2創(chuàng)建程序名4練習(xí)課程 3創(chuàng)建和測(cè)試程序5練習(xí)課程 4編輯程序9練習(xí)課程 5編輯程序 212練習(xí)課程 6生成第二個(gè)程序：BEAD-AROUND-BOX14練習(xí)課程 7A生成第三個(gè)程序-在平板上真實(shí)焊接17練習(xí)課程 7B 如何輸入焊接參數(shù)19練習(xí)課程 8設(shè)置 Jog Frame23練習(xí)課程 9在盒子上示教圓形路徑25練習(xí)課程 10焊接圓形焊縫27練習(xí)課程 1

2、1擺動(dòng)（WEAVING）28練習(xí)課程 12等待指令和計(jì)時(shí)器指令30練習(xí)課程 13程序拷貝, 刪除, 注釋, 寫保護(hù)36練習(xí)課程 14如何創(chuàng)建一個(gè)零位（Zero Position）程序38練習(xí)課程 15如何示教一個(gè) 6 點(diǎn)工具坐標(biāo)40練習(xí)課程 16用替換（Replace）命令編輯程序51A. 開機(jī)練習(xí)課程 1上電開機(jī)和操作移動(dòng)機(jī)器人1. 如果機(jī)器人系統(tǒng)連接的是 PW455 焊接電源的話，先將焊接電源打開。 2. 打開機(jī)器人控制柜的斷路開關(guān)，按住“ON”按鈕幾秒鐘，示教盒的開機(jī)畫面將會(huì)顯示出來(lái) 3. 手持示教盒，按下并且始終握住“Dead man switch”，將示教盒上的開關(guān)打到“ON”的位置

3、，在示教盒鍵盤上找到“STEP”鍵，按一下并確認(rèn)左上部的“STEP”狀態(tài)指示燈亮，如果是新版本的示教盒的話，在屏幕頂端的狀態(tài)顯示行將顯示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”鍵消除報(bào)警信息。注意： 此時(shí)屏幕頂端右面的藍(lán)色狀態(tài)行應(yīng)該為-Joint 10%。 B. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式（Joint Coordinate）下移動(dòng)機(jī)器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向鍵移動(dòng)機(jī)器人。 2. 此時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度可通過(guò)示教盒上的“+%”和“-%”鍵進(jìn)行調(diào)節(jié)（或同時(shí)配合“SHIFT”進(jìn)行大范圍的調(diào)節(jié)），為了安全起見，在開始的時(shí)候盡量以較低的速度移動(dòng)機(jī)器人，并確認(rèn)不會(huì)發(fā)

4、生碰撞時(shí)，再適當(dāng)?shù)奶岣咭苿?dòng)速度。 C. 直角坐標(biāo)模式1. 松開 “SHIFT” 鍵， 在鍵盤上找到并按“COORD”鍵直到藍(lán)色的狀態(tài)欄顯示 “World”。請(qǐng)注意，切換了示教模式之后機(jī)器人移動(dòng)速度會(huì)自動(dòng)降低到 10%。 2. 此時(shí)再移動(dòng)機(jī)器人時(shí), 機(jī)器人不再單軸（單關(guān)節(jié)）轉(zhuǎn)動(dòng)。而是：當(dāng)按前面三組J1，J2，J3 鍵時(shí)，機(jī)器人的 TCP 以直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)按后面三組 J4，J5，J6 鍵時(shí)， 機(jī)器人的 TCP 固定不動(dòng)繞相應(yīng)的直線坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)。 D. 軸的軟件限位1. 例如：一直按住“J3, +Z” 鍵， 第三軸提升到一定程度將自動(dòng)停止繼續(xù)往上 升，此時(shí)，在屏幕頂部的信息提示欄中應(yīng)該有限位或者位置不可

5、達(dá)的報(bào)警提示，按“RESET”鍵消除報(bào)警，按住“J3, -Z”鍵使第三軸往回運(yùn)動(dòng)。 E. Dead-Man/E-Stop 開關(guān)1. 當(dāng)釋放“Dead-Man” 開關(guān)，狀態(tài)信息欄中就會(huì)有報(bào)警信息，要消除報(bào)警只要重 新按住并保持住，報(bào)警信息將自動(dòng)消失。 新版本的機(jī)器人的“Dead-Man” 開關(guān)是個(gè) 3 位開關(guān)，按壓力太大也會(huì)導(dǎo)致報(bào)警。 2. 緊急或特殊應(yīng)用情況下，按一下示教盒右上方紅色的“E-STOP”急停按鈕。同樣的，在屏幕的狀態(tài)信息顯示欄中會(huì)有急停報(bào)警。要復(fù)位該信息，只需順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使按鈕復(fù)位，再按“RESET”鍵復(fù)位即可。 3. 請(qǐng)注意在進(jìn)行急?；驈?fù)位急停操作時(shí)，你除了可以聽得到第二軸和第三

6、軸的抱閘聲音，還可以聽到機(jī)器人控制柜內(nèi)部斷路器的跳閘聲音。 F. 常見的操作問題1. 當(dāng)移動(dòng)示教機(jī)器人時(shí)，先確認(rèn)鑰匙開關(guān)是不是在“ON”的位置。 2. 離開或者將示教盤交給別人的時(shí)候請(qǐng)將鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)至“OFF”位置。 上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE 系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程練習(xí)課程 2創(chuàng)建程序名1. 正常開機(jī)，按住“Dead-Man ”開關(guān)，鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到“ON”的位置，開機(jī)自檢啟動(dòng)成功后用“RESET”鍵復(fù)位錯(cuò)誤或報(bào)警。 2. 在屏幕下方的鍵盤中，找到一個(gè)帶有“TEACH”字樣的矩形框內(nèi)的“SELECT” 鍵，按一下，就能看到以字母先后順序排列的所有程序的列表。 3. 按“F

7、2”生成新程序，用光標(biāo)上下選擇輸入方式（大寫，小寫），再用 F1F5 鍵輸入程序名。程序名必須以至少一個(gè)字母開頭，其中可以有數(shù)字，但是不能有任何空格或標(biāo)點(diǎn)符號(hào)在里面，程序名最長(zhǎng)八位。 4. 在輸入程序名時(shí)，先在 F1F5 五個(gè)鍵種找到包含程序名第一個(gè)字母的那個(gè)，重復(fù)按該鍵直到需要的字母出現(xiàn)在括弧中。 5. 用右箭頭鍵“”將光標(biāo)右移一位，在 F1F5 五個(gè)鍵種找到包含程序名第二個(gè)字母的那個(gè)。重復(fù)敲擊直到需要的字母出現(xiàn)在程序名的第二個(gè)字母位置上。如果輸入了錯(cuò)誤的字母，將光標(biāo)移至該字母的右方，按一下“BACKSPACE”鍵清除它。在重新輸入。 6. 程序名輸入完成后，按一下“ENTER”鍵，此時(shí)光標(biāo)

8、將跳至新程序的結(jié)束行置， 如果出現(xiàn)“Program name is null”報(bào)警提示，意思是沒有輸入任何內(nèi)容就“ENTER”回車鍵確認(rèn)。如果出現(xiàn)“Program already exists”報(bào)警提示，意思是在機(jī)器人存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)已經(jīng)有相同文件名的文件存在。文件重名是不允許的。 如果在輸入過(guò)程中有其他報(bào)警提示出現(xiàn)，按“PREV”鍵將光標(biāo)調(diào)回括號(hào)中，更正錯(cuò)誤繼續(xù)輸入。 7. 按“F3”編輯鍵，空白的屏幕即將彈出。 注意：如果系統(tǒng)中有外部附加軸，就需要設(shè)置“Group Mask”，具體操作如下： 按“F2 DETAIL”進(jìn)入設(shè)置“Group Mask”界面，移動(dòng)光標(biāo)到需要激活的外部軸， 將“*”用“

9、1”代替。完成之后按“F1 END”結(jié)束設(shè)置。 共 61 頁(yè) 第 9 頁(yè) 練習(xí)課程 3創(chuàng)建和測(cè)試程序：bead-on-boxA. 為一個(gè)盒子的模擬焊接示教 6 個(gè)點(diǎn)。 1. 上電開機(jī)，將示教盒上的鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到“ON”，按一下“STEP”鍵將機(jī)器人設(shè)置為單步執(zhí)行模式，通過(guò)敲擊“COORD”鍵選擇“WORLD”坐標(biāo)模式，調(diào)整機(jī)器人到一個(gè)適合示教運(yùn)動(dòng)的速度。移動(dòng)機(jī)器人到一個(gè)下面示意的前方和中間的位置。 1. 注意：所有訓(xùn)練程序的起始和結(jié)束點(diǎn)位置都應(yīng)該是“HOME”位置。 儲(chǔ)存示教點(diǎn)：“SHIFT”+“F1”，被儲(chǔ)存的點(diǎn)在程序中這樣顯示。 1:L P1 100 IPM FINE.2. 移動(dòng)示教機(jī)器人到

10、如圖所示“Approach”位置，為了改善引弧和機(jī)器人的安全，在盒子或者板子（起弧點(diǎn)）上方 6 英寸的位置都必須要示教一個(gè)“Approach”位置。 儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)： SHIFT + F1 POINT2:L P2 100 IPM FINE3. 移動(dòng)示教機(jī)器人到圖示得起弧點(diǎn)位置。 確認(rèn)焊絲端部位于箱子表面 1 英寸，示教焊槍與平面呈 45，并有輕微的前向推角。 儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)： SHIFT + F1 POINT3:L P3 100 IPM FINE4. 移動(dòng)示教機(jī)器人到收弧位置（如圖示） 儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)： SHIFT + F1 POINT4:L P4 100 IPM FINE5. 移動(dòng)示教

11、機(jī)器人到如圖示“Pull-out”位置，和“Approach”位置一樣，對(duì)于所有的程序，它都是必需的。 儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)： SHIFT + F1 POINT 5:L P5 100 IPM FINE6. 移動(dòng)示教機(jī)器人到接近“Home” 的位置。 儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)： SHIFT + F1 POINT6:L P6 100 IPM FINEB. 試運(yùn)行程序 為了保護(hù)機(jī)器人在運(yùn)行程序中不會(huì)發(fā)生碰撞 通常在示教完成之后， 必須在單步模式下以較低的速度是運(yùn)行一下剛編完的程序；然后，以較低的速度開始連續(xù)地運(yùn)行一遍，在判定沒有碰撞危險(xiǎn)后再逐漸地將速度增加到 100%。 1. 選中單步運(yùn)行模式 按住“SHIFT

12、”+“Forward”鍵，光標(biāo)將前進(jìn)到第一步。保持住“SHIFT”，釋放并再次按住“Forward”，程序?qū)⑦\(yùn)行下一步命令。執(zhí)行完成之后再重復(fù)前面的操作繼續(xù)往下執(zhí)行程序。 2. SHIFT+FWD - 機(jī)械手移動(dòng)到第二個(gè)點(diǎn) (approach)3. SHIFT+FWD -機(jī)械手移動(dòng)到第三個(gè)點(diǎn)(simulated arc-start)4. SHIFT+FWD -機(jī)械手移動(dòng)到第四個(gè)點(diǎn)(simulated arc-end)5. SHIFT+FWD -機(jī)械手移動(dòng)到第五個(gè)點(diǎn)(pull-out)6. SHIFT+FWD -機(jī)械手移動(dòng)到第六個(gè)點(diǎn)(home)7. 按 STEP 鍵關(guān)閉單步運(yùn)行模式 8. SHI

13、FT+FWD - 連續(xù)運(yùn)行程序 完成程序執(zhí)行，示教器屏幕上顯示為:1: L P1 100IPM Fine2: L P2 100IPM Fine3: L P3 100IPM Fine4: L P4 100IPM Fine5: L P5 100IPM Fine6: L P6 100IPM FineEndEND上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE 系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程共 61 頁(yè) 第 23 頁(yè)A. 概述練習(xí)課程 4編輯程序1. 該課程的練習(xí)過(guò)程中下列信息可能會(huì)出現(xiàn)： 1. 顯示器上顯示報(bào)警信息 按 “RESET”鍵復(fù)位報(bào)警或錯(cuò)誤信息 。 2. A Cursor was on a l

14、ine, then it was moved to another; do you wish to continue? Yes or No 該信息是提示信息，如果確認(rèn)不會(huì)有碰撞等危險(xiǎn)情況發(fā)生，按“ENTER”確認(rèn)。 3. 從一個(gè)程序換到另外一個(gè)程序時(shí)，通常會(huì)碰到顯示： Continued request failed, executing another task ; 按“RESET”鍵，再按“FCTN”，從彈出菜單中選擇 1, Abort All, “ENTER”。 B. 改變行走速度1. 機(jī)器人上電（如果需要），打開示教器，打開單步執(zhí)行模式。 2. 將程序中所有的速度都改為：2000 IP

15、M:用方向箭頭移動(dòng)光標(biāo)到 100IPM 區(qū)域，用數(shù)字鍵將 100 改為 2000，回車確認(rèn)。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持 100IPM 不變。 3. 將光標(biāo)移動(dòng)回 Step 1#。 4. 按“SHIFT”+“FWD”鍵運(yùn)行程序，按一次運(yùn)行一步； 關(guān)掉單步運(yùn)行并且以全速運(yùn)行程序。 注意: 一個(gè)信息將顯示在屏幕上，你曾經(jīng)移動(dòng)過(guò)光標(biāo)，你是否確定繼續(xù)執(zhí)行程序。光標(biāo)將停留在Yes，當(dāng)你確定下一步動(dòng)作是安全的后，按 ENTER.C. 對(duì)起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)進(jìn)行微調(diào)改善1. 單步模式打開，光標(biāo)指向第一步 2. 按“SHIFT”+“FWD”運(yùn)行程序到起弧點(diǎn)。 3. 將速度降到 5%，往外移

16、動(dòng)示教機(jī)器人到盒子的接角處。按“SHIFT”+“F5 TOUCHUP”，此時(shí)起弧點(diǎn)被重新示教了。按“SHIFT”+“FWD”+“BWD” 運(yùn)行程序來(lái)檢測(cè)新的位置是否合適。 注意：“SHIFT”+“BWD”往回運(yùn)行程序時(shí)，一次只能一步，不能連續(xù)地往回運(yùn)行程序。 4. 速度提高到 100%，按“SHIFT”+“FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)。 5. 速度降低到 5%，示教機(jī)器人到箱子的轉(zhuǎn)角處，“SHIFT”+“F5 TOUCHUP” 6. 速度提高到 100% ，按“SHIFT”+ “FWD” 以及“BWD” 來(lái)檢查一遍程序的運(yùn)行， 確認(rèn)起弧和收弧點(diǎn)在正確的位置。 D. 插入“POINT”1. 下面的操

17、作中，我們將在起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)之間插入一些新的位置點(diǎn)。在盒子上方 6英寸的位置示教一條倒置的 V 型焊接路徑。首先，插入一個(gè)空行；然后重新記錄位置點(diǎn)。插入的新行的位置在當(dāng)前光標(biāo)的前面。 2. 選擇單步模式。 3. 按“SHIFT”+“FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)，光標(biāo)應(yīng)該在程序的第 4 行。 4. 按“NEXT” 鍵，“F5 EDCMD”編輯。在子菜單中選擇“INSERT”命令，根據(jù)提示信息輸入要輸入的行數(shù)，回車“ENTER”。新的空行將在程序中生成。 5. 將速度設(shè)置為 5%，示教機(jī)器人到需要的位置。 6. 按“NEXT” 鍵， 按“SHIFT”+“F1 POINT” 記錄下新的位置點(diǎn)。 按“SH

18、IFT”+“BWD”+“FWD” 檢驗(yàn)新的位置與前后位置的銜接，確認(rèn)路徑的安全之后，再將速度升高到 100%，連續(xù)地運(yùn)行程序。 E. 刪除“POINT”1. 刪除“point”的時(shí)候，當(dāng)前光標(biāo)所在位置的行號(hào)將被刪除。前面新插入的點(diǎn)也 將被刪除。 2. 選擇單步模式 Turn STEP mode on.3. 按“SHIFT”+“FWD”運(yùn)行程序直到機(jī)器人到達(dá)倒置 V 型位置點(diǎn)，光標(biāo)此時(shí)應(yīng)該在行號(hào)上。 4. 按“NEXT”鍵，“F5 EDCMD”鍵，選擇“Delete”，按“ENTER”鍵。此時(shí)應(yīng)該有條提示信息問你是否真的想要?jiǎng)h除這一行。按“F4 YES ”確認(rèn)，行將被刪除。 5. 按“SHIFT

19、”+“FWD”+“BWD” 來(lái)檢驗(yàn)刪除行后的程序，然后再完整地運(yùn)行程序。 F. 使得最后一個(gè)點(diǎn)和第一點(diǎn)為同一點(diǎn)1. 為了程序的運(yùn)行效率，程序的第一點(diǎn)和最后一點(diǎn)為同一個(gè)點(diǎn)也是可以的。 2. 在機(jī)器人處于“home”位置時(shí)，往下移動(dòng)光標(biāo)到程序的最后一行，并將光標(biāo)停在括號(hào)中的 6 上方。 6:L P6 100 IPM FINE?3. 用小鍵盤輸入數(shù)字 1，按“ENTER”。 4. 運(yùn)行程序 3 次，你將在第二和第三次回放中看到變化。 5. 注意：當(dāng)編輯程序行的這一部分的時(shí)候必須要謹(jǐn)慎小心，因?yàn)榇藭r(shí)你是在不移動(dòng)機(jī)器人的情況下重新示教位置，在該培訓(xùn)課程中，程序的最后一行是你唯一可以改變位置信息的程序行。

20、 G. 運(yùn)行程序過(guò)程中改變回放速度1. 在連續(xù)運(yùn)行模式，以全速開始運(yùn)行程序。 2. 在不中斷程序運(yùn)行的情況下要降低運(yùn)動(dòng)速度，按“-% ”降低速度，然后按“+%”提高運(yùn)動(dòng)速度。 H. 程序運(yùn)行過(guò)程中改變成單步模式1. 在機(jī)器人處于“home”位置時(shí)，在連續(xù)運(yùn)行模式，以全速開始運(yùn)行程序。 2. 當(dāng)機(jī)器人開始接近收弧點(diǎn)的時(shí)候，按“STEP”同時(shí)保持程序運(yùn)行不中斷，機(jī)器人將在收弧點(diǎn)自動(dòng)停止，此時(shí)程序時(shí)單步運(yùn)行模式。 3. 按“STEP”取消單步模式，恢復(fù)運(yùn)行程序。 I. “Undo” 編輯命令（Arc tool 軟件版本 4.4 或以上有效） 1. 這個(gè)編輯命令在“F5-EDCMD”菜單中，它的作用是

21、讓編程人員可以取消剛剛對(duì)程序作出的修改。它僅對(duì)大部分剛剛作出的針對(duì)單行的修改有效，如果修改或變化的是運(yùn)動(dòng)，行走速度，或終端，程序行將立即返回到改變前的狀態(tài)。注意：如果此時(shí)是示教一個(gè)新的位置點(diǎn)，或是對(duì)原來(lái)的點(diǎn)的修改，“UNDO” 將完全刪除那一行。如果是一個(gè)點(diǎn)被刪除了，“UNDO”可以將被刪除的點(diǎn)恢復(fù)回來(lái)。 2. 光標(biāo)指向第一行，將行走速度改成 1000IPM，移動(dòng)光標(biāo)往左回到行號(hào)上。 3. 按“Next”鍵，“F5-EDCMD”鍵，選擇“Undo”，回車確認(rèn)。此時(shí)將有一條提示信息在示教盒屏幕的底部提示你是否繼續(xù)該操作，按“F4”確認(rèn)。行走速度將會(huì)到 2000IPM練習(xí)課程 5 編輯程序1. 按

22、“STEP”鍵，選擇單步模式。按“SELECT”鍵進(jìn)入程序目錄，移動(dòng)光標(biāo)到練習(xí)課程 2 所創(chuàng)建的程序，回車進(jìn)入程序編輯頁(yè)面。 2. 在屏幕中應(yīng)該出現(xiàn)下列程序： 1:L P1 2000 IPM FINE2:L P2 2000 IPM FINE3:L P3 2000 IPM FINE4:L P4100 IPM FINE5:L P5 2000 IPM FINE6:L P1 2000 IPM FINE END3. 移動(dòng)光標(biāo)到第一行，右移光標(biāo)使光標(biāo)指向 L，按“F4 CHOICE”，在彈出的子菜單中選擇 JOINT，回車確認(rèn)“ENTER”。 4. 移動(dòng)光標(biāo)到速度指示的 42%上，用數(shù)字鍵輸入 100，回

23、車確認(rèn)。 5. 移動(dòng)光標(biāo)到最后一列 FINE，按“F4 CHOICE”，在子菜單中選擇 CNT，回車確認(rèn)。該程序行應(yīng)該如下所示： 1: J P1 100% CNT1006. 按“SHIFT”+“FWD”運(yùn)行程序讓機(jī)器人運(yùn)行到上面所示的位置點(diǎn)。往下編輯第二行。 2:J P2 100% CNT 1007. 按“SHIFT”+“FWD”運(yùn)行程序移動(dòng)機(jī)器人到模擬的起弧點(diǎn)，按下面的內(nèi)容編輯 程序 。 3:J P3 100% FINE8. 按“SHIFT”+“FWD” 運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)，保持程序 不變。 4:L P4 100 IPM FINE9. 按“SHIFT”+“FWD” 到焊槍回抽點(diǎn)“pull-ou

24、t point”， 編輯成： 5:J P5 100% CNT 10010. 按“SHIFT”+“FWD” 最后的Home 點(diǎn)，編輯成： 6:J P1 100% CNT 10011. 在連續(xù)模式下以 50%的速度運(yùn)行這個(gè)程序，然后再以 100%的速度運(yùn)行整個(gè)程序。END練習(xí)課程 6 生成第二個(gè)程序：BEAD-AROUND-BOXA. 要點(diǎn)：1. 首先記錄下所有的點(diǎn)，然后再按照需要進(jìn)行編輯。 2. 該程序是一個(gè)繞盒子四周的模擬的連續(xù)邊緣焊縫焊接程序。焊槍與盒子邊緣成 45 度角，以小角度前向焊。最后一個(gè)角不必轉(zhuǎn)角示教編程。 3. 起弧點(diǎn)必須示教在最接近機(jī)器人的角。J6 應(yīng)該示教成能繞著盒子往一個(gè)方

25、向旋轉(zhuǎn)釋放的角度。使得當(dāng)機(jī)器人到達(dá)收弧點(diǎn)的時(shí)候，J6 正好轉(zhuǎn)到了和開始時(shí)相反的角度。 4. 盡量地保持所有點(diǎn)的 J4 和 J5 在一個(gè)相對(duì)一致的位置，這可以通過(guò) 2 面，90間隔地觀察 J6 扭轉(zhuǎn)電機(jī)的位置來(lái)檢測(cè)，盡量保持電機(jī)豎直往上或往下。 5. 如下面“First Stage”所示示教編程，全速連續(xù)運(yùn)行整個(gè)程序；再如“Second Stage of Exercise”所示修改其中的第 5 行，7 行，9 行。（注意此時(shí)機(jī)器人轉(zhuǎn)角的動(dòng)作有什么改進(jìn)？） 6. 當(dāng)示教提槍點(diǎn)（PULL-OUT）的時(shí)候，在記錄位置之前將 J6 旋轉(zhuǎn) 90 度，這是為了讓機(jī)器人能流暢地運(yùn)行回到 Home 位置。 B.

26、 示教程序1. 生成一個(gè)新的程序“Exercise 2”。 2. 開始記錄下位置點(diǎn)在保存起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)的時(shí)候使用“F2 ARCSTART”和 “F4 ARCEND”命令，而焊縫中的其它位置點(diǎn)用“F3 WELD POINT” 3. 參考： AIR MOVE POINTARC START POINTMIDDLE-OF- WELD POINTARC END POINTJ-100% CNT 100J-100% FINEL or C - W.T.S. CNT 100L or C - W.T.S. FINE4. 記錄保存了所有的點(diǎn)以后，將每一行的焊接行走速度都改成 100IPM。 P *1?2?10 AE

27、938AS4756First Stage1:J P1 100% CNT 1002:J P2 100% CNT 1003:J P3 100% FINESecond Stage of Exercise Arc Start 14:LP4 100 IPM CNT 1005:LP5 100 IPM CNT 100(5: J P5 20% CNT 100)6:LP6 100 IPM CNT 1007:LP7 100 IPM CNT 100(7: J P7 20% CNT 100)8:LP8 100 IPM CNT 1009:LP9 100 IPM CNT 100(9: J P9 20% CNT 100)1

28、0:LP10 100 IPM FINEArc End 111:J P11 100% CNT 10012:EndJ P1 100% CNT 100A. 要點(diǎn)練習(xí)課程 7A生成第三個(gè)程序-在平板上真實(shí)焊接1. 本課程與第一個(gè)程序類似，在平板上焊接一條 V 型焊縫。 2. 用直線的，先上后下的焊槍位置，小角度的前向焊。保持干伸長(zhǎng) (Stick out) 為 5/8 英寸 。 3. 收弧行走速度 40IPM，焊接程序 (weld procedure) 預(yù)設(shè)置為 25V，300IPM。 4. V 型焊縫的兩腳長(zhǎng)約 2 英寸。 B. 示教程序1. 生成一個(gè)新的程序“Exercise 2”。將焊接試板用夾鉗

29、固定，將吸煙塵器的吸塵 口放置于離試板 2 英寸遠(yuǎn)的地方（如果有的話）。示教 7 個(gè)點(diǎn)，在保存起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)的時(shí)候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊縫中的其它位置點(diǎn)用“F3 WELD POINT”。 3. 如下圖所示，完整地測(cè)試該程序。 C. 老師批準(zhǔn)之后（一切正常的話），焊接試板。 1. 設(shè)置機(jī)器人為焊接模式 A. Step offB. Speed to 100%C. 按“SHIFT”+“WELD ENBL”鍵，并確認(rèn)“weld enable”在點(diǎn)亮狀態(tài)。如果沒有同時(shí)操作“SHIFT”，和“WELD ENBL”，可以按“EDIT”回到程序編輯模式。 必須滿足以上

30、 3 個(gè)條件程序才能運(yùn)行！2. 將焊絲剪短到接近導(dǎo)電嘴，打開焊機(jī)的電源。 3. 提醒其他在該區(qū)域內(nèi)的人注意安全。(Alert others in the area to watch their eyes)4. 按“SHIFT”+“FWD” 運(yùn)行程序。 1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 40 IPM CNT 1005: L P5 40 IPM FINEArc End 16: J P6 100% CNT 1007: J P1 100% CNT 100EndD. 如果發(fā)生以下問題：

31、1. 不起弧檢查“weld enable” 2. 起弧不正常松開左手大拇指以暫停程序運(yùn)行，操作機(jī)器人到合適的位置， “weld enable”打到 Off，“Step” on，復(fù)位錯(cuò)誤，回到“HOME”位置，將焊絲剪到合適的長(zhǎng)度，繼續(xù)運(yùn)行程序。如果沒有改善，老師。 3. 如果有任何其它異常情況發(fā)生，暫停程序，老師。 END練習(xí)課程 7B 如何輸入焊接參數(shù)TEST1JOINT10%1/71:J P1 100% CNT100 2:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE: Arc Start14:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5

32、100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP1.看到程序中的第三行，即起弧命令 (Arc Start 1) 所在行。方括號(hào)中的數(shù)字（1）表示的是所選用的 Weld Schedule 號(hào)，有 32 個(gè)可用的Weld Schedule 可供設(shè)置和選用。1 是示教點(diǎn)的時(shí)候默認(rèn)。查看 Weld Schedule 請(qǐng)按“Data”鍵。 DATAWeldSchedJOINT10%1/32Trim IPM IPMCOMMENT 1 90.0 300.0 352. TYPE DETAILHELP 2 85.0300.0

33、353 85.0300.0354 85.0300.0355 85.0300.0356 85.0300.0357 85.0300.0358 85.0300.0359 85.0300.035該界面所顯示的是 32 個(gè)列表項(xiàng)目中的前 9 項(xiàng) 。 界面共有 4 列： Trim- 它是用在Powerwave 焊接電壓的一個(gè)術(shù) 語(yǔ)，它的范圍為 50 到 150. 這列表明了不同種型號(hào)電源的電壓。 IPM- 第一 IPM 列表示送絲的速度.。它通常的范圍在 0- 1000 IPM。 IPM- 第二 IPM 列表示焊接時(shí)運(yùn)動(dòng)速度，它通常的范圍在 0-100IPM。這項(xiàng)只有在程序中 WELD_SPEED 與焊

34、接點(diǎn)在程序中出現(xiàn)的時(shí)候才有效 . 注釋- 這里專門留出空間作為注釋用。當(dāng)光標(biāo)移動(dòng)到這列時(shí)，按下 Enter 鍵，字母表將會(huì)出現(xiàn)分別對(duì)應(yīng) F1-F5 鍵。 Trim 這列 及 第一 WFS 列 將被鎖定成 0-10 伏信號(hào)，這個(gè)信號(hào)會(huì)送到 Powerwave 焊接電源或是其他的焊機(jī). 最小值與最大值之間的范圍將會(huì)標(biāo)定成 0-10 伏信號(hào).當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)指令時(shí), Trim 值 及 WFS 的值將會(huì)被換成 從 0 到 10 伏的電壓.例如, 假設(shè)送絲速度為 0 到 1000 IPM. 整個(gè)范圍被標(biāo)定到 0-10 伏信號(hào).如果機(jī)器人執(zhí)行一個(gè) 起弧指令，并且在焊接表中看到 送絲速度為 350 IPM

35、被調(diào)用, 它將同整個(gè)對(duì) 應(yīng) 0-10 伏信號(hào)的送絲速度相比較。結(jié)果是一個(gè) 3.5 伏信號(hào)，因此是 把該電壓送到Powerwave. The Powerwave 如果接受到一個(gè) 3.5 伏信號(hào)，他會(huì)強(qiáng)制送絲速度為 350 IPM.TEST1JOINT10%1/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE: Arc Start14:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUC

36、HUP3. 在示教盤上按下 EDIT 返回到如左圖所示的程序界面 。注意: 按下 EDIT 鍵后不管你當(dāng)前在任何界面都會(huì)返回到程序界面。對(duì)一個(gè)象這樣簡(jiǎn)單的焊接程序 而 言，可以直接示教合適的焊接程序(Trim 及WFS 值) ,用不著切換頁(yè)面并調(diào)節(jié)數(shù)值 。示教焊接數(shù)值到程序的weld schedule 法現(xiàn)在就變成了直接輸 TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE: Arc Start14:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P

37、1 100% CNT100EndEnter schedule number.REGISTERVALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE: Arc Start0.0Trim,0.0IPM 4:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100End Enter TrimREGISTER SCHEDCHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100

38、% CNT1003:J P3 100% CNT100: Arc Start90.0Trim,300.0IPM 4:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100End入法。 4. 移動(dòng)光標(biāo)到 arc start 這行，直接在中括號(hào)內(nèi)鍵入 1, 如左圖所示。同時(shí). F3-Value 鍵將會(huì)出現(xiàn) 。按下該鍵.5. 中括號(hào)內(nèi)的 1 現(xiàn)在會(huì)變成 0.0 Trim,0.0 WFS 如左圖所示，移動(dòng)光標(biāo)到中括號(hào)內(nèi) ，移到 Trim 處鍵入 90. 然后按下 Enter. 移到 IPM處.，鍵入 300, 然后 按下

39、Enter.6. 焊接程序現(xiàn)在直接在程序中示教了,如左圖所示. 對(duì)于一個(gè)簡(jiǎn)短的程序來(lái)說(shuō), 這也許是更簡(jiǎn)單及更可取的方法。然而 一個(gè)程序中有許多, 焊接處 ，這也表示用該方法來(lái)示教焊接值會(huì) 有更多的工作做。用weld schedule方法可以使程序中更少地鍵 入 數(shù) 字 。 TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE: Arc Start90.0Trim,300.0IPM 4:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CN

40、T100End Enter TrimREGISTER SCHEDCHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE: Arc Start14:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndEnter schedule number.REGISTERVALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% CNT

41、100: Arc Start14:L P4 20.0inch/min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100End7. 通過(guò)移動(dòng)光標(biāo)到中括號(hào)內(nèi)，返回到 arc start這行 并進(jìn)入weld schedule 法, 移到 Trim 或 IPM 部分, 按下 F2-Sched 鍵.屏幕底部將會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示問你是否要一個(gè)參數(shù)號(hào); 鍵入 1 (Weld Schedule 1), 然后按下 ENTER.8. arc start 這行現(xiàn)在就返回到 最初的weld schedule 法 ，即Arc Start 1.9. 注意 Arc End 這

42、行也可調(diào)用.weld schedule 。在許多焊接的應(yīng)用中,arc end 參數(shù)號(hào)與 arc start 的參數(shù)是一樣的. arc end 指令 最初是做一個(gè)延時(shí)為的是 把一個(gè)彈坑 填 滿。 如果延時(shí)設(shè)定好后, 在到達(dá) 被示教的 arc end 點(diǎn)后焊接將會(huì)維 持一段特定的時(shí)間, 然后焊接結(jié)束.POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUPDATAWeldSchedJOINT10%1/61 Weld Schedule: 1 *2 Program select: 1 Program 13 Command Trim90.0 Trim4 Command Wire feed

43、300.0 IPM5 Travel speed35 IPM6 Delay Time0.00 sec Feedback Voltage25.4 Volts Feedback Current263.1 Amps10. 在weld schedule 處設(shè)定延時(shí), 按下DATA 鍵 并且移動(dòng)光標(biāo)到想要的參數(shù)號(hào)上, 按下 F2-Detail 鍵. 移動(dòng)光標(biāo)到 6 行 Delay Time 并且鍵入想要的值. 如果沒有延時(shí)的話, 機(jī)器人到達(dá)示教的 arcend 點(diǎn)后，弧光將會(huì)立即熄滅 . TYPE SCHEDULEHELP 11. 不同的 weld schedule 可以為填滿彈坑而被調(diào)用。也許 arc

44、start 使用 schedule 1 ， 但為了填滿彈坑,有著不同 WFS 的 weld schedule 5 及一個(gè)短暫延時(shí)被要求使用. 一旦機(jī)器人到了 arc end 點(diǎn),程序會(huì)立即跳到 weld schedule 5, 維持該弧一段特定的時(shí)間 , 然后斷弧.12. 如果需要的話, 可以在焊接過(guò)程中換成另外的 weld schedule，這要簡(jiǎn)單地記錄下焊接程序必須在什麼位置去換 , 接著馬上使用從不同 weld schedule 中借鑒來(lái)的 arc start 指令. 從理論上講, 在一個(gè)單一的焊接中使用全部的 32 個(gè)參數(shù)也是可能的.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE

45、系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程練習(xí)課程 8設(shè)置 Jog FrameA. 概述 1. The jog frame (JGFRM) 坐標(biāo)系是為讓你應(yīng)用右手經(jīng)驗(yàn)規(guī)則而設(shè)計(jì)的，可以相對(duì)機(jī)器人而言保持固定. 當(dāng)你在任何一側(cè)面對(duì)機(jī)器人時(shí) ， J1 (+X)軸都會(huì)向你移動(dòng)。J2 (+Y) 朝你的右方移動(dòng) J3 (+Z) 軸依舊朝上，現(xiàn)在不用懷疑 當(dāng)靠近工件時(shí)按下那個(gè)鍵 會(huì)移動(dòng)焊槍.2. 特別要注意確認(rèn) 正確的界面出現(xiàn) 。工具坐標(biāo)系與點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的界面非常類似.唯一的不同之處是在界面上方的藍(lán)條下面 。如不小心錯(cuò)誤地?fù)Q成工具坐標(biāo)系將會(huì)引起碰撞。 對(duì)于這個(gè)練習(xí),，我們想使用 jog frame!3. Jog frame

46、 5 將會(huì)被安裝，使得 讓J1 (+X) 朝你移動(dòng), 當(dāng)你按下圖所示站立:B. 示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry1. 啟動(dòng)機(jī)器人 (如果需要), 按下死位開關(guān), 步進(jìn)狀態(tài), 打開示教盤。 2. 按下 MENU 鍵, 移動(dòng)光標(biāo)到 Setup 這行, 按下ENTER.按下 F1 Type, 移動(dòng)光標(biāo)到 Frames 這行, 按下 Enter.按下F3 OTHER, 移動(dòng)光標(biāo)到 Jog 這行, 按下ENTER. 下面的界面將會(huì)出現(xiàn)。 (要確認(rèn)看到 Jog Frame Setup 這些字):共 61 頁(yè) 第 25 頁(yè)SETUPFramesJOINT10% Jog

47、 Frame Setup / Direct Entry5/5X1:0.0Y0.0Z0.0CommentLEFT2:0.00.00.0 *3:0.00.00.0 *4:0.00.00.0 *5:0.00.00.03. 下移光標(biāo)至 jog frame #5. 按下 F5 SETIND , 你會(huì)被提示輸入一個(gè)號(hào)碼，鍵入 5, 再 enter. Jog frame 5 號(hào) 現(xiàn)在已被激活，正如界面底部所顯示 。 4. 由于jog frame 5 現(xiàn)在已被激活, 按下F2 DETAIL 鍵，以下界面將會(huì)顯示。 1 Comment:2 X:0.0003 Y:0.0004 Z:0.0005 W:0.0006

48、P:0.0007 R:0.000SETUPFramesJOINT10% Jog Frame Setup / Direct Entry1/7 Frame Number: 5Configuration:N D B, 0, 0, 0 Active JOG FRAME1 = 5 TYPE METHOD FRAME MOVE_TO RECORD如果 Direct Entry 方式?jīng)]出現(xiàn), 按下 F2 METHOD, 移動(dòng)光標(biāo)到 Direct Entry, 按下 ENTER5. 光標(biāo)將會(huì)在注釋行. 按下 ENTER 鍵, 字母表將會(huì) 出現(xiàn)并與F-keys 對(duì)應(yīng). 一個(gè)有代表性地注釋表明什麼位置或是做 jo

49、g frame 所要的. 對(duì)于這個(gè)練習(xí)， 我們將使用 “side”這個(gè)詞 . 鍵入這個(gè)詞 ，然后按下ENTER.6. 2-6 行將會(huì)保持設(shè)置在 0. 下移光標(biāo)至 7-R 這行. 鍵入想要的度數(shù) + 或 -, 依據(jù)草圖而定 ,按下ENTER. 按下 PREV 鍵返會(huì)到 最初的 jog frame 界面.7. 測(cè)試 Jog Frame 通過(guò)按下COORD 鍵直到在界面上方出現(xiàn) JGFRM 。 當(dāng)你處在圖中箭頭所示的位置時(shí), 按下 J1 (+X) ， 機(jī)器人應(yīng)該朝你移動(dòng)過(guò)來(lái) . 按下 J2 (+Y) 機(jī)器人應(yīng)該在你的右手邊移動(dòng)。 按下 J3 (+Z), 應(yīng)該無(wú)變化; 讓導(dǎo)師檢查。.8. 對(duì)于大多數(shù)焊

50、接單元布局來(lái)說(shuō)，7-R 這行 是唯一一行可以插入數(shù)字的.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE 系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程練習(xí)課程 9在盒子上示教圓形路徑A. 概述 1. 這個(gè)程序是圓周運(yùn)動(dòng)并結(jié)合了直線運(yùn)動(dòng)，來(lái)示教一個(gè)盒子。 2. 一個(gè)直上直下的 焊槍桶會(huì)被用在除了 home 點(diǎn)外的各點(diǎn)。 3. 設(shè)定點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。勿忘： J6 軸將會(huì)抑制那些會(huì)發(fā)生異常狀況的位置。 4. 使用 Arc mate 100iB 名牌在機(jī)械臂一側(cè) 作為參考 . 如果可以顛倒的話, 說(shuō)明 J4 軸軟件極限現(xiàn)在可能會(huì)有問題. 停下來(lái)分析，如果必要的話重新示教幾個(gè)點(diǎn)。 5. 工作臺(tái)上的位置盒, 在一個(gè)不易被無(wú)小心碰到的地方。在這個(gè)訓(xùn)練中這個(gè)不能去碰，否則一個(gè)重現(xiàn)的報(bào)警將會(huì)發(fā)生 ，比如會(huì)畫出不完整的圓弧。 6. 切記:A. 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人到你所示教的圓弧的中點(diǎn)時(shí). 按下 F1 Point 鍵，而不要按 Shift 鍵, 移動(dòng)光標(biāo)到 C- 模式那行 并按下 Enter. 記錄下這點(diǎn)后點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人到你所示教的圓弧的結(jié)束點(diǎn), 并記錄下 Touchup 點(diǎn)，通過(guò)按下 Shift 與 F3-Touchup 鍵。 B. 你記錄完 Touchup 點(diǎn)后，你